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ROBOTICA INDUSTRIALE Prof.

Bruno SICILIANO

DINAMICA

equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e


momenti agenti su di esso

Formulazione di Lagrange

Proprietà notevoli del modello dinamico

Dinamica diretta e dinamica inversa

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 1


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

FORMULAZIONE DI LAGRANGE

Lagrangiana (energia cinetica)  (energia potenziale)


 
Equazioni di Lagrange

  

          

 coordinate generalizzate

   "#
.. %
 $
.!

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 2


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Esempio

 energia cinetica

      


  
 energia potenziale

      


 lagrangiana
       
        
 equazione del moto
 
  

    
!
 
#" $ 

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 3


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Energia cinetica

Contributo diversi bracci


!
  
 



Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 4


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Braccio


  
      


 baricentro
      



 velocità lineare della particella elementare

     
        
   

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 5


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Traslazionale
    



        



Mutuo
          


       
   
 



Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 6


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Rotazionale

              
              

  

    

 tensore di inerzia

     


  
       
     

   
   

"#
    

    
   


     

 
  
 
 

 
  "
#
  

 


 


Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 7


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Energia cinetica del braccio



     
    
      


  $   
   
 
  $  $ 
     
 
 

 $

 velocità lineare
             $
  
 
  

      



 
   
    
per un giunto prismatico
per un giunto rotoidale

 velocità angolare
 
       


    

 $


      per un giunto prismatico
  per un giunto rotoidale

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 8


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Energia cinetica totale


 ! !
     $      $   $  $
     

Matrice di inerzia

!
$ 
      
      
     


 
 


 simmetrica
 definita positiva
 dipendente dalla configurazione (in generale)

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 9


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Energia potenziale
!
    


Braccio

  


 
    
  
  

Energia potenziale totale


!
     

  

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 10


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Equazioni del moto

  $  $     $  $    $ 
 ! ! !
    $       $
 
    
 
  

Equazioni di Lagrange

    !   $    !    $ 

 
      

! ! !   $  
 

    $       
  
    

!
      $   ! 

       

  !     

      

!


        $  

 



  $ 

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 11


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Equazioni del moto

! ! !  
   $         $       $       
     
 

        

ove

 termini in accelerazione:

il coefficiente

rappresenta il momento di inerzia visto
all’asse del giunto , nella configurazione corrente del


manipolatore, quando gli altri giunti sono bloccati
il coefficiente  tiene conto dell’effetto dell’accelerazione
del giunto  sul giunto


 
termini quadratici in velocità:
il termine    rappresenta l’effetto centrifugo indotto al
  
  
giunto dalla velocità del giunto  ; si noti che
   ,


il termine  
poiché

 rappresenta l’effetto di Coriolis indotto


al giunto dalle velocità dei giunti  e



termini dipendenti solo dalla configurazione:

il termine

rappresenta la coppia generata all’asse del
giunto nella configurazione corrente del manipolatore per
effetto della gravità

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 12


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Forze non conservative



  $
coppie di attuazione

 coppie di attrito statico   $  $  
 
  $ 
coppie di attrito viscoso

 coppie di bilanciamento di forze di contatto 


   $ 

Modello dinamico nello spazio dei giunti

$ $
      $  $  $    $ 

$
  $  
     $ 

! ! !  
       
       

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 13


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PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO


DINAMICO

Anti-simmetria della matrice


  

! ! !  
       
    
!  ! 


  
       


  


! !  
 
  
 

 simboli di Christoffel del primo tipo


 

          


  

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 14


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Proprietà notevole

 $  $     $    $  $     $  $ 


  $  $  



 se 
 $ :
$   $  $  $   


Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 15


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Linearità nei parametri dinamici

Lagrangiana !
        
 



  : vettore di parametri dinamici




Le operazioni richieste dalle equazioni di Lagrange non


alterano la linearità
!
    



  

ove
  
       
  

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 16


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Proprietà notevole
   "        ! "   " 

   #    
 
 
  ! #   #



 .  ..
  
.
!
.. .. .
!
..
 ! !
. . . .. ..
   



 in forma compatta:
  $  $  $   

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 17


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Manipolatore cartesiano a due bracci

 Jacobiani

  "#    "#
 

  

 
 

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 18


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Matrice di inerzia

   
 
 




Forze gravitazionali

     

   

Equazioni del moto


    
        

 
   


Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 19


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Manipolatore planare a due bracci

 Jacobiani

      "#                "#


 

    

         
   

  "#   "#



 


 
  

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 20


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Matrice di inerzia

$         
    
  
 
             
     

  
                 
  
 

   

 
  
 



Forze centrifughe e di Coriolis


    

         
    
 

       



     
    
      
   
    
 

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 21


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

 $  $  
       
   
 anti-simmetria

 $  $     $     $  $ 
              
     
          
 

Forze gravitazionali
    
         
         
 




Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 22


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

Equazioni del moto


   
   
 
 


         

 
        
 
  
   
  

   
 
      
  
 
   
 
  
  
  " 
 
 
 

        
 

 
    
 
        
   
 
            #" 
  


Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 23


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Parametrizzazione del modello


    
    

   


       
      
  
  

   

 
 
 
 
 

 

 
  

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 24


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Esempio

          m      m
Manipolatore planare a due bracci

   


    
  

 
  
kg kg  m

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 25


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pos giunto 1 pos giunto 2

4 4
3 3
2 2
[rad]

[rad]
1 1
0 0
−1 −1
−2 −2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2

6 6

4 4
[rad/s]

[rad/s]

2 2

0 0

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
30 30

20 20

10 10
[rad/s^2]

[rad/s^2]

0 0

−10 −10

−20 −20

−30 −30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]

[Nm]

0 0
−2000 −2000
−4000 −4000
−6000 −6000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 26


ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO

inerz_11 inerz_22
5000 5000
[Nm]

[Nm]
0 0

−5000 −5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
100 100

0 0

−100 −100
[Nm]

[Nm]

−200 −200

−300 −300

−400 −400

−500 −500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1

1000 1000
12

500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

−500 −500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
800 800

600 600

400 400
[Nm]

[Nm]

200 200

0 0

−200 −200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 27


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pos giunto 1 pos giunto 2


4 4

3 3

2 2
[rad]

[rad]
1 1

0 0

−1 −1

−2 −2
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2
6 6

4 4

2 2
[rad/s]

[rad/s]
0 0

−2 −2

−4 −4

−6 −6
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
40 40

20 20
[rad/s^2]

[rad/s^2]

0 0

−20 −20

−40 −40
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

5000 5000
[Nm]

[Nm]

0 0

−5000 −5000

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 28


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inerz_11 inerz_22
6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]

[Nm]
0 0
−2000 −2000
−4000 −4000
−6000 −6000
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
1500 1500

1000 1000

500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

−500 −500

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1
1000 1000

12
500 500
[Nm]

[Nm]

0 0

2
−500 −500

0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6


[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000

800 800

600 600
[Nm]

[Nm]

400 400

200 200

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 29


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pos organo terminale


2

1.5
[m]

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
vel organo terminale

4
[m/s]

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
acc organo terminale
40

20
[m/s^2]

−20

−40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 30


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pos giunto 1 pos giunto 2


4 4

3 3

2 2
[rad]

[rad]
1 1

0 0

−1 −1

−2 −2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2

4 4
2 2
0 0
[rad/s]

[rad/s]

−2 −2
−4 −4
−6 −6
−8 −8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
80 80
60 60
40 40
[rad/s^2]

[rad/s^2]

20 20
0 0
−20 −20
−40 −40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2

5000 5000
[Nm]

[Nm]

0 0

−5000 −5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 31


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4
x 10 inerz_11 4
x 10 inerz_22
1 1

0.5 0.5
[Nm]

[Nm]
0 0

−0.5 −0.5

−1 −1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
3000 3000

2000 2000
[Nm]

[Nm]

1000 1000

0 0

−1000 −1000

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1

1000 1000

500 12 500
[Nm]

[Nm]

0 0

−500 2 −500

−1000 −1000

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000

800 800

600 600
[Nm]

[Nm]

400 400

200 200

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 32


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DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA

$
  , $ 
  , 
 (e  
 ), determinare $ 
 , $ 
 , $

Dinamica diretta
 note



per
 utile in simulazione

$ 
 , $ 
 , $
 (e  
 ), determinare 

Dinamica inversa
 note
 utile per la pianificazione e il controllo

Per un manipolatore ad giunti, il numero di operazioni per il

  
calcolo della dinamica è:


per la dinamica diretta

   per la dinamica inversa

Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 33


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 $
Dinamica diretta
$     
 



 $  $    $  $  $    $ 

$
  $
      $
   
 $
 , $ 
  
$ 
  

: $ 
   , $
  
note , , si calcola
 si integra numericamente con passo


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