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Primer Contacto
Parada de emergencia
Pantalla táctil Descarga simple
Modo sin robot

Evitar cualquier objeto que
la pueda rayar o perforar
Modo Automático
Mantenimie
Producción Programar
Cambio de producción Rearme potencia / Arranque ciclo /

Anulación del defecto
Anulación de los protectores.
Parada inmediata
Para manipular el robot (en
modo Manual y Prueba) con los
protectores abiertos
Página de inicio Cambio de Mantenimiento
producción SEGURIDAD
Un robot inmóvil no es un robot parado
Un robot parado no es un robot inmovilizado.
Zonas de
Pantalla trabajo del
Nombre del programa seleccionado Significado de los iconos de la robot : AM
página en curso ZBD
Funciones disponibles PRG 010 - Molde Airbag Estado de las variables
(sin repercusiones en el (E/S, bits...) BH
funcionamiento del BHM
robot) Modo actual de
funcionamiento del robot
Zona de información
Modos de Funcionamiento y
Parada (prueba, manual, etc.) BHM : Brazo Fuera Molde
Repercusión directa en el
ZBD : Zona Brazo Despejado
funcionamiento del robot
Selección del AM : Eje Máquina
Entorno BH : Brazo Arriba
|-> Versión 4.2 DD0000129201 - 5.9.06

Utilización
Conexión eléctrica por el seccionador. El robot estará operativo tras una secuencia de comprobación de aprox. 1 minuto
Operaciones en Modo Manual Selección y prueba del programa Producción

• Arrancar el robot en
• Seleccionar un «Automático»:
Programa :
luego
Luego elegir en
la lista propuesta
y pulsar OK
Hasta el mensaje : • Velocidad de los ejes numéricos: ver pantalla «Modo manual»
• Ordenar los movimientos
• Ejecutar un Simple : Retorno Origen • Parar el robot:
neumáticos : Retorno luego SIMPLE
Origen : terminado. O Parada después de la siguiente suelta
o Total :
(R.O. Total: reanudación al principio de las colocaciones) Parada tras acción de fin de producción si el
numéricos : • Ejecutar el programa en Al mantener pulsado, programa la prevé
Prueba «Continua» : luego se ejecuta el ciclo
completo
• Velocidad de los ejes numéricos (Kv) Parada instantánea
kv=100% • Ejecutar el programa Soltar START • Desplazamiento a la Posición Cambio de Molde :

kv=15% luego
en Prueba «Paso a después de cada paso
Hasta el mensaje :
Paso» : de programa
Aumento del kv Disminución del kv luego CAMBIO DE MOLDE terminado
Diagnósticos : En caso de defecto, si se pulsa , aparece una ayuda para la resolución (no disponible en caso de warning)
Warning Defecto Defecto

W001:Parada en curso para "Sin Robot"
D001 : CAIDA DE POTENCIA D30 : FALLO DE TOMA PIEZA $
Prensa en Auto ! OK Sin Robot ?
Luego N° circuito de
Dado que las causas son múltiples (Ej. Parada de Se ejecuta un Retorno Origen en vacío en defecto
El modo Sin Robot El modo Sin Robot no emergencia de la consola). automático si el robot está en el molde
está seleccionado está seleccionado
Pulsar
W012:EJE $$$$$$$$ -POSICION FUERA LIMITES
y Consultar la ayuda «en línea» para Intentamos Coger la Pieza de Nuevo?
W034:Posición del brazo incompatible ayudarle en el relanzamiento.
Causa : al desplazar un eje en modo manual, el operario ha
alcanzado un tope soft Permite dar potencia El robot vuelve para Se autoriza un nuevo
Remedio : moverse en sentido inverso sin pulsar start tomar la pieza ciclo prensa
|-> Versión 4.2 DD0000129201 - 5.9.06

UTILIZACIÓN
Descarga simple
Mantenimiento
Cambio de producción
VISUAL Sepro
Software Robots Versión 4.2 |->
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Definición de los logos:
Evoluciones de la
Atención, riesgos documentación
Trucos y astucias
Innovaciones Sepro robotique
Ejemplo
? ¿Cómo hacer?
No afecta los robots de tipo Novedad del software

SE3 SR 40__ SE3 VISUAL.
Véase la Ficha de
características, intercalador B.
Q:\BEP\Documentation\Production_docs\Docs\Visual\Utilisation\es\EC_Crit_DS_V7\Pdegarde.fm
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
ÍNDICE
I - NORMAS DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 1. Protecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 2. Paradas de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 3. Inmovilizar la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - PRESENTACIÓN / FAMILIARIZACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
II - 1. Los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
II - 2. Las zonas de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II - 3. Interfaz robot / prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II - 4. La consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
II - 4. 1. Particularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
II - 4. 2. La pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
II - 4. 3. Organización de la interfaz gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II - 4. 4. Modo de navegación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III - TAREA CAMBIO DE PRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III - 1. Pantalla de inicio del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III - 2. Modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III - 2. 1. Mando manual de un movimiento numérico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III - 2. 2. Mando manual de un movimiento neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
III - 2. 3. Accionamientos manuales vinculados con el segundo brazo . . . . . . . . . . . 13
III - 2. 4. Autorización de un movimiento manual de la prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
III - 2. 5. Accionamiento manual de una salida (icono personalizado) . . . . . . . . . . . 13
III - 3. Seleccionar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III - 3. 1. Seleccionar un programa en la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III - 4. Crear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III - 4. 1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III - 4. 2. Crear un programa a partir de una EPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
III - 5. Aprender los puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
III - 5. 1. Principio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
III - 5. 2. En el caso de una colocación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
III - 6. Probar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
III - 7. Modificación de los parámetros del ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
III - 7. 1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
III - 7. 2. Los Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
III - 7. 3. Velocidades, Temporizaciones, Tolerancias, Salidas temporizadas . . . . . . 20
III - 7. 4. Las Colocaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III - 7. 5. Los contadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III - 7. 6. Parámetros Opciones del ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III - 8. Retorno al origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
III - 8. 1. Retorno al origen simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
III - 8. 2. Retorno al origen total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
IV - FUNCIÓN PRODUCIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
IV - 1. Pantalla de inicio del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
IV - 2. Inicio de una producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
DD0000045606
i
5.9.06
Versión 4.2 |->
IV - 3. Modos de Funcionamiento y de Parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

IV - 3. 1. Lanzar el robot y la prensa en modo AUTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
IV - 3. 2. Producir sin robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
IV - 3. 3. Solicitar una parada inmediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
IV - 3. 4. Solicitar una parada de fin de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
IV - 3. 5. Solicitar el fin de la producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
IV - 4. Funciones disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V - SINCRONIZACIÓN PRENSA / ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
V - 1. Sincronización del ciclo robot con el ciclo prensa - Función ECO . . . . . . . . . . . . 26
V - 1. 1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
V - 1. 2. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
V - 1. 3. Restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
V - 2. Sincronización en la prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
V - 2. 1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
V - 2. 2. Expulsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
V - 2. 3. Toma de piezas y coladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
V - 2. 4. Acompañamiento de la expulsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
V - 2. 5. Carrera de apertura del molde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
V - 2. 6. Posición de espera Brazo Fuera de Molde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
V - 2. 7. Ciclo en L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
V - 2. 8. Salida de la prensa con las piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
VI - RESOLVER UN PROBLEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
VI - 1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
VI - 2. Anulación de un defecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
VI - 3. Mensaje : Movimiento fuera de la levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
VI - 4. Mensaje : Ejes no inicializados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
VI - 5. Dificultades relacionadas con la toma de pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
VI - 6. Diálogo prensa - robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
VII - MODULO DESCARGA SIMPLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VII - 1. Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VII - 2. Crear un ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VII - 3. Modificar un ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
VII - 4. Límites de utilización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
VII - 4. 1. Arquitectura y conexión de las manos de agarre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
VII - 4. 2. Tipos de tomas de piezas y expulsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
VII - 4. 3. Opciones de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
VII - 4. 4. Sueltas y circuitos de tomas de piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
VII - 4. 5. Gestión de los rechazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
VII - 4. 6. Extracción calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII - 4. 7. Plc de vigilancia (PLC 255). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII - 5. Parámetros del ciclo que hay que ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII - 5. 1. Los puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VII - 5. 2. Las velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
VII - 5. 3. Las temporizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
VII - 5. 4. Las tolerancias: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
VII - 5. 5. Las colocaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
DD0000045606
ii
5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 6. Parámetros MN influyentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

VIII - FUNCIÓN MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
VIII - 1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
VIII - 2. Utilización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
VIII - 2. 1. Funcionamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
VIII - 2. 2. Activación de las variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
IX - FUNCIÓN MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
IX - 1. Pantalla de inicio del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
IX - 2. Reinicializar un eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
DD0000045606
iii
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro I -Normas de seguridad
Versión 4.2 |->
I - NORMAS DE SEGURIDAD
La utilización de un robot en una prensa de inyección debe hacerse en un entorno seguro. Hay que
colocar protecciones para que la zona de trabajo del robot quede aislada. Las condiciones
especiales de acceso como mantenimiento y la manipulación de piezas por los operarios deben ser
objeto de una inmovilización o de una concepción específica y segura de las protecciones.
Un robot inmóvil no es un robot parado. Un robot parado no es un robot inmovilizado.
I - 1. Protecciones
Antes de toda puesta en servicio, compruebe que las protecciones estén en su sitio.
I - 2. Paradas de emergencia
Una parada de emergencia no siempre interrumpe la alimentación neumática, lo que provoca:
• el final de los movimientos neumáticos en curso,

• la necesidad de interrumpir la alimentación neumática antes de toda intervención en el
robot.
Si se pulsa una parada de emergencia del robot se provoca:
• una caída de la alimentación eléctrica de los accionadores. La detención de los
movimientos es, por tanto, brutal.
• Una parada de la prensa.
I - 3. Inmovilizar la instalación
Antes de toda intervención de mantenimiento, hay que inmovilizar la instalación. Para ello es
necesario que el interruptor eléctrico y la válvula de alimentación de aire estén bloqueados con
candados. Esta operación debe ser realizada por una persona autorizada.
DD0000045606
1
5.9.06
II -Presentación / Familiarización UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
II - PRESENTACIÓN / FAMILIARIZACIÓN
Nota : los usuarios que conocen el mando S900-II podrán utilizar rápidamente el mando Visual
Sepro tras haber leído el capítulo II - 4., página 6.
II - 1. Los ejes
Z-
Y+
Y-
X-
X+
Z+
DD0000045606
2
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro II -Presentación / Familiarización
Versión 4.2 |->
II - 2. Las zonas de trabajo

Estas zonas limitan los movimientos del robot cuando está en modo AUTO o en modo de prueba.
La finalidad de estas zonas es la de evitar toda interferencia mecánica.
En modo manual, el robot ya no tiene en cuenta esta zona; es el operario quien controla los
movimientos.
• Hay 2 zonas definidas en el eje X, Eje de Máquina AMx y Zona de Brazo Despejado
ZBD.
• Hay 2 zonas definidas en el eje Z, Brazo Arriba BH y Brazo Fuera de Molde BHM.
Eje Z
AMx
ZBD
Eje X
BH
BHM
Eje Prensa
AMx : la zona Eje Máquina está situada de una y otra parte del eje de la prensa. Está señalada en la
viga del robot con una flecha azul . En esta zona, el robot está autorizado a trabajar en la prensa.
ZBD : la Zona Brazo Despejado está situada fuera de la prensa. En esta zona se encuentra el poste
de descarga. Todos los movimientos están autorizados.
BH : zona Brazo Arriba. La presencia del brazo Z en esta zona es obligatoria para los
desplazamientos del robot entre AMx y ZBD.
BHM : zona Brazo Fuera de Molde. Esta zona se utiliza si el robot se sitúa en la zona AMx.
Permite posicionar al robot en espera justo por encima del molde para disminuir el tiempo de
descarga del moldeo. Fuera de esta zona, el brazo sólo puede bajar si la prensa da la información
Molde Abierto (MO).
DD0000045606
3
5.9.06
Versión 4.2 |->
• La zona RVO : porta-prensión en posición vertical obligatoria

Para los brazos de Altura Reducida (ER), se define una tercera zona en el eje Z para evitar una
interferencia mecánica entre el porta prensión y una parte del brazo. En esta zona, el porta prensión
tiene que estar en posición vertical. Es la zona RVO.
RVO
Carrera
brazo Z
El porta prensión está en posición vertical, el

brazo puede estar en la zona RVO.
Riesgo de interferencia entre el porta

prensión y una parte del brazo
DD0000045606
4
5.9.06
Versión 4.2 |->
II - 3. Interfaz robot / prensa

La interfaz robot / prensa, es la definición de los intercambios entre el robot y la prensa.
Ejemplo con una interfaz EUROMAP 67:
- Seguridad Brazo Despejado

- Autorización ciclo prensa
- Autorización entrada expulsores
- Autorización Salida expulsores
- Autorización noyos 1 en posición 1
- Autorización fin de apertura
- Parada de emergencia - canal 1
- Parada de emergencia - canal 2
- Funcionamiento sin robot
Informaciones enviadas por el
robot a la prensa
Informaciones enviadas por la

prensa al robot
- Molde abierto
- Puerta cerrada - canal 1
- Puerta cerrada - canal 2
- Prensa en AUTO o SEMIAUTO
- Molde cerrado (Pieza Fabricada)
- Expulsores dentro
- Expulsores fuera
- Fin de movimiento noyos 1 en posición 1
- Parada de Emergencia Prensa - canal 1
- Parada de Emergencia Prensa - canal 2
- Abertura parcial alcanzada
- Pieza mala
Para visualizar el estado de las informaciones, véase:

• “Autorización de un movimiento manual de la prensa”, página 13.
• “Funciones disponibles”, página 25.
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II - 4. La consola
Llave de neutralización de los protectores No. 421 Botón de parada de emergencia
Descarga simple
Tecla de Modo sin robot

Tecla de Modo automático
Tecla Start
Mantenim
Producció Programar Tecla Stop

Cambio de producción
Pantalla táctil
Dispositivos de
validación
II - 4. 1. Particularidades
Llave de neutralización de las protecciones :
Esta llave autoriza los movimientos del robot en modo manual y en modo de prueba incluso si las
protecciones no están colocadas. Cada comando de movimiento debe estar asociado a uno de los 2
botones pulsadores llamados dispositivos de validación.
Trabajo con la consola fuera de su soporte :
Cuando se utiliza la consola fuera de su soporte, sólo están autorizados los modos manual y
prueba. El modo AUTO está prohibido.
II - 4. 2. La pantalla táctil
La pantalla está dotada de un modo de ahorro de energía automático (pantalla negra). Se anula
pulsando cualquier punto de la pantalla.
Los mandos disponibles en la pantalla táctil se activan pulsando sobre un icono o un texto. En el
folleto, "seleccionar" significa pulsar sobre un icono o un texto.
No ejerza ninguna presión demasiado importante en la pantalla. Evitar cualquier objeto que la pueda
rayar o perforar.
La selección simultánea en varios lugares de la pantalla está prohibida. Puede ocasionar
disfunciones.
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II - 4. 3. Organización de la interfaz gráfica

La interfaz gráfica propone 4 entornos. Cada uno permite realizar 1 de las 4 tareas :
• PRODUCIR,
• CAMBIAR DE PRODUCCIÓN,
• PROGRAMAR,
• MANTENER.
Por razones prácticas, hablaremos de entorno PRODUCIR, de entorno CAMBIAR DE
PRODUCCIÓN, etc ...
Las pantallas disponibles en la interfaz gráfica se organizan respetando los siguientes principios :
Significado de los iconos de la página en curso o ayuda sobre

Funciones disponibles (sin repercusiones el defecto, si se muestra un defecto en la zona de información
en el funcionamiento del robot)
Función Monitor. Véase página 43
Nombre del programa seleccionado
Modo actual de
funcionamiento del
robot
Zona de
información
Modos de
Funcionamiento y Parada
(prueba, manual, ...)
(Repercusión directa en el
funcionamiento del robot)
Selección de la función
II - 4. 4. Modo de navegación
La navegación en la interfaz gráfica es facilitada por 3 códigos :
• Un código de color : a cada entorno se asocia un color dominante :
• El azul simboliza el entorno PRODUCIR .
• El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN .
• El verde simboliza el entorno PROGRAMAR .
• El violeta simboliza el entorno MANTENER .
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Versión 4.2 |->
• Un código forma :
• la selección de un icono con fondo ovalado no tiene una repercusión directa
en el funcionamiento del robot.
• la selección de un icono con fondo cuadrado tiene una repercusión directa

en el funcionamiento del robot.
• un código de dibujo: el dibujo simboliza la repercusión de la selección. Por ejemplo, el
resultado de la selección del icono es el aumento del coeficiente de velocidad

general.
La elección de un entorno se realiza seleccionando los iconos situados en la parte baja de la

pantalla. La pantalla actual es memorizada cuando se selecciona otro entorno. El acceso a las
diferentes tareas puede estar protegido por contraseña :
Cada entorno da, posteriormente, acceso a algunas funciones. Cuando se selecciona una función,
aparece una nueva pantalla y el icono asociado a la función se coloca en la parte superior izquierda
de la pantalla :
Para volver a la pantalla anterior :
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Versión 4.2 |->
Selección de un texto en una lista :
Programa molde N°4 Programa molde N°4
Validación de la selección :
Aparece el nombre del programa seleccionado
Presentación de una lista desplegable :
En las diversas pantallas también encontrará los iconos :
• valide una selección o la introducción de un valor.
• anule una selección o la introducción de un valor.
• cierra la función en curso.
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III -Tarea Cambio de producción UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
III - TAREA CAMBIO DE PRODUCCIÓN
III - 1. Pantalla de inicio del entorno

Todos los procesos descritos en este capítulo, se realizan desde esta pantalla:
Pulsar START
III - 2. Modo manual
El modo manual permite ordenar todos los movimientos del robot independientemente del
programa.
Se utiliza, sobre todo, para las siguientes operaciones:
• Inicialización de los ejes.
• Ajuste de los prensores y de los periféricos.
Para acceder al modo manual, seleccione .
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UTILIZACIÓN VISUAL Sepro III -Tarea Cambio de producción
Versión 4.2 |->
III - 2. 1. Mando manual de un movimiento numérico
aumento de la velocidad hasta el 100%.
paso directo de la velocidad al 100%.

V 4.2
disminución de la velocidad hasta el 15%.
paso directo de la velocidad al 15%.

V 4.2
desplazamiento continuo.
desplazamiento incremental +/- 1 mm por impulso.
desplazamiento incremental +/- 10mm por impulso.
Los accionamiento de los movimientos se

realizan seleccionando los iconos
correspondientes. Se muestra la posición actual
de los ejes.
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Versión 4.2 |->
III - 2. 2. Mando manual de un movimiento neumático
mando de toma de pieza
mando de suelta pieza

Si su robot dispone de un único circuito de toma pieza, estas funciones se realizan de forma
instantánea.
De lo contrario, al seleccionar una de esas dos funciones aparece la siguiente pantalla:
Programa molde N°10
Seleccione el icono de tipo toma o suelta correspondiente al número del circuito que desee
accionar. El accionamiento se realiza.
Las ventosas indican el estado de la toma (únicamente si el circuito de toma es un circuito de
vacío) :
Circuito pilotado y pieza presente (vacío >=nivel)
Circuito pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)
Circuito no pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)
Circuito no pilotado y pieza presente (vacío >= nivel)
SE3 Nota : Para los robots eqiupados de vacuostatos numéricos, consultar la documentación específica
ubicada en el separador U.
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Versión 4.2 |->
colocación horizontal del porta prensión.
colocación vertical del porta prensión.
rotación del porta prensión a más
rotación del porta prensión a menos.
rotación intermediaria.
SE3 III - 2. 3. Accionamientos manuales vinculados con el segundo brazo

• Seleccione :
• Se muestran los accionamientos relacionados con el segundo brazo.
III - 2. 4. Autorización de un movimiento manual de la prensa
Nota : El accionamiento de un movimiento se realiza sobre la prensa. La prensa debe estar en

modo manual.

• Seleccione :
• Se muestran las autorizaciones de movimientos de la prensa así como el estado de la
interfaz robot/prensa (véase "Interfaz robot / prensa"‚ página 5).
Autorizaciones de fin de apertura y cierre del molde
Autorizaciones de entrada y salida de los expulsores
Autorizaciones de movimientos en posición 1 y 2 de los noyos
III - 2. 5. Accionamiento manual de una salida (icono personalizado)

• Seleccione :
Véase “Activación de las variables”, página 45.
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Versión 4.2 |->
III - 3. Seleccionar un programa
Nota : Esta etapa puede ser realizada si se dispone del programa correspondiente a la nueva
producción. De lo contrario, pasar al capítulo "Crear un programa"‚ página 14.
III - 3. 1. Seleccionar un programa en la consola

• Seleccione .
• Seleccione un programa de la lista.

• Convalide o seleccione otro programa.
En el caso de la codificación :
La selección del programa puede ser realizada en la consola o impuesta por una codificación
externa. El principio de la codificación externa se describe en el anexo R del folleto de
instrucciones.
Cuando la selección por codificación está activada, no es posible seleccionar un programa
diferente al que selecciona la codificación.
Cuando se arranca en modo auto o prueba, los mensajes indican:
• cambio de código: Entonces, se pide una confirmación.
• ausencia de código: Después de la confirmación, se puede seleccionar un programa en la
consola.
III - 4. Crear un programa
III - 4. 1. Introducción
Nota : Si el programa correspondiente a la nueva producción está disponible, pase directamente al

capítulo "Probar el programa"‚ página 17. Antes de comenzar la creación de un nuevo programa,
es indispensable conocer el capítulo “Sincronización prensa / robot”, página 26.
Para crear un programa, hay que utilizar una de las siguientes opciones:
• El módulo Descarga Simple: para crear un ciclo simplemente. Véase “Modulo Descarga
simple”, página 37
• La Fuente de Programas Hechos EPS : para crear un programa a partir de un modelo
existente. Véase “Crear un programa a partir de una EPS”, página 15
• La programación : véase el folleto de programación, intercalado J.
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III - 4. 2. Crear un programa a partir de una EPS

Principio: utilización de programas predefinidos presentes en la memoria del robot, EPS, e
inspirados en aplicaciones estándar. La adaptación del programa a su aplicación consiste
únicamente en modificar posiciones. Estas posiciones se llaman «puntos». Véase "Aprender los
puntos"‚ página 15
Creación del programa :
• Seleccione .
• Seleccione un programa en la lista, correspondiente a su aplicación.

• El sistema solicita entonces un número de programa. Se propone el primer número libre.
Si no le conviene, bórrelo utilizando .
• Introduzca el nombre del programa. Desde ese momento, dicho nombre aparecerá en la
lista de programas ("Seleccionar un programa"‚ página 14) y es, por tanto, muy práctico
para saber con qué producción está asociado el programa (referencia de la pieza producida,
n° del molde utilizado, ...).
• Confirme .
• El modo prueba se selecciona de forma automática invitando así a pasar a la
siguiente etapa "Aprender los puntos"‚ página 15.
III - 5. Aprender los puntos
III - 5. 1. Principio
Conducir al robot, mediante los mandos manuales, al punto deseado. Cuando se encuentra y valida
el punto, el sistema memoriza su(s) coordenada(s). Estos puntos son definidos por 1 a 3
coordenadas (X,Y, Z).
El programa ha sido creado a partir de un programa EPS o Descarga Simple. El robot está en
modo de prueba .
Procedimiento :
1. Pulse . Arranca el ciclo.
2. Cuando el ciclo encuentra un punto que debe aprender, el robot se detiene. Se muestran
el número y el comentario del punto que se debe aprender.
3. Suelte .
4. Conduzca al robot, mediante los mandos manuales, al punto deseado. Cuando se ha
encontrado el punto, seleccione para validar la posición.
5. Repita desde la etapa 1 hasta el final del ciclo.
Nota : Si el aprendizaje de un punto en ciclo es imposible, pasar a modo manual y después ver
"modificación por aprendizaje inmediato", página 19.
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III - 5. 2. En el caso de una colocación

Cuando el programa incluye una colocación, se solicita el aprendizaje del primer punto de
colocación. Ver "1ª suelta" en el siguiente ejemplo:
Ejemplo de colocación:
Z- Y- Separación X (entre columnas)
X+ X-
Y+ 12 11 10
Z+
Número de sueltas:
- 3 en el eje X Separación Y
- 2 en el eje Y (entre filas)
- 2 en el eje Z
4
Sentido de la 9 8 7
separación:
- eje X: +
- eje Y: -
- eje Z: - Separación Z
3 2 1 (entre capas)
1ª suelta
Nota : Es posible modificar más adelante el primer punto de colocación así como las separaciones.
Véase "Modificación de los parámetros del ciclo"‚ página 18.
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III - 6. Probar el programa

Es aconsejable realizar el primer ciclo en el modo prueba, incluso si ya ha sido realizado para el
aprendizaje de los puntos.
El modo prueba permite validar el buen funcionamiento del ciclo. En ese modo, el usuario puede
interrumpir y retomar la ejecución del ciclo en cualquier momento pulsando o dejando de pulsar
.
Existen 2 tipos de modo de prueba:
• Modo de prueba continuo . El ciclo se ejecuta en continuo. Procedimiento :
• Seleccione .
• Mantenga . Si se suelta esta tecla, la ejecución del ciclo queda

interrumpida. Pulse de nuevo la tecla para continuar.
• Cuando aparezca el mensaje Ciclo prensa validado (o Prensa no en
AUTOMÁTICO), suelte .
• Inicie la prensa.
• En cuanto el módulo esté abierto, pulse .
• Modo de prueba paso a paso . El ciclo se interrumpe de forma automática en cada
cambio de paso del programa. Este modo es utilizado cuando se desea una parada en un
punto preciso. Procedimiento :
• Seleccione .
• Mantenga hasta la aparición del mensaje Suelte START.
• Suelte y, a continuación, pulse de nuevo para ejecutar el siguiente paso.

Para iniciar la prensa y el robot en modo AUTO véase "Función Producir"‚ página 22.
Nota : En el momento de la selección de un nuevo programa, la velocidad en modo AUTO queda
reducida a un 15%. Para aumentar la velocidad, pulse .
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Versión 4.2 |->
III - 7. Modificación de los parámetros del ciclo
III - 7. 1. Introducción
Esta función permite modificar los parámetros del ciclo en curso. Las modificaciones son
registradas y, por tanto, conservadas cuando se realizan cambios de programa.
Existen algunos tipos de parámetros :
Tipo de parámetro Icono Función
Puntos Modificar uno o varios datos de un punto bien introduciendo el

valor numérico en la pantalla o bien por aprendizaje
Velocidades Modificar las velocidades de desplazamiento de los ejes

numéricos
Temporizaciones Modificar el tiempo de espera entre 2 acciones
Tolerancias Modificar la tolerancia a partir de la cual se puede accionar la

siguiente acción sin que finalice el desplazamiento en curso
Colocaciones Modificar, en caso de colocaciones múltiples, las separaciones

entre las colocaciones
Contadores Modificar el número de piezas realizadas o por realizar

(Número de piezas buenas, Número de piezas a
fabricar)
Toma pieza Visualizar del estado de los circuitos de toma piezas
SE3 Opción vacuostatos numéricos : consulte la
documentación específica, separador U
Para modificar esos parámetros :

• Seleccione . Aparece una nueva pantalla.
• Seleccione un tipo de parámetro.

• Seleccione un parámetro de la lista.
• El resto del procedimiento es detallado a continuación en función de cada caso.
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III - 7. 2. Los Puntos
Nota : Si el programa seleccionado ha sido creado a partir del módulo Descarga Simple, ejecute, al
menos 1 vez, el procedimiento "Aprender los puntos"‚ página 15 antes de poder modificar los
puntos.
• Modificación por entrada numérica :

• Una vez seleccionado el parámetro, seleccione . Aparece la pantalla de
modificación.
• Selecionne la coordenada que hay que modificar. Ejemplo : .
• Elija un valor con ayuda del teclado numérico.

• Realice la misma operación para los otros datos que desee modificar.
• Confirme .
Nota : Por razones de seguridad, la modificación de las cotas está limitada a + o - 10 mm.
Para valores de modificación superiores, debe repetir la operación varias veces.
• Modificación por aprendizaje en ejecución :

• Una vez seleccionado el parámetro, seleccione . Aparece la pantalla de
modificación.
• Selecionne la coordenada que hay que modificar. Ejemplo : .
• Seleccione para asignar un valor por aprendizaje.

• Realice la misma operación para los otros datos que desee modificar.
• Confirme .
Nota : El aprendizaje de la coordenada se realizará en el momento de la ejecución del ciclo.
• Modificación por aprendizaje inmediato (imposible en modo auto) :

• Una vez seleccionado el parámetro, seleccione . Los mandos manuales
aparecen.
• Conduzca al robot, mediante los mandos manuales, al punto deseado.
• Confirme .
Nota : Se aprenden todos los datos del punto.
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Versión 4.2 |->
III - 7. 3. Velocidades, Temporizaciones, Tolerancias, Salidas temporizadas

• Introduzca un valor.
• Confirme .
Nota : Por razones de seguridad, la modificación de las cotas está limitada a + o - 50 mm. Para
valores de modificación superiores, debe repetir la operación varias veces.
III - 7. 4. Las Colocaciones
Nota : Por razones de seguridad, la modificación de las cotas está limitada a + o - 10 mm. Para
valores de modificación superiores, debe repetir la operación varias veces.
• Seleccionar el eje en cuestión

• Introduzca el valor de la separación entre las colocaciones.
• Seleccione el signo - si desea obtener una separación negativa.
• Realice la misma operación para las otras separaciones que desee modificar.
• Valide seleccionando .
III - 7. 5. Los contadores
• Seleccione la línea del contador a modificar, y luego .
• Introduzca el nuevo valor y valide por medio de .
III - 7. 6. Parámetros Opciones del ciclo

Se puede acceder a estos parámetros en la función Programar. Permiten parametrar la toma de
pieza para cada programa. Véase el folleto Programación, Anexo J.
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Versión 4.2 |->
III - 8. Retorno al origen

El retorno al origen permite colocar al robot en una posición que autoriza el arranque en modo
AUTO. Se debe utilizar para retirar el robot después de un incidente que impida continuar con el
ciclo. Existen 2 tipos de retorno al origen.
III - 8. 1. Retorno al origen simple
• Seleccione .
• Mantenga hasta que suene el bip y se muestre el mensaje Retorno Origen

SIMPLE terminado.
El Retorno al origen simple se selecciona de forma automática después de las siguientes
operaciones: conexión del armario, selección de un nuevo programa, desplazamiento del robot en
modo manual, relanzamiento después de la puesta en Posición de Cambio de Molde.
El Retorno al origen simple se realiza de forma automática en caso de defecto de la toma pieza en
el molde.
III - 8. 2. Retorno al origen total

El Retorno al origen total tiene la particularidad de volver a poner el sistema en situación de inicio
de producción. Después de la ejecución, hay que evacuar las piezas que se están colocando.
• Seleccione .
• Mantenga hasta que suene el bip y se muestre el mensaje Retorno origen

TOTAL terminado.
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IV -Función Producir UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
IV - FUNCIÓN PRODUCIR
Antes de realizar las operaciones de la función Producir, la instalación debe ser correctamente
ajustada por una persona autorizada (función Cambiar de Producción).
IV - 1. Pantalla de inicio del entorno

Todos los procesos descritos en este capítulo, se realizan desde esta pantalla:
Molde N°10
IV - 2. Inicio de una producción
Condiciones iniciales:
- Prensa en modo manual
- Robot parado
¿Quiere
NO efectuar series
previas:
prensa sin
robot?
Véase “Lanzar el robot y la prensa en SI

modo AUTO”, página 23 Véase “Producir sin robot”, página 23
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UTILIZACIÓN VISUAL Sepro IV -Función Producir
Versión 4.2 |->
IV - 3. Modos de Funcionamiento y de Parada
IV - 3. 1. Lanzar el robot y la prensa en modo AUTO

- Pulse la tecla y a continuación .
- Si es necesario un Retorno al origen, se selecciona de forma automática. Mantenga
pulsado hasta que suene el bip y se muestre el mensaje Retorno Origen
SIMPLE terminado.
- Pulse para lanzar el ciclo robot.
- Lance la prensa en modo automático.
IV - 3. 2. Producir sin robot
Los ajustes de la prensa pueden ser diferentes para trabajar con o sin robot. Hay que tenerlo en
cuenta antes de pasar de un modo a otro.
• El robot está parado fuera de la prensa:

- Pulse para autorizar a la prensa a funcionar sola.
- Si la prensa está en modo AUTO, se requiere una confirmación.
- Lance la prensa sin robot.
- Para lanzar la prensa sin robot, pulse de nuevo la tecla , la prensa se detiene al
final del ciclo.
- Vuelva a lanzarla tal y como se indica en capítulo IV - 3. 1., página 23.
• La prensa y el robot funcionan en modo AUTO:
- Pulse , el robot se detiene al final del ciclo.
- Se pide una confirmación para autorizar a la prensa a funcionar sola; confirme.
- La prensa funciona sin robot.
- Para relanzar el robot, pulse de nuevo y a continuación .
IV - 3. 3. Solicitar una parada inmediata
• Cuando el robot funciona en modo AUTO, al pulsar se provoca la parada
inmediata del robot.
• Para relanzar el robot, pulse .
IV - 3. 4. Solicitar una parada de fin de ciclo
• Seleccione .
• El robot descarga la última pieza fabricada y el molde se queda abierto.

Para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot, pulse .
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5.9.06
IV -Función Producir UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
IV - 3. 5. Solicitar el fin de la producción
• Seleccione .
• Se realiza una parada de fin de ciclo, más las acciones de fin de producción si el
programa lo prevé. Esto puede comprender, por ejemplo, la evacuación de un cartón de
piezas mientras se llena.
Para reiniciar la producción, pulse .
Nota : El icono únicamente aparece si es administrado por el programa.
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5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro IV -Función Producir
Versión 4.2 |->
IV - 4. Funciones disponibles
A partir de la pantalla de inicio :
Visualizar de los contadores de

piezas
Visualizar de los tiempos de ciclo
Informaciones sobre el programa que se está ejecutando*
Estado de la interfaz robot/prensa
Informaciones sobre los ejes (posiciones, velocidades, distancia
* Informaciones sobre el programa que se está ejecutando -> al seleccionar este icono se
muestra la siguiente pantalla:
Molde N°10
AUTO
Conteo rechazo PLC asociado

Molde N°10 Programa en curso
Colocación Sub-programa en curso
Cinta libre
Gestión cinta Información esperada
en el paso**
Sub-programa
paralelo en curso
Paso en curso en los programas, sub-programas.
** : Información esperada en el paso -> en los casos en los que se esperan varias informaciones,
bits o entradas, el sistema muestra la primera información hallada y prioritariamente una entrada
con respecto a un bit.
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V -Sincronización prensa / robot UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
V - SINCRONIZACIÓN PRENSA / ROBOT
SE3 V - 1. Sincronización del ciclo robot con el ciclo prensa - Función ECO
V - 1. 1. Objetivo
Esta función depende de la configuración del robot (véase “Restricciones”, página 27.) y está
disponible si el icono aparece en la pantalla de inicio del entorno Cambiar de Producción:
OFF
Esta función permite:

• minimizar el consumo de corriente del robot.
• minimizar el ruido relacionado con los desplazamientos rápidos del robot.
• aumentar la duración de los componentes mecánicos del robot.
El principio consiste en adaptar la velocidad del robot «fuera de la prensa» para reducir el tiempo
de espera inútil del robot por encima del molde.
V - 1. 2. Funcionamiento
• El robot y la prensa deben funcionar en modo automático, el kv debe estar a 100%.
• Arrancar la función seleccionando . El mensaje asociado OFF se convierte en En
curso ... y el icono empieza a parpadear.
• En 5 ciclos, el sistema mide el tiempo de espera de apertura del molde y memoriza el más
débil.
• Si el tiempo memorizado es > al valor parametrado en P2051 (5 segundos por defecto), la
velocidad del robot «fuera de la prensa» disminuye progresivamente en cada ciclo.
• El sistema estabiliza después el tiempo de espera con el valor parametrado en P2052.
(2 s por defecto). El icono sigue parpadeando pero el texto asociado se convierte en ON.
Nota : La corrección actúa sobre la velocidad de desplazamiento del robot únicamente cuando está
fuera de la prensa.
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5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro V -Sincronización prensa / robot
Versión 4.2 |->
La corrección aplicada es anulada de forma instantánea y, luego, es calculada de nuevo

automáticamente en caso de:
• Retorno al Origen automático.
• Reducción de la velocidad por medio de .
• modificación del programa en edición ilimitada.

• modificación de los parámetros del ciclo .
Es anulado al instante y sólo es calculado de nuevo después de una nueva selección de

en caso de:
• paso al modo Prueba o .
• selección de un programa para ejecución .
• parada después de una solicitud de parada en fin de ciclo o fin de producción
• Dejar sin tensión del armario

Mensaje : ECO inválida (KV<100, ciclo prensa, ...)
Este mensaje aparece si:
• las 5 primeras medidas del tiempo de espera de apertura del molde difieren en más del
20%.
• el robot llega siempre después de la apertura del molde.
V - 1. 3. Restricciones
Esta función no se puede aplicar:
• a los robots equipados con ejes asíncronos.
• a los robots de descarga lateral.
• a los robots que utilizan la opción de espera desplazada.
• a los robots SE3.
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Versión 4.2 |->
V - 2. Sincronización en la prensa
V - 2. 1. Objetivo
La finalidad de este capítulo consiste en dar informaciones y consejos sobre la sincronización de la
prensa y el robot.
El objetivo es lograr un tiempo de ciclo optimizado garantizando la seguridad del material.
Para los casos descritos, la selección correspondiente en el módulo Descarga Simple es
identificada por el icono .
V - 2. 2. Expulsión
La expulsión de las piezas puede hacerse mediante la expulsión de la máquina o mediante los
noyos.
La carrera de expulsión debe limitarse al valor necesario para liberar las piezas (a ajustar antes de
la carrera de apertura).
La retirada de las piezas debe hacerse sin forzar la extracción. De lo contrario, hay que aumentar la
carrera de expulsión o intervenir en el molde.
La autorización de salida de los expulsores es dada por el robot, generalmente durante el
movimiento de avance Y.
Toma de pieza :Trás expulsión
La salida de los expulsores no debe forzar el brazo del robot : ajuste el punto de toma de pieza en
consecuencia.
V - 2. 3. Toma de piezas y coladas

En general, la toma mediante ventosas es dirigida desde el avance Y para ganar tiempo.
Toma de pieza por :Ventosas
En el caso de una toma con pinzas, el programa debe incluir el control de salida de los expulsores
antes la orden de cierre de las pinzas.
Toma de pieza por :Pinzas
Cuando un simple movimiento hacia atrás Y no permite retirar las piezas, se requiere una
adaptación específica del ciclo o de la prensión.
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V - 2. 4. Acompañamiento de la expulsión
A veces, las piezas caen o vuelcan parcialmente en el momento de la expulsión. En la mayoría de
los casos, la colocación del robot antes del final de la expulsión permite sujetar las piezas. La
función de acompañamiento está garantizada por las ventosas que pueden, si es necesario,
montarse sobre soportes elásticos (véase el catálogo de KIT SEPRO).
En el caso de la toma de piezas o de coladas con pinzas, una simple guía por la prensión suele
bastar para garantizar el mantenimiento durante la expulsión.
Las soluciones mencionadas a continuación permiten limitar el tiempo de intervención en la
prensa.
Para algunos casos concretos, una función permite desbloquear el freno del eje Y (X en
implantación axial) sin accionar el motor. El empuje de los expulsores provoca entonces un
desplazamiento del brazo. La autorización de salida de los expulsores se da después de la
colocación del robot y de la toma de las piezas.
Toma de pieza : Antes expulsión
Esta solución debe ser utilizada sólo cuando sea necesario. Tiene el inconveniente de que aumenta
la duración del ciclo y fuerza más el brazo del robot.
V - 2. 5. Carrera de apertura del molde
Apertura de la prensa ajustada para permitir el En el siguiente caso, el programa debe incluir el
paso del robot con las piezas cuando los control de entrada de los expulsores antes de
expulsores están fuera. volver a subir el brazo. Esto aumenta la duración
del ciclo.
Retirada del brazo :
Immediato Retirada del brazo :
Expuls. dentro
Coloque el robot en al prensa en posición Y alejada, con piezas. Mida d y a
continuación ajuste la carrera de apertura.
DD0000045606
29
5.9.06
Versión 4.2 |->
V - 2. 6. Posición de espera Brazo Fuera de Molde
Posición de espera cerca del molde para reducir el

tiempo de intervención (Véase “Las zonas de
trabajo”, página 3" BHM).
V - 2. 7. Ciclo en L
A
B
Sin anticipación de desplazamiento. El avance Y antes de la toma de pieza (A) y la

subida del brazo después de la toma de pieza (B)
se pueden anticipar para ganar tiempo. Véase
“Modificación de los parámetros del ciclo”,
página 18
DD0000045606
30
5.9.06
Versión 4.2 |->
V - 2. 8. Salida de la prensa con las piezas

En los casos normales, la autorización de ciclo de prensa es dada durante la subida, en cuanto el
brazo está despejado (BHM).
Cuando el tamaño de las piezas lo impone, se puede accionar una rotación de la muñeca (según el
equipamiento del robot) antes del desplazamiento X para permitir el paso por encima de la prensa.
Rotación horizontal por encima : Del molde
R2 a 90 grados sobre el molde
DD0000045606
31
5.9.06
VI -Resolver un problema UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
VI - RESOLVER UN PROBLEMA
VI - 1. Introducción
El objetivo de este capítulo es facilitar la solución de problemas sencillos.
En cualquier caso, es importante leer detenidamente el mensaje que aparece.
VI - 2. Anulación de un defecto
• Lea el mensaje de defecto y anótelo para un eventual análisis posterior.
• Si es necesario, seleccione a fin de visualizar una ayuda para resolver el
problema.
• Aplique la o las solucion(es) propuesta(s).
• Pulse para anular el defecto.
Si el defecto persiste, hay que continuar la búsqueda. Utilice los esquemas neumáticos y eléctricos
(anexos O y Q del folleto de instrucciones).
Cuando no se pueda continuar con un ciclo en curso, ejecute un Retorno al Origen. Véase “Retorno
al origen”, página 21.
VI - 3. Mensaje : Movimiento fuera de la levas

Utilice el modo manual para colocar el robot en una zona autorizada. Véase “Las zonas de
trabajo”, página 3.
VI - 4. Mensaje : Ejes no inicializados

En todos los casos en los que se deba realizar la inicialización, la ejecución de un ciclo está
prohibida y se muestra un mensaje: .
EJE(s) NO INICIALIZADO(s)
Asegúrese de que no se interpone ningún obstáculo en el desplazamiento del robot.

Procedimiento de inicialización :
• Seleccione el modo manual .
• Pulsar para reponer la potencia.
• Seleccione .
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32
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro VI -Resolver un problema
Versión 4.2 |->
• Si la configuración del robot lo permite, aparece el icono que activa la incialización

automática. Entonces, consulte “Inicialización automática”, página. 33
Seleccionar el eje en cuestión o la

Inicialización Automática
No inic.
No inic.
No inic.
• Si el icono no aparece, siga el procedimiento “Inicialización manual”, página. 34.
Inicialización automática
• Seleccione . Comienza la inicialización automática :

Cuando un brazo no está en posición despejada (fuera leva BFM), la pregunta "!
El robot está en la prensa ?" aparece. De ser necesario, responder Sí
V 4,2
y despejar, en modo manual, de manera que las etapas descritas a continuación
Y si leva BH soft puedan ser ejecutadas sin que el robot encuentre obstáculos.
1.Si el brazo es de Altura Reducida (ER), colocación vertical del porta prensor.
2. Subida del Brazo 1 en la zona Brazo Arriba
3. Si existe, subida del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
4. Inicialización del eje X.
5. Inicialización del eje Y.
6. Inicialización el Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
7. Si existe, inicialización del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
Se puede abandonar el procedimiento en todo momento pulsando o o cualquier

icono de desplazamiento de los ejes.
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33
5.9.06
Versión 4.2 |->
Inicialización manual
Nota : Coloque el robot en la Zona Brazo Despejado de manera que el/los brazo(s) pueda(n) bajar.
Véase “Mando manual de un movimiento numérico”, página 11.
Con el mando Visual Sepro, si la motorización del eje es de tipo Brushless, el sentido del
desplazamiento hacia la leva de inicialización está determinado por el sistema. Entonces el sistema
sólo propone el mando de desplazamiento necesario.
• Seleccione (apoyo mantenido) hasta que se hayan realizado las siguientes

operaciones :
1. Desplazamiento del eje.
2. Parada del eje y cambio del mensaje No inic. por un valor numérico.
3. Subida del brazo y parada en posición Brazo Arriba.
• Si existe, inicialice después el eje Z2, según el mismo principio.
• Inicialice a continuación los ejes horizontales según el siguiente principio :
- Seleccione una flecha de desplazamiento (pulsar de forma continua) hasta la
parada del eje y el cambio del mensaje No inic. por un valor numérico
Robots con opciones :
SE3
• Opción rotación numérica: La rotación numérica debe ser inicializada antes de los ejes
lineales. Si la rotación numérica es de tipo R1-R2, el eje R1 debe ser inicializado antes que
el eje R2. Consulte la documentación Calibrado, separador I.
• Opción de seguimiento del eje numérico: Cuando existe un seguimiento de eje numérico,
la inicialización de este eje se puede realizar seleccionando .
VI - 5. Dificultades relacionadas con la toma de pieza
El robot «espera la pieza» lo que provoca una pérdida de tiempo

Posibles Causas Acciones
La autorización de salida de expulsores dada Modificar el programa : Función Programar
por el robot. (intervención de una persona preparada).
La salida de expulsión es demasiado lenta. Aumentar la velocidad de expulsión .
DD0000045606
34
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro VI -Resolver un problema
Versión 4.2 |->
El robot no toma la pieza, mensaje FALLO DE TOMA PIEZA $.

El punto de toma de pieza es incorrecto. Véase “Modificación de los parámetros del ciclo”,
página 18.
La pieza se cae o vuelca parcialmente antes Comprobar que la velocidad del robot esté a 100%
de la colocación de la prensión. (entorno Cambio de producción).
Aumentar la tolerancia que permite anticipar el
avance Y.
Véase “Modificación de los parámetros del ciclo”,
página 18.
Disminuir la velocidad de expulsión.
El control de presencia de piezas está mal El mensaje indica el N° de toma en defecto. Ver a
ajustado. continuación para el reglaje del presostato. Disminuir
la velocidad de expulsión.
Para los robots equipados de vacuostatos numéricos, consultar la documentación
SE3 específica ubicada en el separador U.
Prensión con ventosas:
El selector 1 permite, cuando está en posición

1, enlazar el aire sobre un venturi al que se le
ajustan dos ventosas. El selector 2, cuando está
en posición 1, permite enviar una descarga de
aire puntual en las ventosas durante la orden
«suelta pieza», haciendo que sea más fácil
depositar la pieza. El vacuostato señala la
detección de una pieza por el indicador visual
4. El ajuste del límite de detección se realiza
con ayuda de la tuerca 3, para diferenciar una
toma correcta de una toma incorrecta (utilizar el
destornillador proporcionado, que se encuentra
en el soporte de la consola).
2
Para cambiar la posición de un
selector, con un destornillador, hay
que: 4
1. apretar
2. girar
3. soltar 1 3
Prensión con pinzas: El selector 1 debe estar colocado en 0 para evitar el consumo de aire por el
venturi
La prensión está mal ajustada o deteriorada Ajustar la prensión o reemplazar la ventosa

(ventosa...). estropeada.
La pieza está incompleta. Ajustar la prensa.
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35
5.9.06
Versión 4.2 |->
Pérdida de la pieza durante el retroceso Y,

mensaje FALLO DE TOMA PIEZA $.
La carrera de expulsión es insuficiente para Aumentar la carrera de expulsión. Modificar el punto
soltar la pieza. de toma de pieza o la carrera de apertura del molde en
consecuencia.
La liberación de la pieza requiere un esfuerzo Intervención en el molde. Realización de un ciclo o de
o un movimiento particular. una prensión específica.
Pérdida de la pieza durante la subida Z,

mensaje PERDIDA DE LA PIEZA EN EL MOLDE.
La pieza roza los expulsores a lo largo de la Controlar la entrada de los expulsores antes de la
subida. subida. Modificar el programa en la función
Programar (intervención de una persona preparada) o
elección de la opción adaptada en el módulo de
descarga simple.
Relanzamiento después de un defecto de toma de pieza y despeje automático del

robot:
• Pulsar START.
• Se propone la posibilidad de retomar las piezas.
• Seleccione : el robot vuelve a descender a la prensa.
• Seleccione : Se autoriza un nuevo ciclo de prensa.
VI - 6. Diálogo prensa - robot

En modo AUTO o de prueba, 3 mensajes informan sobre los intercambios prensa-robot:
Ciclo prensa validado :
• la autorización del ciclo de prensa es dada por el robot.
Espera fin ciclo prensa :
- el robot espera la apertura de la prensa para tomar las piezas.
La página de información sobre la prensa (Véase “Funciones disponibles”, página 25.) permite
conocer el estado (0 o 1) de las informaciones intercambiadas por la prensa y el robot.
Simular la Fabricación de una Pieza?
• Si la prensa está en modo manual, aparece este mensaje.
- La respuesta «sí» permite ejecutar el ciclo sin iniciar la prensa. Sin embargo, la
presencia de la pieza está controlada. También puede ser necesario accionar el
sistema de expulsión de la prensa.
- La réponse «non» permet de produire normalement des pièces.
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36
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro VII -Modulo Descarga simple
Versión 4.2 |->
VII - MODULO DESCARGA SIMPLE
Determinadas configuraciones de robot no permiten el uso del módulo Descarga Simple. En ese
caso, la página Home ( ) no contiene el icono .
VII - 1.Presentación
El módulo Descarga Simple permite crear rápidamente un ciclo para una aplicación simple.
El programa se construye eligiendo entre las soluciones propuestas. En cada página, un dibujo
permite visualizar las selecciones.
En todo momento usted puede ser guiado hacia sus elecciones pulsando en el icono .
El icono permite validar una elección y pasar a la siguiente pantalla. El icono

permite volver a la pantalla anterior.
VII - 2.Crear un ciclo
• Seleccione la página HOME . El robot debe estar parado.
• Seleccione .
• Una primera página describe las posibilidades del sistema y le permite comprobar que su
aplicación puede ser tratada. Valide o anule . Si valida:
• Una serie de páginas le permiten construir su programa.

• El sistema solicita entonces un número de programa. Se propone el primer número libre.
Si no le conviene, bórrelo utilizando .
• Confirme .
• Introduzca el nombre del programa. Este nombre aparece entonces en la lista de

programas (véase "Seleccionar un programa página 14") y es muy práctico para saber a qué
producción está asociado el programa (referencia de la pieza producida, n° del molde
utilizado, ...).
• Confirme .
• El modo prueba se selecciona de forma automática invitando así a pasar a la
siguiente etapa "Aprender los puntos página 15".
Nota : La selección del icono permite, en modo de prueba, invalidar el control de la toma
de pieza. Entonces, el icono parpadea. El control es de nuevo efectivo al volver a seleccionar
o si se pasa al modo auto.
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37
5.9.06
VII -Modulo Descarga simple UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
VII - 3.Modificar un ciclo

La modificación del ciclo genera el reaprendizaje de todos los puntos.
• Hay que seleccionar el programa (Véase “Seleccionar un programa en la consola”,
página 14).
• Seguir el mismo procedimiento que para crear un ciclo y cuando el panel de conexiones
superior proponga el icono de modificación , seleccionarlo.
• Modificar, después, las elecciones realizadas con anterioridad.

• Confirme .
VII - 4.Límites de utilización
VII - 4. 1. Arquitectura y conexión de las manos de agarre

- De 1 a 3 circuitos de toma.
- Los circuitos 1 y 2 están reservados a las tomas de piezas.
- El circuito 3 está reservado a la toma de coladas.
Las tomas de piezas pueden ser «Por Pinza» o «Por Ventosas».
Conexión:
x x xx x x
x x x
x x x
x x x x
Circuito 1 Circuito 2 Circuito 3
Toma de piezas Toma de colada
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5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 4. 2. Tipos de tomas de piezas y expulsión

- Tomas de piezas por ventosas: ANTES EXPULSIÓN o TRAS EXPULSIÓN.
- Tomas de piezas por pinza: sólo TRAS EXPULSIÓN (para no imponer
limitaciones a las pinzas).
VII - 4. 3. Opciones de rotación
- R1 sólo: POR ENCIMA DEL MOLDE o POR ENCIMA DE LA

SUELTA.
Nota : En el caso de un brazo de Altura Reducida, sólo es posible POR ENCIMA DE LA

SUELTA.
- R2 / 0°-180°: Posibilidad de suelta alternada si la suelta consta de 2 sueltas
La rotación de 180° se realiza entre las dos sueltas.

- R2 / 0°-90°: efectuada por encima del molde, permite evitar la colisión con la
puerta de la prensa.
Nota : En el caso de una R2 sin opción de Parada Intermedia, los topes mecánicos deberán ser
colocados en consecuencia (90° o 180°).
VII - 4. 4. Sueltas y circuitos de tomas de piezas

• Si las manos de agarre disponen de 1 circuito de toma:
• DESCARGA SIMPLE.
• SUELTA MULTIPLE 50 piezas máx. por eje.
• Si las manos de agarre disponen de 2 circuitos de toma:
• DESCARGA SIMPLE en 1 suelta o 2 sueltas.
• DESCARGA MULTIPLE en tan solo 1 suelta y 50 piezas máx. por eje.
• Si las manos de agarre disponen de 3 circuitos de toma:
• Posibilidad de unas manos de agarre equipadas con 2 circuitos de toma de pieza + 1
toma de colada con DESCARGA COLADA:
- ANTES DE LA SUELTA DE PIEZA.
- DESPUÉS DE LA SUELTA DE PIEZA.
Nota : En el caso de un brazo de Altura Reducida, es posible soltar la colada con el Brazo Arriba
y el Porta-prensor en posición vertical.
VII - 4. 5. Gestión de los rechazos

• RECHAZOS EN EL INICIO : Evacuación de las primeras inyectadas posible, hasta un
máximo de 50.
• RECHAZOS EN PRODUCCIÓN : Evacuación de la inyectada en producción posible de
recibir la info prensa «Pieza mala».
DD0000045606
39
5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 4. 6. Extracción calidad

• Descarga posible en un puesto de control de calidad cada n inyectadas, para n < 5000.
Desde el momento de elección de n = 0, el icono aparece en la pantalla de entrada
del entorno Producir y permite efectuar extracciones puntuales.
VII - 4. 7. Plc de vigilancia (PLC 255)

Si hay un PLC de vigilancia en el robot, comprobar que no utilice los Bits 126 y 127, Wrd 31,
WWrd 50, 51, 54 y 55, CNT 10 y 11.
VII - 5.Parámetros del ciclo que hay que ajustar

Entorno Cambiar de producción luego .
VII - 5. 1. Los puntos

• Suelta simple 1 suelta
Colada
Colocación Molde
P15 : Suelta de colada

P03 : Fin de retroceso
despues toma
P06 : Suelta
P01 : Toma pieza en
el molde
• Suelta simple 2 sueltas
P19 : Subir Z entre descargas
P18 : Primera descarga

P17 : Segunda Suelta
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40
5.9.06
Versión 4.2 |->
• Suelta múltiple
P07 : Primera suelta de la colocación
• Rechazo • Extracción calidad
P20 : Rechazo P21 : Calidad
VII - 5. 2. Las velocidades
V06 : Velocidad Y fuera molde V05 : Velocidad X fuera molde
V07 V01 : Velocidad de bajada

en el molde
:Velocidad de
bajada para V02 : Velocidad avance V04 : Velocidad de subida en
suelta para toma pieza el molde
V08 :Velocidad de subida

despues suelta V03 : Velocid. retroceso trás toma
pieza
Valores por defecto: 100 %
SE3 Rotaciones numéricas
V11 : Velocidad R1 fuera del molde
V12 : Velocidad R2 fuera

del molde
V09 : Velocidad R1 en el
molde
V10 : Velocidad R2 en el
molde
Valores por defecto: 100 %
DD0000045606
41
5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 5. 3. Las temporizaciones
W02 :
Tiempo de mando de
la cinta (5,0 s por W03 :
defecto) W01 : Tiempo Después
Tempo. despues de Suelta Colada
suelta pieza
(0,5 s por defecto)
(0,5 s por defecto)
VII - 5. 4. Las tolerancias:
T01 : Anticipación del

avance en el molde
T02 : Anticipatión de la subida

en el molde
Valores por defecto: 1,0 mm
VII - 5. 5. Las colocaciones

• Suelta múltiple
Distancia ∆X entre sueltas
12 11 10
Distancia ∆Y entre sueltas
4
9 8 7
3 2 1 Distancia ∆Z entre sueltas
Valores por defecto: 0,0 mm
VII - 6.Parámetros MN influyentes

Consultar el manual de puesta en servicio del robot, separador F.
DD0000045606
42
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro VIII -Función Monitor
Versión 4.2 |->
VIII - FUNCIÓN MONITOR
VIII - 1. Descripción
Esta función está disponible en todas los entornos.
El monitor permite visualizar y modificar las siguientes variables, sea cual sea el modo activado
(auto, prueba o manual) :
Tipo de variable Visualización Modificación
IN 000 Æ IN 546 No modificable

IN : Entrada
OUT 000 Æ OUT 415 Activación salvo :
OUT : Salida
- Autorización ciclo prensa
- Autorización de fin de apertura
- Autorización entrada expulsores
- Autorización Salida expulsores
- Autorización noyos en posición 1
- Autorización noyos en posición 2
- Funcionamiento sin robot
- Seguridad Brazo Despejado
- Gran Velocidad para el brazo
neumático.
- Reposición de la electricidad
- Mando de los frenos
BIT 000 Æ BIT 255 Activación salvo :
BIT
BITS < BIT 33 y BITS > BIT 127

CNT 00 -> CNT 15 Modificable
CNT : contador
y 0 -> 9 999
CNT xxxyy :
xxx : 000 Æ 654
yy : 41 Æ 80
WRD 0000 Æ WRD 0255 Consultar el folleto de
WORD : palabra de 16
programación, Anexo J
bits
WWRD 0000 Æ WWRD 0255
WWORD : palabra
doble (32 bits)
TIMER 00 -> TIMER 15 Modificable
TIMER : temporización
0 -> 9 999 unidades de 0,1 seg
DD0000045606
43
5.9.06
VIII -Función Monitor UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
VIII - 2. Utilización
Los iconos mostrados en la pantalla difieren según el tipo de variable seleccionada. En cualquier
caso se dispone de una ayuda sobre la función de estos iconos seleccionando .
VIII - 2. 1. Funcionamiento general
Variable seleccionada y Estado interfaz robot/prensa

comentario si existe
Cierra el monitor
Estado de la
Expulsores dentro
variable
Visualización
seleccionada
del número
de la variable Valor de las 15
variables
siguientes,
únicamente
para IN, OUT y
BIT
Estado del bit

del timer
seleccionado
Reduce en 1 el número de la Incrementa en 1 el número

variable seleccionada de la variable seleccionada
Modifican el número y el tipo Modifica la presentación de los
de la variable. valores: Hexadecimal o Decimal
V 4,2
Nota : Para seleccionar una variable que ya está presente en la pantalla, basta con seleccionar la
línea correspondiente.
DD0000045606
44
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro VIII -Función Monitor
Versión 4.2 |->
VIII - 2. 2. Activación de las variables
Activación a 0 de la variable seleccionada

Activación a 1 de la variable seleccionada
Anula la activación de la variable seleccionada
Anula la activación de todas las variables del mismo
tipo que la variable seleccionada
Si una variable está
activada, su valor aparece
Alarma sonora en video inverso.
La presencia de este
rectángulo significa que,
al menos, 1 variable del
mismo tipo que la
variable seleccionada
está activada
Nota : El hecho de anular una activación no significa que la o las variables sean reajustadas al
estado en el que se encontraban antes de ser activadas. Significa que su estado depende, de nuevo,
del programa.
Todas las activaciones se anulan en los siguientes casos :

- Retorno al Origen Total
- Conexión eléctrica
- Selección de otro programa para su ejecución.
La activación de las salidas (OUT) sólo es eficaz en modo manual o auto
DD0000045606
45
5.9.06
IX -Función Mantenimiento UTILIZACIÓN VISUAL Sepro
Versión 4.2 |->
IX - FUNCIÓN MANTENIMIENTO
IX - 1. Pantalla de inicio del entorno
PRG 000 - Molde Airbag
Significado de los iconos
Acceso a la función
Mantenimiento
La función Mantenimiento ofrece la posibilidad de:

• Seguir las intervenciones de mantenimiento memorizando los datos de tiempo, distancia,
número de maniobras, por movimiento. Se puede acceder a estos datos seleccionando
para los ejes numéricos y para los ejes neumáticos. Pueden ser reinicializados
en cada intervención seleccionando . Entonces, se pide una confirmación.
• Realizar el calibrado de los ejes numéricos : . Ver procedimiento en I5-2 (separador

I del folleto de instrucciones).
• Reinicializar los ejes sin tener que dejar el armario sin tensión. Véase “Reinicializar un
eje”, página 47
• Acceder a la información sobre la configuración de su robot seleccionando :
• -> n° del robot, idiomas configurados, versiones de los programas,
• -> las diferentes tarjetas,
• -> los variadores.
• Acceder a un historial de defectos seleccionando . Como máximo, se pueden

memorizar 40 defectos. Cuando aparezca el 41o defecto, desaparecerá el defecto
memorizado de mayor antigüedad. Este historial puede ser borrado en cualquier momento
seleccionando . Entonces, se pide una confirmación.
DD0000045606
46
5.9.06
UTILIZACIÓN VISUAL Sepro IX -Función Mantenimiento
Versión 4.2 |->
• Acceder a los ajustes de la consola seleccionando , y luego :
• para modificar la fecha y la hora,
• para modificar la luminosidad de la pantalla,
• para cambiar de idioma. Hay 2 idiomas disponibles.
El icono le ayudará en la navegación en el entorno.
IX - 2. Reinicializar un eje
Se puede volver a llevar a cabo la inicialización de un eje, ya inicializado, sin tener que dejar el
armario sin tensión.
• Seleccione el modo Manual .
• Vuelva al entorno Mantenimiento .
• Seleccione :
luego
• Seleccione el o los ejes que hay que reinicializar (ejemplo con X1, únicamente) :
Seleccionar el eje en cuestión
No inic.
• Valide o anule
• En caso de validación, la pantalla manual es seleccionada de forma automática. Consulte,

entonces, el procedimiento de inicialización descrito en la página 32.
DD0000045606
47
5.9.06
Versión 4.2 |->
- ÍNDICE -
F
Fecha, 47
Fin de ciclo, 23
A Fin de la producción, 24
Aprender, 15
Aprendizaje, 16, 18, 19
Autorización Ciclo Prensa (ACP), 5, 43 H
Hora, 47
B
Bit sistema, 43, 44 I
Bit usuario, 44
Brazo Arriba (BH), zona de trabajo, 3 IN, 43, 44
Brazo Fuera de Molde (BHM), zona de trabajo, 3 Inicializar, 32, 46, 47
Interfaz robot/prensa 25, 44
C M
Ciclo, 14, 15, 19, 23, 26, 37
Colocacion, 16, 20, 21 Modificar
Contador, 20, 43 - Las velocidades, 18
Crear un programa, 14, 15 - Los puntos, 19
Modo
- modo manual, 10
- modo prueba continuo, 17
D - modo prueba paso a paso, 17
Defecto - modo sin robot, 6
- Anulación de un defecto, 32, 46 Movimiento
- Fallo de toma pieza, 21 - Neumático, 12
- Histórico de los Defectos 46 - numérico, 11
- mensaje de defecto, 32
Descarga simple, 37
Desplazamiento N
- continuo, 11
- incremental, 11 Nombre de programa, 7, 15
Noyos, 5, 43
Número de programa, 15
Número del robot, 46
E
Eje Máquina (AM), zona de trabajo, 3
Ejes O
- informaciones sobre los ejes, 25
Entrada, 43 OPA, Abertura parcial alcanzada, 5
EPS, 14, 15 Opción, 34
Expulsores OUT, 43, 44, 45
- Autorizaciones de entrada y salida, 5, 43
- velocidad de expulsión, 34
DD0000045606
48
5.9.06
Versión 4.2 |->
- ÍNDICE -
P T
Parada Temporización, 18
- Parada fin de ciclo, 23 Tiempos de ciclo, 25
- Parada inmediata, 23 Timer, temporización de los PLC, 43, 44
Parámetro de ciclo TOL, Tolerancia, 18
- Contadores, 18 Toma pieza
- Puntos, 18, 19 - Dificultades, 34
- separación en una colocación, 18 Toma pieza, 12, 20, 21
- Temporización, 18
- Tolerancia, 18
- Toma pieza (opción vacuostato num.), 18 V
- Velocidad, 18 VEL, velocidad, 11, 17, 26
Parámetros del ciclo, 18
PLC, 25
Posición actual, 11 W
Programa
- Crear, 14 Word, palabra, 43
- Nombre, 15 Wword, palabra doble, 43
- Programa, 25
- Seleccionar, 14
Puntos Z
- Aprender los puntos 15 Zona Brazo Despejado (ZBD), zona de trabajo,
- modificar, 19 3
Puntos, 16, 18, 19 Zonas de trabajo, 3
R
Retorno al origen,
- Retorno al origen, 21
- Simple, 21, 23
- Total, 21, 45
RVO, Posición vertical obligatoria, 4
S
Salida, Salidas Temporizadas, 43
SBD, Seguridad Brazo Despejado, 5, 43
Seguridad
- normas de seguridad, 1
Sin robot, 6
Subprograma
- Paralelo, SPP, 25
- Standard, SP, 25
Suelta pieza, 12, 35
DD0000045606
49
5.9.06
CONFIGURACIÓN
Robots Visual Sepro

Software Robots Versión 4.2 |->
Evoluciones de la
Trucos y astucias
Ejemplo
? ¿ Cómo hacer ?
Novedad del software
Q:\BEP\Documentation\Production_docs\Docs\Visual\Configuration\es\EC_V11\page_garde.fm
CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
ÍNDICE
I - CONFIGURACIÓN DEL PROGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 1. Declaración de las levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 1. 1. Levas obligatorias del eje X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I - 1. 2. Levas obligatorias del eje Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I - 1. 3. Levas obligatorias del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I - 1. 4. Declaración de las levas en una configuración de descarga de una prensa de inyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I - 1. 5. Ejemplos de parametraje de las levas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I - 1. 6. Las levas opcionales - Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I - 1. 7. Opción rotaciones numéricas R1 y R2 - Levas obligatorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I - 2. Acceso a los parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I - 3. Parámetros de configuración Visual Sepro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
II - AÑADIDO DE ICONOS PERSONALIZADOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
II - 1. Utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
II - 2. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
II - 3. Añadir un icono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
II - 3. 1. Añadido de iconos y funcionamiento en la pantalla Producir - Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
II - 3. 2. Añadido de iconos y funcionamiento en la pantalla del modo Manual - Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
III - CORRECCIÓN DE LA GEOMETRÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
III - 1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
III - 2. Instalación de los periféricos del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
III - 3. Procedimiento de corrección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
IV - ARQUITECTURA MATERIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
IV - 1. Sinóptico general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
IV - 2. La tarjeta CPU : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
IV - 3. La tarjeta interfaz: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
IV - 4. La tarjeta de la consola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
IV - 5. Módulo 8E/8S (entradas/salidas deportadas): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
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Versión 4.2 |->
IV - 6. Módulo 16E/16S (entradas/salidas deportadas) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

V - ASIGNACIÓN DE LAS ENTRADAS/SALIDAS DEL ESQUEMA ELÉCTRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
V - 1. Las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
V - 2. Las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
VI - ASIGNACIÓN DE LAS ENTRADAS VIRTUALES QUE CORRESPONDEN A LAS LEVAS GESTIONADAS POR UN PROGRAMA. . . . 108
VII - DEFECTOS, WARNINGS Y ERRORES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
VII - 1. Lista de defectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
VII - 2. Particularidad de los defectos relacionados con los variadores Siemens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
VII - 3. Lista de los Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
VII - 4. Lista de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
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I -Configuración del programa CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
I - CONFIGURACIÓN DEL PROGRAMA
I - 1. Declaración de las levas
I - 1. 1. Levas obligatorias del eje X
Eje X Brushless Eje X Asíncrono
Leva de sobrecarrera sentido +
Leva de sobrecarrera
Leva ZBD : Zona Brazo sentido -
Leva de sobrecarrera sentido + Leva AMx : Eje Máquina X Despejado
Leva INI X : Inicialización Eje X Leva INI X : Inicialización Eje X

Leva de sobrecarrera sentido -
Leva ZBD : Zona Brazo Despejado Leva AMx : Eje Máquina X
X X
Y Y
Estas levas son gestionadas por un programa y, por tanto, no existen físicamente. Se les llama "levas soft".
Leva soft o física según robot Leva física
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CONFIGURACIÓN Visual Sepro I -Configuración del programa
Versión 4.2 |->
I - 1. 2. Levas obligatorias del eje Y
Eje Y Brushless Y
Leva AMY : Eje Máquina Y (para implantación axial)
Leva de sobrecarrera sentido + Leva INI Y : Inicialización Eje Y
X
Eje Y Asíncrono
Y
Leva AMY : Eje Máquina Y (para implantación axial)

Leva INI Y : Inicialización Eje Y
Levas soft si el robot es G IV, y levas físicas si el robot es de la Leva física
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Versión 4.2 |->
I - 1. 3. Levas obligatorias del eje Z
Eje Z Brushless
Tope mecánico
Leva BH/INIZ : Brazo Arriba e Inicialización

Leva BHM : Brazo Fuera Molde
Leva RVO : Porta-prensión en posición
vertical obligatoria
Topes Soft
Tope mecánico
+ Leva soft o física según robot Leva física
La leva RVO : Es una leva física. Es obligatoria únicamente sobre los brazos de tipo Altura Reducida :
- Comunicar : P_IN_CAM_RVO_B1_M1 = número de entrada del esquema eléctrico que aparece en el detector de la leva RVO del brazo 1
- Asignar una de las levas del eje que atañe a esta función : P_USE_CAM_j_AXE_i = 14.
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Versión 4.2 |->
I - 1. 4. Declaración de las levas en una configuración de descarga de una prensa de inyección

Descripción :
• El comando numérico puede dirigir hasta 8 ejes. Cada eje puede incluir hasta 10 levas enumeradas de 0 a 9. El parametraje de la CN está definido, por tanto,
por 80 levas.
• Para las levas de inicialización véase “Las levas de inicialización”, página 6.
• Tanto si las levas son mecánicas con un detector como si están dirigidas por el programa, se deben comunicar los siguientes parámetros :
• El parámetro P_TYP_CAM_j_AXE_i define cómo se dirige la leva j para un eje i :
- 0 = Leva dirigida por soft
- 1 = Leva mecánica con detector
• El parámetro P_USE_CAM_j_AXE_i define para qué sirve la leva j para un eje i :

- 0 = leva inutilizada - 13 = Leva Brazo Fuera molde : BHM
- 6 = sobrecarrera sentido - [todos los ejes] - 14 = Leva RVO
- 7 = sobrecarrera sentido + [todos los ejes] - 17 = Leva PCO
- 8 = Leva Zona brazo despejado ZBD - 18 = Leva R1V 90°
- 9 = Leva Eje Máquina X - 19 = Leva R1V 270°
- 10 = Leva espera desplazada - 20 = Leva R1H
- 11 = Leva Eje Máquina Y - 21 = Leva R3D
- 12 = Leva Brazo Arriba : BH - 99 = Leva Usuario
Si la leva está definida con P_USE_CAM_J_AXE_I = 6….. 17, es obligatorio indicar la entrada asignada a la función. Se consultará la sección de parámetros
correspondiente (P_0763 a P_0790) para valorizar el parámetro adecuado. Ejemplo, si P_USE_CAM_3_AXE_1 =9 (Leva Eje Máquina X) habrá que indicar P_0776:
P_IN_CAM_AMX_M1 con :
- el número de la entrada física a la que está conectado el sensor si P_TYP_CAM_j_AXE_i =1.
- el número de la entrada virtual correspondiente a la leva si P_TYP_CAM_j_AXE_i =0. Véase “Parámetros de configuración Visual Sepro”,
página 11.
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Versión 4.2 |->
• El parámetro P_TYP_CTL_CAM_j_AXE_i definido para P_TYP_CAM_j_AXE_i = 0 si la leva es :

- 0 = leva definida por una única posición
- 1 = leva definida por 2 posiciones
• El parámetro P_STAT_BIT _CAM_j_AXE_i definido para P_TYP_CAM_j_AXE_i = 0 el estado lógico de la entrada virtual que corresponde a la leva
cuando el robot está fuera de ésta :
- 0 = lógica positiva
- 1 = lógica negativa
• El parámetro P_MIN_CAM_j_AXE_i definido para P_TYP_CAM_j_AXE_i = 0, la posición mínima de la leva.

• El parámetro P_MAX _CAM_j_AXE_i definido para P_TYP_CAM_j_AXE_i = 0, la posición máxima de la leva.
! Si la leva está definida por una única posición (P_TYP_CTL_CAM_j_AXE_i = 0), los parámetros P_MIN_CAM_j_AXE_i y P_MAX _CAM_j_AXE_i deben
tener el mismo valor.
- Leva con 2 posiciones y lógica positiva:
Si el contador está comprendido entre los valores mín. y máx. la entrada virtual 0 1 0
está en 1 máx. mín.
- Leva con 2 posiciones y lógica negativa:

Si el contador está comprendido entre los valores mín. y máx. la entrada virtual 1 0 1
está en 0.
máx. mín.
- Leva con 1 posición con lógica positiva:
Si el contador es superior al valor mín. la entrada virtual está en 1 1 0
mín.
- Leva con 1 posición con lógica negativa :
Si el contador es superior al valor mín. la entrada virtual está en 0
0 1
mín.
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Versión 4.2 |->
Gestión de las sobrecarreras de un eje :
• La función sobrecarrera es realizada por dos levas soft (Leva 0 para la sobrecarrera sentido – y Leva 1 para la sobrecarrera sentido +)
Antes de la fase de inicialización de los ejes no se tienen en cuenta las sobrecarreras.
El cálculo realizado por el variador es el siguiente :
Si Posición medida > posición declarada entonces estado leva = 1 (si lógica positiva) = 0 (si lógica negativa).
Objetivo = Cuando el robot no está en sobrecarrera, la leva debe permanecer en el estado 1. lógica positiva para la leva 0 y lógica negativa para la leva 1
Ej : 90 mm
sentido + sentido -
Leva n° 0 en el estado 1 (lógica positiva) Leva n° 0 estado 0
Sobrecarrera sentido -
Ej : 1740 mm
Leva n° 1 estado 0 Leva n° 1 en el estado 1 (lógica negativa)

Sobrecarrera sentido + Carrera del eje
2 mm
2 mm
los topes permiten, en modo manual, parar el Tope soft mín
Tope soft máx
eje antes de provocar una parada de emergencia P_2123 a P_2823
P_2122 a P_2822
por disparo de las sobrecarreras
- Ejemplo de topes a informar :

Tope soft mín : P_2123 = 900 + 20 = 920
Tope soft máx : P_2122 = 17400 - 20 = 17380
Véase “Ejemplos de parametraje de las levas”, página 7.

Las levas de inicialización
Las levas de inic. sólo se declaran con el número de la entrada afectada.
Ejemplo para el eje 1 : P_IN_CAM_INIT_1= número de entrada del esquema eléctrico que aparece en el detector de la leva de inic.
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Versión 4.2 |->
I - 1. 5. Ejemplos de parametraje de las levas

• Declaración de la leva de inic: • Declaración de la leva nº 2 como ZBD soft:
P_IN_CAM_INIT_1 = según el esquema eléctrico P_TYP_CAM_2_AXE_1=0 -> Tipo: Leva soft
P_USE_CAM_2_AXE_1=8 -> Leva ZBD
• Declaración de la leva nº 0 como sobrecarrera sentido menos: P_TYP_CTL_CAM_2_AXE_1=1->Definición: Por 2 posiciones
P_TYP_CAM_0_AXE_1=0 -> Tipo: Leva soft P_STAT_BIT_CAM_2_AXE_1=0 -> Lógica: Lógica negativa
P_USE_CAM_0_AXE_1=6 -> Utilización: Sobrecarrera sentido menos P_MIN_CAM_2_AXE_1=13000 -> Valor de a Posición mínima
P_TYP_CTL_CAM_0_AXE_1=0 ->Definición: Por una única posición P_MAX_CAM_3_AXE_1=12300 -> Valor de la Posición máxima
P_STAT_BIT_CAM_0_AXE_1=0 -> Lógica: Lógica positiva P_IN_CAM_ZBD_M1 = 418 -> n° de entrada virtual asociada. Véase
P_MIN_CAM_0_AXE_1=900 -> Valor de la Posición mínima “Asignación de las entradas virtuales que corresponden a las levas
P_MAX_CAM_0_AXE_1=900 -> Valor de la Posición máxima gestionadas por un programa”, página 108.
Declaración entrada de sobrecarrera:
P_IN_CAM_SURC1M = 416 -> n° de entrada virtual asociada. Véase
• Declaración de la leva nº 2 como ZBD física :
“Asignación de las entradas virtuales que corresponden a las levas P_TYP_CAM_2_AXE_1=1 -> Leva mecánica con sensor
gestionadas por un programa”, página 108. P_USE_CAM_2_AXE_1=8 -> Leva ZBD
P_IN_CAM_ZBD_M1 = según el esquema eléctrico
• Declaración de la leva nº 1 como sobrecarrera sentido más:
P_TYP_CAM_1_AXE_1=0
• Declaración de la leva nº 3 como AM:
P_USE_CAM_1_AXE_1=7 G IV -> P_TYP_CAM_3_AXE_1=0 -> Tipo: Leva soft
P_TYP_CTL_CAM_1_AXE_1=0 Gama -> P_TYP_CAM_3_AXE_1=1 -> Tipo: Leva mecánica con detector
P_STAT_BIT_CAM_1_AXE_1=1 3000 P_USE_CAM_3_AXE_1=9 -> Utilización: Eje Máquina X
P_MIN_CAM_1_AXE_1=17400 P_TYP_CTL_CAM_3_AXE_1=1->Definición: Por 2 posiciones
P_MAX_CAM_1_AXE_1=17400 P_STAT_BIT_CAM_3_AXE_1=0 -> Lógica: Lógica negativa
Declaración entrada de sobrecarrera: P_MIN_CAM_3_AXE_1=1600 -> Valor de la Posición mínima (sin efecto
P_IN_CAM_SURC1P = 417
G3000)
P_MAX_CAM_3_AXE_1=1650 -> Valor de la Posición máxima (sin efecto
G3000)
G IV -> P_IN_CAM_AMX_M1 = 419 -> n° de entrada virtual asociada. Véase
“Asignación de las entradas virtuales que corresponden a las levas
gestionadas por un programa”, página 108.
Gama -> P_IN_CAM_AMX_M1 = según el esquema eléctrico
3000
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5.9.06
Versión 4.2 |->
I - 1. 6. Las levas opcionales - Eje X
Observaciones :
La leva de espera desplazada se declara
Leva Espera desplazada según las reglas de leva soft. El paso a
" 1 " de una entrada dedicada permite
no tener en cuenta esta leva cuando las
aplicaciones no lo impiden. El número
de esta entrada debe indicarse en el
parámetro P_0772
Levas soft o físicas según robot
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5.9.06
Versión 4.2 |->
I - 1. 7. Opción rotaciones numéricas R1 y R2 - Levas obligatorias
Rotación R1
Leva R1V 90° : Porta prensión vertical - lado molde móvil
Leva INI R1 : inicialización R1
90° 270°
Leva R1H 90° : Porta prensión horizontal

Leva R1V 90° : Porta prensión vertical - lado molde fijo
+ 180° Leva de sobrecarrera sentido +
vista delantera
Rotación R2

+
90° Leva de sobrecarrera sentido -
390° Leva INI R2 : inicialización R2

360° 180°
270°
vista de frente
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CONFIGURACIÓN Visual Sepro I - Configuración del programa
Versión 4.2 |->
I - 2. Acceso a los parámetros de configuración
Se puede acceder a los parámetros de configuración del comando numérico en lectura/escritura mediante el modo programación .
Procedimiento de acceso :
• A partir de la pantalla de inicio de la tarea Programar, seleccione .
• Introduzca la contraseña: 1234 por defecto o, si este código ha sido modificado, introducir el valor contenido en P_PASSWD_PARAM_CN (P0163).
• Se muestra la lista de los parámetros. Para acceder al parámetro deseado :
• haga pasar las páginas mediante las flechas o ,
• o bien seleccione y a continuación introduzca el número del parámetro.
• Para modificar el valor del parámetro :

• Seleccione el parámetro : la línea debe estar subrayada.
• Seleccione .
• Introduzca el nuevo valor del parámetro y valide mediante .
• Aparece el parámetro con su nuevo valor. Confirme la modificación mediante .
• Aparece el mensaje "Transferencia en curso.".
! Espere hasta que desaparezca el mensaje "Transferencia en curso.". Si va seguido del mensaje "Modif. parámetros: Apagar armario", hay que
desconectar la corriente del armario, esperar 30 segundos y volver a conectar la corriente.
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5.9.06
I - Configuración del programa CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
I - 3. Parámetros de configuración Visual Sepro
Valor del parámetro y funcionamiento

Parámetro Abreviatura Designación Unidades
correspondiente
0001 P_TYP_DECHARGT Tipo de acceso de descarga 0 = acceso vertical
1 = acceso lateral
2 = acceso axial
3 = acceso mixto (Vertical o lateral)
4 = acceso Prensa vertical
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0 4
P_TYP_BRASi_M1 Tipo de brazo 0 = Sin

1 = Neumático simple
i=1
0006 2 = Valor obsoleto
i=2
0010 3 = Eléctrico
4 = Eléctrico compacto
Valor por defecto: 3 (0006) Valor posible: 0 4
Valor por defecto: 0 (0010)
Sección de definición de los parámetros de las rotaciones asignadas a los diferentes brazos. En toda esta sección el índice "i" indica el número del brazo, el índice "j" el
número de la rotación. Los números de parámetros se obtienen a partir de una matriz líneas j / columnas i.
P_TYP_ROTj_Bi_M1 Tipo de rotación

Rotación : j 1 2 3 Unidades
Valor del parámetro y funcionamiento correspondiente
brazo : i
1 0007 0008 0009 0 = Sin
2 0011 0012 0013 1 = Neumático simple
2 = Neumático con parada intermedia
3 = Eléctrico
4 = Eléctrico acoplado
Valor por defecto: 0 (0008 ; 0009 ; 0011 ; 0012 ; 0013)
DD0000051010
11
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
i=1 0022 P_TYP_GRIP"i" Asignación de toma "i" 0 = Sin toma
i=2 0023 1 = Sobre brazo 1 M1
i=6 0027
i=7 0028
i=8 0029
Valor por defecto: 0 (0023 0029) Valor posible: 0 4
Valor por defecto: 1 (0022)
P_ROT_UNPLUG Activado de la función "rotación extraible" 0 = función desactivada

0034
1 = función activada
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0 ; 1
P_TYPE_EM17 Configuración de la vía serie COM 2 ; tipo de relación 0 = RS232

0045 física utilizada. 1 = RS485
2= RS232 /RS485
P_E17_NUM_PORT Asignación del puerto de serie utilizado para EM17 0 = Puerto 1

0046 1 = Puerto 2
2 = Puerto PC104
0047 P_E17_SLAVE_NUM Número de esclavo EM17

P_E17_BAUDRATE Velocidad de transmisión EM17 0 = 2400 baudios

0048
1 = 9600 baudios
DD0000051010
12
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_E17_PRG_DOWNLOAD Autorización transferencia PRG EM17 0 = imposible
0049 1 = Transferencia sistemática del PRG incluso si
éste ya existe del lado del robot
P_E17_ROBOT_START_STOP Autorización dirigir robot mediante EM17 0 = sin comando

0050 1 = La Prensa está autorizada a dirigir el Robot
(START y STOP)
P_EDIT_NUM_PORT Asignación del puerto serie utilizado por el servidor TCP/ 0 = Puerto 1
0052 IP 1 = Puerto 2
2 = Puerto PC104
P_PRINT_END_LINE_TYP Tipo de fin de línea de la impresora 0 = con LF -

0053 1 = con CR
2 = con CR+LF
P_PRINT_PAP_SIZE Define el formato del papel utilizado y el número de 0 = para la impresión hoja a hoja -
0054 líneas máximas por página si la impresión se realiza con 1 -> 99 = para la impresión con listado
listado
P_PRINT_MODE Página de código que se debe utilizar para imprimir los 0 = sin acento
0055 acentos. 437 = acentos USA, Europa estándar
850 = acentos Multilingües
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0, 437, 850.
P_PLC_SYST_SAMPLE Periodo de escrutación del PLC de vigilancia (PLC 255) 0 = 100 ms

0060 1 = 50
2 = 200
DD0000051010
13
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_PLC_USER_SAMPLE Periodo de escrutación de los PLC estándar (PLC001 a 0 = 100 ms

0061 PLC 254) 1 = 50
2 = 200
P_MODIF_STK_PARTS_NR Tipo de modificación del número de piezas de las 0 = modificaciones no autorizadas en modo auto o
colocaciones regulares en ciclo
1 = modificaciones autorizadas en modo auto y en
ciclo
2 = modificaciones autorizadas en modo auto y en
0067
ciclo, seguido de un R.O. total
3 = modificaciones autorizadas en modo auto pero
no en ciclo
4 = modificaciones autorizadas en modo auto pero
no en ciclo, seguido de un R.O. total
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0; 1; 2; 3; 4
P_TOTAL_RESET_CNT En caso de un R.O Total, con puesta a 0, no sólo se ponen 0 = puesta a 0 únicamente de los contadores de
0069 a 0 los contadores de colocación, sino también todos los colocación
contadores del programa seleccionado para ser ejecutado. 1 = puesta a 0 de todos los contadores
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0; 1
P_CTRL_POSIT_ZHM_B1_M1 Posición de control de la leva brazo 1 "fuera de molde" Cota en 1/10 mm donde la entrada del brazo 1 1/10 mm
fuera molde (P_IN_CAM_BHM_B1_M1, 0773)
0070
tiene que pasar a 0 (poner la cota baja más unos
100 mm).
0071 P_CTRL_POSIT_ZHM_B2_M1 Posición de control de la leva brazo 2 "fuera de molde" 1/10 mm

DD0000051010
14
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_CTRL_POSIT_ZBD_M1 Posición de control de la leva ZBD Cota en 1/10 mm donde la entrada ZBD 1/10 mm
Útil si P_TYP_CAM_2_AXE_i = 0 (leva soft). (P_IN_CAM_ZBD_M1, 0777) debe pasarse
0072
en 0. Prever una distancia de alrededor de 100
mm.
P_SENS_CTRL_ZBD_M1 Sentido de control de la leva ZBD Sentido de control de la leva ZBD

0073 Útil si P_TYP_CAM_2_AXE_i = 0 (leva soft). 0 : ZBD posicionada junto a X+
1 : ZBD posicionada junto a X-
P_TYP_PRESSE_1 Tipo de la Prensa 0= Sin prensa asociada al robot
1= Prensa de tipo Euromap 12 / Euromap 67
0074
2= Prensa de tipo SPI
3= Robot utilizado para el mantenimiento
P_NORME_SECU Define el tipo de funcionamiento de la función seguridad 0 = UE La pérdida de PF (y KM1) conlleva la -

En el momento de la subida Puerta Cerrada si las acciones pérdida de la variable "restituir una potencia
a ejecutar están relacionadas únicamente con la prensa, la válida".
0075 potencia se da de forma inmediata (sin pulsar START) y 1 = USA Robot en modo AUTO, la pérdida de
se reanuda el ciclo. Si las acciones a ejecutar están KM1 provocada por la desaparición de la señal PF
relacionadas con el robot, se exigirá pulsar una vez no conlleva la pérdida de la variable "restituir una
START. potencia válida".
P_DELTA_VCM_SBD_1 Plazo de comando de Autorización ciclo La acumulación de varios relés sobre la señal ms
prensa tras la aparición de la señal SBD Seguridad Brazo Despejado provoca
el retraso de dicha señal con respecto a la señal
0076 Autorización ciclo prensa.
P_DELTA_VCM_SBD_1 permite anular dicho
retraso, que provoca un defecto en determinadas
prensas.
DD0000051010
15
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_QUESTION_GRIP_PART Pregunta si se debe tomar pieza en la prensa ( tras PF/ o 0= Sí
0079
MASA/ o fallo PP ) 1 = No
P_TYP_CTRL_PART_M1 Define el tipo de control de la toma de pieza 0 = Control mediante la señal "Presencia pieza"
0080
1 = Control mediante el estado del BIT 32
P_CHANGT_PRG_AUTO Valida o no el modo de cambio de programa automático 0 = Sin cambio de PRG automático
0082
1 = Con
P_DELAI_DEMARRAGE Define en 1/10 s el plazo de arranque del robot tras soltar 0 = Inutilizado 1/10 segundo
0083
START
P_TIMING_ALARME Define en 1/10 s la duración de la alarma de arranque 1/10 segundo

0084
retardado
P_PART_LOST_DELAY Filtración de la pérdida de la pieza en el molde Cojinete de 20 ms. Ejemplo : 10 => 20x10 = 200 ms
0085
ms
P_VAL_STAT_OUT Valida o no el mantenimiento de las salidas en caso de 0 = Sin mantenimiento

0086
parada o en caso de defecto 1 = Mantenimiento
P_RO_FORCE Activa o no la ejecución del RO simple en salida del modo 0 = RO no obligatorio

0087
MANUAL 1 = RO obligatorio
P_TIMOUT_ENTRE_PAS Valor en 1/10 de segundo del tiempo de espera máximo 1/10 segundo
0088
entre Pasos
DD0000051010
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7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_TIMOUT_GRIP_PART Valor en 1/10 de segundo del tiempo de espera máximo de 1/10 segundo
0089
Toma Pieza
P_SECU_MOUVT_MANUEL Asegura o no los movimientos en modo manual 1 = Sin seguridad

0090
0 = Movimientos fuera levas prohibidos
Valor por defecto : 1 Valor posible: 0 1
P_VEL_ACC Asociación de la Velocidad y de la Aceleración 0 = No

1= Sí
0091
Prohibido con los motores asíncronos
P_MODIF_PARAM_POINT Limitación de la modificación de los parámetros puntos en mm

0092
modo AUTO.
0093 P_TURN_OFF_SCREEN Plazo de extinción de la pantalla 0 = sin extinción segundos

0094 P_PERCENT_TURN_OFF Porcentaje de luz en el momento de la extinción porcentaje

P_BIP Presencia bip en las teclas 0= no

0095
1= Sí
P_WAIT_FACTOR Factor de duración de las temporizaciones (instrucción 0= 1/10 s

0098
WAIT) 1= 1/100 s
P_INVAL_EJECT_RESET Puesta a 0 automática de las salidas de expulsores cuando 0= si

0099
el molde está cerrado 1= no
DD0000051010
17
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_DELAY_MO Tiempo durante el cual la señal MO tiene que estar

0100
perdida para provocar el defecto (P0100*20) ms.
Las descripciones de los parámetros 0102 a 0149 se describen en “Añadido de iconos personalizados”, página 88.

correspondiente
P_LOCK_TORTLE Bloqueo de la tecla torcida en modo AUTO 0 = No
0150
1= Sí
P_ACTIV_PASSWD Tiempo de reactivación de las contraseñas (en segundos

0151
segundos)
P_PASSWD_NIV_CHGT_PROD Contraseña de acceso a la función "Cambio de

0152
producción"
Valor por defecto: 0x0 Valor posible: 0x00000000 0xFFFFFFFF
0153 P_PASSWD_NIV_MAINT Contraseña de acceso a la función "Mantenimiento"

0154 P_PASSWD_NIV_PROG Contraseña de acceso a la función "Programar"

0155 P_PASSWD_MOD_MANUEL Contraseña de acceso en modo MANUAL

0156 P_PASSWD_MOD_ROTOTAL Contraseña de acceso a una solicitud de RO TOTAL

0157 P_PASSWD_MOD_KV Contraseña de acceso a la modificación del KV

DD0000051010
18
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0158 P_PASSWD_PARAM_CYC Contraseña de acceso a la función de modificación
Valor por defecto: 0x0 de los parámetros del ciclo Valor posible: 0x00000000 0xFFFFFFFF
0159 P_PASSWD_SS_ROB Contraseña de acceso al modo SIN ROBOT

0160 P_PASSWD_SEL_PRG Contraseña de acceso a la función de selección de
Valor por defecto: 0x0 PRG Valor posible: 0x00000000 0xFFFFFFFF
0161 P_PASSWD_POM Contraseña de acceso a la función POM

P_PASSWD_RST_PRG Contraseña de acceso a la función de desaparición

0162
de los programas
P_PASSWD_PARAM_CN Contraseña de acceso a la función de modificación

0163
de los parámetros CN
P_PASSWD_PASSWD Contraseña de acceso a la modificación de las

0164
contraseñas
P_OPT_BHM_B1_M1 Posición brazo 1 fuera molde valoriza el WWRD 1/10 mm

0181
129
P_OPT_BHM_B2_M1 Posición brazo 2 fuera molde valoriza el WWRD 1/10 mm

0182
130
P_OPT_BH_B1_M1 Posición brazo 1 arriba valoriza el WWRD 131 1/10 mm

0183 Cota en la que se posiciona el brazo Z tras su
inicialización cuando la leva BH es soft.
DD0000051010
19
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0184 P_OPT_BH_B2_M1 Posición brazo 2 arriba valoriza el WWRD 132 1/10 mm

0185 P_OPT_RVO_B1_M1 Posición RVO brazo 1 valoriza el WWRD 133 1/10 mm

0186 P_OPT_RVO_B2_M1 Posición RVO brazo 2 valoriza el WWRD 134 1/10 mm

0187 P_OPT_AM_X_M1 Eje máquina X valoriza el WWRD 135 1/10 mm

0188 P_OPT_AM_Y_M1 Eje máquina Y valoriza WWRD 136 1/10 mm

0189 P_OPT_ATT_DEC_X_M1 Espera fuera del molde X valoriza el WWRD 137 1/10 mm
0190 P_OPT_PCO_M1 Posición leva PCO valoriza el WWRD 138 1/10 mm

0191 P_OPT_ZBD_M1 Posición ZBD X valoriza el WWRD 139 1/10 mm

0200 P_OPT_POS_R1 Posición R1 numérica valoriza el WWRD 148 1/10 grados

0201 P_OPT_POS_R2 Posición R2 numérica valoriza el WWRD 149 1/10 grados

DD0000051010
20
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_OPT_GRIP"i" Tipo de Toma de pieza "i" 0 = Ventosa sin control - Vacuostato TON
1 = Ventosa sin control - Vacuostato

numérico
2 = Pinza sin control
4 = Ventosa con control inmediato -
i=1 0203 Vacuostato TON
i=2 0204 5 = Ventosa con control inmediato -
i=3 0205 Vacuostato numérico
i=4 0206 6 = Pinza con control inmediato
i=5 0207 8 = Ventosa con control brazo despejado -
i=6 0208
Vacuostato TON
i=7 0209
9 = Ventosa con control brazo despejado -
i=8 0210
Vacuostato numérico
10= Pinza con control brazo despejado
16= Movimiento neumático sin control
20= Movimiento neumático con control
inmediato
24= Movimiento neumático con control
Brazo Despejado
Valor por defecto: 4 Valor posible: 0; 1; 2; 4; 5; 6; 8; 9; 10; 16; 20; 24
i=1 0235 P_OPT_GV_UP_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0241 Para subida brazo i
i=1 0236 P_OPT_GV_DOWN_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0242 Para bajada brazo i
i=1 0237 P_OPT_GV_UP_INTER_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0243 Para subida intermedia brazo i
DD0000051010
21
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
i=1 0238 P_OPT_GV_DOWN_INTER_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0244 Para bajada intermedia brazo i
i=1 0239 P_OPT_GV_GO_Y_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0245 Para avance Y
i=1 0240 P_OPT_GV_BACK_Y_Bi_M1 Duración del impulso de gran velocidad neumática 1/100 seg
i=2 0246 Para retroceso Y
P_VALID_SURCOUR_SOFT Valida el control de las sobrecarreras de software. 0 = No válido

0250 Este parámetro permite realizar operaciones de 1 = Válido
mantenimiento
DD0000051010
22
7.6.06
Versión 4.2 |->
Sección de definición de los parámetros de las levas asignadas a los diferentes ejes. Se asignan 10 levas a cada uno de los 8 ejes. En toda esta sección el índice "i" indica
el número del eje, el índice "j" el número de la leva. Véase “Declaración de las levas”, página 1.
Los números de parámetros se obtienen a partir de una matriz líneas j / columnas i.
P_TYP_CAM_j_AXE_i Determina el tipo de leva

Leva: j
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Valor del parámetro y funcionamiento correspondiente Unidades
Eje: i
1 0251 0257 0263 0269 0275 0281 0287 0293 0299 0305 0=Leva dirigida por soft
2 0311 0317 0323 0329 0335 0341 0347 0353 0359 0365 1= Leva mecánica con detector
3 0371 0377 0383 0389 0395 0401 0407 0413 0419 0425
4 0431 0437 0443 0449 0455 0461 0467 0473 0479 0485
5 0491 0497 0503 0509 0515 0521 0527 0533 0539 0545
6 0551 0557 0563 0569 0575 0581 0587 0593 0599 0605
7 0611 0617 0623 0629 0635 0641 0647 0653 0659 0665
8 0671 0677 0683 0689 0695 0701 0707 0713 0719 0725 Valor por defecto: 1 Valor posible: 0 -> 1
P_USE_CAM_j_AXE_i Determina la utilización de la leva

Leva: j 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Valor del parámetro y funcionamiento correspondiente Unidades
Eje: i
1 0252 0258 0264 0270 0276 0282 0288 0294 0300 0306 0= sin leva 13=Leva Brazo fuera molde
2 0312 0318 0324 0330 0336 0342 0348 0354 0360 0366 6= sobrecarrera sentido – 14=Leva RVO
3 0372 0378 0384 0390 0396 0402 0408 0414 0420 0426 7=sobrecarrera sentido + 17=Leva PCO
4 0432 0438 0444 0450 0456 0462 0468 0474 0480 0486 8=Leva Zona brazo despejado 18=Leva R1V 90°
5 0492 0498 0504 0510 0516 0522 0528 0534 0540 0546 9=Leva Eje Máquina X 19=Leva R1V 270°
6 0552 0558 0564 0570 0576 0582 0588 0594 0600 0606 10 = Leva espera desplazada 20=Leva R1H
21=Leva R3D
7 0612 0618 0624 0630 0636 0642 0648 0654 0660 0666 11=Leva Eje Máquina Y 99= Leva Usuario
12=Leva Brazo Arriba
8 0672 0678 0684 0690 0696 0702 0708 0714 0720 0726 Valor por defecto: 0 Valor posible: 0 99
DD0000051010
23
7.6.06
Versión 4.2 |->
P_TYP_CTL_CAM_j_AXE_i Determina la posición de la leva

Eje: i
1 0253 0259 0265 0271 0277 0283 0289 0295 0301 0307 0= leva definida por una única posición (valor Mín = valor máx)
2 0313 0319 0325 0331 0337 0343 0349 0355 0361 0367 1= leva definida por dos posiciones (valor Mín diferente de valor Máx)
3 0373 0379 0385 0391 0397 0403 0409 0415 0421 0427
4 0433 0439 0445 0451 0457 0463 0469 0475 0481 0487
5 0493 0499 0505 0511 0517 0523 0529 0535 0541 0547
6 0553 0559 0565 0571 0577 0583 0589 0595 0601 0607
7 0613 0619 0625 0631 0637 0643 0649 0655 0661 0667
P_STAT_BIT_CAM_j_AXE_i Determinado por el estado «eléctrico» de la leva cuando

el robot se encuentra «fuera» de ésta (posición medida
inferior a la posición declarada para la leva en una
posición).
Eje: i
1 0254 0260 0266 0272 0278 0284 0290 0296 0302 0308 0=Entrada virtual puesto a cero (lógica positiva)
2 0314 0320 0326 0332 0338 0344 0350 0356 0362 0368 1=Entrada virtual puesto a 1 (lógica negativa)
3 0374 0380 0386 0392 0398 0404 0410 0416 0422 0428
4 0434 0440 0446 0452 0458 0464 0470 0476 0482 0488
5 0494 0500 0506 0512 0518 0524 0530 0536 0542 0548
6 0554 0560 0566 0572 0578 0584 0590 0596 0602 0608
7 0614 0620 0626 0632 0638 0644 0650 0656 0662 0668
DD0000051010
24
7.6.06
Versión 4.2 |->
P_MIN_CAM_j_AXE_i Determina el valor mínimo de la leva.

Eje: i
1 0255 0261 0267 0273 0279 0285 0291 0297 0303 0309 1/10 mm
2 0315 0321 0327 0333 0339 0345 0351 0357 0363 0369
3 0375 0381 0387 0393 0399 0405 0411 0417 0423 0429
4 0435 0441 0447 0453 0459 0465 0471 0477 0483 0489
5 0495 0501 0507 0513 0519 0525 0531 0537 0543 0549
6 0555 0561 0567 0573 0579 0585 0591 0597 0603 0609
7 0615 0621 0627 0633 0639 0645 0651 0657 0663 0669
P_MAX_CAM_j_AXE_i Determina el valor máximo de la leva.

Eje: i
1 0256 0262 0268 0274 0280 0286 0292 0298 0304 0310 1/10 mm
2 0316 0322 0328 0334 0340 0346 0352 0358 0364 0370
3 0376 0382 0388 0394 0400 0406 0412 0418 0424 0430
4 0436 0442 0448 0454 0460 0466 0472 0478 0484 0490
5 0496 0502 0508 0514 0520 0526 0532 0538 0544 0550
6 0556 0562 0568 0574 0580 0586 0592 0598 0604 0610
7 0616 0622 0628 0634 0640 0646 0652 0658 0664 0670
DD0000051010
25
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
i=1 0731 P_IN_CAM_INIT_i N° entrada leva inic. eje i
i=2 0735
i=3 0739
i=4 0743
i=5 0747
i=6 0751
i=7 0755
i=8 0759
i=1 0732
i=2 0736
i=3 0740 Reservado
i=4 0744
i=5 0748
i=6 0752
i=7 0756
i=8 0760
i=1 0733
i=2 0737
i=3 0741 Reservado
i=4 0745
i=5 0749
i=6 0753
i=7 0757
i=8 0761
DD0000051010
26
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
i=1 0734 P_HYST_CAM_AXE_i Valor de la histéresis para la medición de las levas soft 1/10 mm
i=2 0738 por el variador.
i=3 0742
i=4 0746
i=5 0750
i=6 0754
i=7 0758
i=8 0762
Los parámetros 0763 a 0765 se describen en la documentación "SEGUIMIENTO DE UN EJE EXTERNO" (opción).
0767 P_IN_CAM_RVO_B1_M1 Entrada leva RVO para el brazo 1

0768 P_IN_CAM_RVO_B2_M1 Entrada leva RVO para el brazo 2

0769 P_IN_VALID_RVO_B1_M1 Entrada que invalida el control de la leva RVO para el

Valor por defecto: 127 brazo 1 Valor posible: 0 546
0770 P_IN_VALID_RVO_B2_M1 Entrada que invalida el control de la leva RVO para el

Valor por defecto: 127 brazo 2 Valor posible: 0 546
0771 P_IN_CAM_ATT_DEC_M1 Entrada leva espera desplazada

0772 P_IN_NO_ATT_DECALEE_M1 Entrada de validación de la leva espera desplazada

0773 P_IN_CAM_BHM_B1_M1 Entrada leva BHM brazo 1

0774 P_IN_CAM_BHM_B2_M1 Entrada leva BHM brazo 2 M1 (128 si no hay brazo 2)
DD0000051010
27
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0775 P_IN_CAM_AMY_M1 Entrada leva AMY
0776 P_IN_CAM_AMX_M1 Entrada leva AMX

0777 P_IN_CAM_ZBD_M1 Entrada leva ZBD

i=1 0793 P_IN_CAM_SURCiM Entrada leva sobrecarrera menos eje i

i=2 0795
i=3 0797
i=4 0799
i=5 0801
i=6 0803
i=7 0805
i=8 0807
i=1 0794 P_IN_CAM_SURCiP Entrada leva sobrecarrera más eje i

i=2 0796
i=3 0798
i=4 0800
i=5 0802
i=6 0804
i=7 0806
i=8 0808
DD0000051010
28
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
En esta sección, el índice "i" indica el número del brazo :
P_IN_CAM_R1V_NUM_90_Bi Entrada R1V 90° :

i=1 809
Porta prensión vertical - lado molde
i=2 815
móvil
i=1 810 P_IN_CAM_R1V_NUM_270_Bi Entrada R1V 270° :

i=2 816 Porta prensión vertical - lado molde fijo
i=1 811 P_IN_CAM_R1H_NUM_B1 Entrada R1H :

i=2 817 Porta prensión horizontal
i=1 812 P_IN_CAM_R3D_NUM_Bi Entrada R3D : Rotación 3 despejada

i=2 818
P_IN_R2_SAFETY Entrada del detector :

814
Pasador de Seguridad R2 Roto
0820 P_IN_CHGTPRG Entrada que autoriza el cambio de programa automático

Valor por defecto: 127 mediante un sistema externo Valor posible: 0 546
P_TYP_CODAGE_PRG Define el tipo de codificación del número del PRG que 0 = Sin codificación
se debe ejecutar 1 = Codificación sobre 7+1 entradas (PRG 000
a 127)
0821
2 = Codificación sobre 10+1 entradas (PRG 000
a 654)
3 = Codificación dada por la Prensa Euromap17
0822 P_IN_COD_PRG_PARITE Entrada Codificación programa bit de paridad
DD0000051010
29
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0823 P_IN_COD_PRG_P512 Entrada Codificación programa bit de peso 512









P_TYP_CMDS Define el tipo de comandos de la CN 0 = Únicamente por la consola

1 = Por la consola O las entradas externas (o
0833
automate)
2 = Mediante la consola y el BRP 3 teclas
DD0000051010
30
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_IN_VAL_CMD_EXT Entrada Validación de los comandos externos mediante

0834
un sistema externo
P_IN_EXT_SANSROB Entrada « Solicitud modo sin robot » a partir de una caja

0837
de mandos externa o BRP
0838 P_IN_EXT_MANUEL Entrada Solicitud modo manual mediante un sistema

Valor por defecto: 127 externo Valor posible: 0 546
0839 P_IN_EXT_ESSAI_CON Entrada Solicitud modo prueba continuo mediante un

Valor por defecto: 127 sistema externo Valor posible: 0 546
P_IN_EXT_ESSAI_PAS Entrada Solicitud modo prueba paso a paso mediante un

0840
sistema externo
0841 P_IN_EXT_AUTO Entrada Solicitud modo auto mediante un sistema

Valor por defecto: 127 externo Valor posible: 0 546
P_IN_EXT_START Entrada Solicitud de inicio ciclo depende del parametraje

0842
comando externo o BRP
P_IN_EXT_STOP Entrada Solicitud robot en parada mediante un sistema

0843
externo o BRP
0844 P_IN_EXT_PCO Entrada Solicitud de PCO mediante un sistema externo
P_IN_EXT_RO_TOTAL Entrada Solicitud de RO TOTAL mediante un sistema

0845
externo
DD0000051010
31
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_IN_EXT_RO_SIMPLE Entrada Solicitud de RO SIMPLE mediante un sistema

0846
externo
P_IN_EXT_FIN_PAS Entrada Solicitud de parada en fin de Paso mediante un

0847
sistema externo
P_IN_EXT_FIN_CYCLE Entrada Solicitud de parada en fin de Ciclo mediante un

0848
sistema externo
P_IN_EXT_FIN_PROD Entrada Solicitud de parada en fin de Producción

0849
mediante un sistema externo
P_IN_EXT_JOG_01 Entrada Solicitud Puesta en modo Jog 0,1 mm mediante

0850
un sistema externo
P_IN_EXT_JOG_1 Entrada Solicitud Puesta en modo Jog 1 mm mediante un

0851
sistema externo
P_IN_EXT_CONTINU Entrada Solicitud Puesta en desplazamiento continuo

0852
mediante un sistema externo
P_IN_EXT_KV_M Entrada Solicitud Disminución del KV general mediante

0853
un sistema externo
P_IN_EXT_KV_P Entrada solicitud de Aumento del KV mediante un
0854
sistema externo
DD0000051010
32
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0855 P_IN_CMD_SUSPEND_CYCLE Entrada Solicitud de suspensión de la ejecución del ciclo
0856 P_IN_CMD_RESET_PART Entrada Solicitud de reset pieza para el BRP

0857 P_IN_CMD_GOOD_PART Entrada Solicitud de tratamiento de una "buena" pieza

0858 P_IN_CMD_REJECT_PART Entrada Solicitud de tratamiento de una "mala" pieza
0859 P_IN_CMD_PRELEV Entrada Solicitud de extracción de una pieza

i=1 0874 P_IN_EXT_AXEi_SM Entrada Solicitud de desplazamiento en modo manual

i=2 0872 del eje i en el sentido menos mediante un sistema externo
i=3 0870
i=4 0868
i=5 0866
i=6 0864
i=7 0862
i=8 0860
i=1 0875 P_IN_EXT_AXEi_SP Entrada Solicitud de desplazamiento en modo manual

i=2 0873 del eje i en el sentido más mediante un sistema externo
i=3 0871
i=4 0869
i=5 0867
i=6 0865
i=7 0863
i=8 0861
DD0000051010
33
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0877 P_IN_WITHOUT_PEND Entrada sin consola
0878 P_IN_RST_VAR Entrada reset variadores

0879 P_IN_PROTECT2 Entrada estado protección 2

0880 P_IN_PROTECT1 Entrada estado protección 1

0881 P_IN_AU_PRESS Entrada estado parada de Emergencia Prensa

0882 P_IN_AU_PERIF Entrada estado parada de Emergencia Periférico

0883 P_IN_AU_ROBOT Entrada estado parada de Emergencia Robot

0884 P_IN_AU_PENDANT Entrada estado parada de Emergencia Consola

0885 P_IN_POWER Entrada estado potencia

0886 P_IN_BRAKE_OK Entrada freno OK

0887 P_IN_VENTILATION_OK Entrada ventilación OK

0888 P_IN_FAL_2 Entrada FAL móvil 2 (128 si no utilizado)

DD0000051010
34
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0889 P_IN_FAL_1 Entrada FAL móvil 1 (128 si no utilizado)

Valor por defecto : 128 Valor posible: 0 546
0890 P_IN_PRESSION_OK Entrada presión de aire OK

0891 P_IN_VALID_LATERAL Entrada externa de validación de la descarga lateral

0892 P_IN_VAR_ANA_1 Entrada Variador analógico OK



0895 P_IN_PART_BAD_INTE_1 Entrada Solicitud de tratamiento de pieza mala. Interface

prensa 1
0896 P_IN_FIN_MVT1_NOY_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 Fin de movimiento 1 noyo


0898 P_IN_EJECT_OUT_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 Expulsores fuera

0899 P_IN_EJECT_IN_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 Expulsores dentro

DD0000051010
35
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
0900 P_IN_MOLD_OPEN_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 molde abierto
0901 P_IN_OUV_PARTIELLE_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 molde parcialmente abierto

0902 P_IN_MOLD_CLOS_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 molde cerrado

0903 P_IN_DOOR_CLOSE_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 puerta prensa cerrada

0904 P_IN_MASA_INTE_1 Entrada Interface prensa 1 Prensa auto o semi-auto



0908 P_IN_EJECT_OUT_INTE_2 Entrada Interface prensa 2 Expulsores fuera

0909 P_IN_EJECT_IN_INTE_2 Entrada Interface prensa 2 Expulsores dentro

0915 P_IN_FORC_LOW_SPEED_1 Entrada activación de velocidad lenta para eje 1

DD0000051010
36
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente






0923 P_IN_STOP_SLOW_APPRO_1 Entrada parada acercamiento lento para eje 1




DD0000051010
37
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente


DD0000051010
38
7.6.06
Versión 4.2 |->
Valor del parámetro y funcionamiento Código

Parámetro Abreviatura Designación
correspondiente Acción
0931 P_IN_FIN_MVT1_NOY_2_P1 Entrada interface prensa 1 : Fin de moviemento 1 noyo 2
P_OUT_CMD_MVT1_NOY_2_P1 Salida interface prensa 1 : 1=ACT 58

0932 Autorización Noyo $ in posición 1 ctrl=ACT 59
($=2) 0=ACT 60


($=2) 0=ACT 63


($=2) 0=ACT 80


($=2) 0=ACT 83
P_OUT_VCM_BRP N° Salida de comando del led del BRP que indica el

0939
estado de Autorización ciclo prensa
DD0000051010
39
7.6.06
Versión 4.2 |->

P_OUT_MOD_SS_ROBOT_INTE Salida Interface prensa 1 modo sin robot

0940
_1
P_OUT_VAL_CYCLE_INTE_1 Salida Interface prensa 1 Autorización ciclo prensa 1=ACT 41

0941
0=ACT42
P_OUT_VAL_FIN_OUVERT_INT Salida Interface prensa 1 Autorización fin apertura ACT 43

0942
E_1
P_OUT_VAL_OUT_EJECT_INTE Salida Interface prensa 1 Autorización salida expulsor 1=ACT 46

0943 _1 ctrl=ACT 47
0=ACT 48
P_OUT_VAL_IN_EJECT_INTE_1 Salida Interface prensa 1 Autorización entrada expulsor 1=ACT 49

0944 ctrl=ACT 50
0=ACT 51
P_OUT_CMD_MVT1_NOY_INT SalidaInterfaceprensa 1 Autorización movimiento 1 noyo 1=ACT 52

0945 E_1 ctrl=ACT 53
0=ACT 54
P_OUT_CMD_MVT2_NOY_INT Salida Interface prensa 1 Autorización movimiento 2 noyo 1=ACT 55

0=ACT 57
DD0000051010
40
7.6.06
Versión 4.2 |->

P_OUT_VAL_OUT_EJECT_INTE Salida Interface prensa 2 Autorización salida expulsor 1=ACT 66
0950 _1 ctrl=ACT 67
0=ACT 68
P_OUT_VAL_IN_EJECT_INTE_2 Salida Interface prensa 2 Autorización entrada expulsor 1=ACT 69

0951 ctrl=ACT 70
0=ACT 71

0=ACT 74

0=ACT 77
0954 P_OUT_CMD_BRAKE_1 N° Salida comando de un freno externo eje n°1





DD0000051010
41
7.6.06
Versión 4.2 |->



0962 P_OUT_SUIVI_OK Salida Eje de seguimiento "enganchado"

0963 P_OUT_VAL_SBD Salida robot en SBD

0964 P_OUT_REARM_POWER Salida autorización reposición de la electricidad

0965 P_OUT_START_ALARM Salida utilizada para la alarma del arranque retardado

0966 P_OUT_ALARM_SOUND Salida utilizada para la alarma general en caso de defecto

0967 P_OUT_ALARM_LUX Salida utilizada para la alarma general en caso de defecto

P_OUT_ALARM_BRP Salida utilizada para la señalización en el BRP de un

0968
defecto
P_RECOPY_STAT_ROBOT Valida o no la nueva copia de los estados del robot en las 0 = Sin nueva copia
0969
salidas 1 = Nueva copia
DD0000051010
42
7.6.06
Versión 4.2 |->

P_OUT_COPY_ROBOT_STOP Nueva copia de los estados del robot. Depende de
0970
P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_AUTO Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0971 P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_ESSAI Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0972
P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_MANUE Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0973
L P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_SANS_R Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0974 OBOT P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
Utilizado para el BRP
P_OUT_COPY_ROBOT_EN_RO_ Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0975 SIMPLE P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_EN_RO_ Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0976
TOTAL P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_EN_PC Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0977
O P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
DD0000051010
43
7.6.06
Versión 4.2 |->

P_OUT_COPY_ROBOT_EN_CY Nueva copia de los estados del robot. Depende de
0978
CLE P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_OUT_COPY_ROBOT_EN_DEF Nueva copia de los estados del robot. Depende de

0979
AUT P_RECOPY_STAT_ROBOT (P0969)
P_VALID_GV_AM Validación de los GV neumáticos únicamente en el eje 0= No

0980
Máquina 1= Sí
i=1 0984 P_OUT_GV_Bi_M1 Salida mando de gran velocidad neumática del Brazo i
i=2 0983
i=1 0982 P_OUT_GV_Y_Bi_M1 Salida mando de gran velocidad neumática del

i=2 0981 movimiento de avance del brazo i (Y1)
0985 P_OUT_UP1_B1_M1 Salida mando de subida brazo 1 neumático ACT 03

0986 P_IN_UP1_B1_M1 Entrada brazo 1 alto

0987 P_OUT_DOWN1_B1_M1 Salida mando de bajada brazo 1 neumático ACT 05

0988 P_IN_DOWN1_B1_M1 Entrada brazo 1 neumático bajo

0989 Reservado
DD0000051010
44
7.6.06
Versión 4.2 |->

0990 Reservado
0991 Reservado
0992 Reservado
0993 P_OUT_AV_B1_M1 Salida avance brazo 1 neumático ACT 107

0994 P_IN_AV_B1_M1 Entrada brazo 1 neumático avanzado

0995 P_OUT_BACK_B1_M1 Salida retroceso brazo 1 neumático ACT 108

Valor por defecto: 128 : Valor posible: 0 287
0996 P_IN_BACK_B1_M1 Entrada brazo 1 neumático retrasado

0997 Reservado
0998 Reservado
0999 Reservado
1000 Reservado
1001 P_OUT_UP1_B2_M1 Salida subida brazo 2 neumático ACT 02

DD0000051010
45
7.6.06
Versión 4.2 |->

1002 P_IN_UP1_B2_M1 Entrada brazo 2 arriba
1003 P_OUT_DOWN1_B2_M1 Salida Bajada brazo 2 neumático ACT 04

1004 P_IN_DOWN1_B2_M1 Entrada brazo 2 neumático bajo

1005 Reservado
1006 Reservado
1007 Reservado
1008 Reservado
1009 P_OUT_AV_B2_M1 Salida avance brazo 2 neumático ACT 07

1010 P_IN_AV_B2_M1 Entrada brazo 2 neumático avanzado

1011 P_OUT_BACK_B2_M1 Salida retroceso brazo 2 neumático ACT 08

1012 P_IN_BACK_B2_M1 Entrada brazo 2 neumático retrasado

1013 Reservado
DD0000051010
46
7.6.06
Versión 4.2 |->

1014 Reservado
1015 Reservado
1016 Reservado
1017 P_OUT_ROT1_V_B1 Salida puesta en vertical del porta prensión ACT 10

1018 P_IN_ROT1_V_B1 Entrada porta prensión vertical

1019 P_OUT_ROT1_H_B1 Salida puesta en horizontal del porta prensión ACT 09

1020 P_IN_ROT1_H_B1 Entrada porta prensión horizontal

1021 P_OUT_ROT2_PLUS_B1 Salida rotación 2 sentido más ACT 13

1022 P_IN_ROT2_PLUS_B1 Entrada rotación 2 sentido más

1023 P_OUT_ROT2_MOINS_B1 Salida rotación 2 sentido menos ACT 14

1024 P_IN_ROT2_MOINS_B1 Entrada rotación 2 sentido menos

DD0000051010
47
7.6.06
Versión 4.2 |->

1025 P_OUT_OUT_BUTEE_R2_B1 Salida: preparación del tope intermedio R2 para brazo1 ACT 16
1026 P_IN_OUT_BUTEE_R2_B1 Entrada: tope intermedio colocación rotación 2 brazo1

1027 P_OUT_IN_BUTEE_R2_B1 Salida: retracción del tope intermedio R2 para brazo 1 ACT 16
1028 P_IN_IN_BUTEE_R2_B1 Entrada: tope intermedio no-colocación rotación 2 brazo 1

1029 P_OUT_ROT3_PLUS_B1 Salida rotación 3 sentido más ACT 35

1030 P_IN_ROT3_PLUS_B1 Entrada rotación 3 sentido más

1031 P_OUT_ROT3_MOINS_B1 Salida rotación 3 sentido menos ACT 36

1032 P_IN_ROT3_MOINS_B1 Entrada rotación 3 sentido menos

1033 P_OUT_OUT_BUTEE_R3_B1 Salida: preparación del tope intermedio R3 para brazo1 ACT 37
1034 P_IN_OUT_BUTEE_R3_B1 Entrada: tope intermedio colocación rotación 3 brazo1

1035 P_OUT_IN_BUTEE_R3_B1 Salida: retracción del tope intermedio R3 para brazo 1 ACT 37
DD0000051010
48
7.6.06
Versión 4.2 |->

1036 P_IN_IN_BUTEE_R3_B1 Entrada: tope intermedio no-colocación rotación 3 brazo 1
i=1 1057 P_OUT_GRIP_i Salida para toma i ACT 11

i=2 1062 ACT 19
i=3 1067 ACT 21
i=4 1072 ACT 23
i=5 1077 ACT 25
i=6 1082 ACT 27
i=7 1087 ACT 29
i=8 1092 ACT 31
Valor por defecto: 128 (1062, 1067,
1072, 1077, 1082, 1087, 1092)
i=1 1058 P_IN_GRIP_i Entrada toma i

i=2 1063
i=3 1068
i=4 1073
i=5 1078
i=6 1083
i=7 1088
i=8 1093
Valor por defecto: 127 (1063 / 1068
/ 1073 / 1078 / 1083 / 1088 / 1093)
DD0000051010
49
7.6.06
Versión 4.2 |->

i=1 1059 P_IN_CTL_GRIP_i Entrada suplementaria toma i (para toma con pinza)
i=2 1064
i=3 1069
i=4 1074
i=5 1079
i=6 1084
i=7 1089
i=8 1094
i=1 1060 P_OUT_RELEASE_i Salida para soltar i ACT 12

i=2 1065 ACT 20
i=3 1070 ACT 22
i=4 1075 ACT 24
i=5 1080 ACT 26
i=6 1085 ACT 28
i=7 1090 ACT 30
i=8 1095 ACT 32
i=1 1061 P_IN_RELEASE_i Entrada para soltar i

i=2 1066
i=3 1071
i=4 1076
i=5 1081
i=6 1086
i=7 1091
i=8 1096
DD0000051010
50
7.6.06
Versión 4.2 |->

i=1 1097 P_OUT_ACT_USR_i_ON Salida acción i usuario ACT 17
i=2 1101 ACT 111
i=3 1105 ACT 113
i=4 1109 ACT 115
i=5 1113 ACT 117
i=6 1117 ACT 119
i=7 1121 ACT 121
i=8 1125 ACT 123
i=1 1098 P_IN_ACT_USR_i_ON Entrara para acción i usuario

i=2 1102
i=3 1106
i=4 1110
i=5 1114
i=6 1118
i=7 1122
i=8 1126
i=1 1099 P_OUT_ACT_USR_i_OFF Salida para activación inversa i usuario ACT 18

i=2 1103 ACT 112
i=3 1107 ACT 114
i=4 1111 ACT 116
i=5 1115 ACT 118
i=6 1119 ACT 120
i=7 1123 ACT 122
i=8 1127 ACT 124
DD0000051010
51
7.6.06
Versión 4.2 |->

i=1 1100 P_IN_ACT_USR_i_OFF Entrada para activación inversa i usuario
i=2 1104
i=3 1108
i=4 1112
i=5 1116
i=6 1120
i=7 1124
i=8 1128
i=1 1129 P_OUT_USER_i Salida usuario mantenida independientemente del modo o

i=2 1130 del defecto
i=3 1131
i=4 1132
i=5 1133
i=6 1134
i=7 1135
i=8 1136
Valor por defecto: 128 (no Valor posible: 0 287
utilizado)
Sección de definición de los parámetros de los nudos asignados a los diferentes buses CAN. En toda esta sección, el índice "i" indica el número del bus y el índice "j" el
número del nudo. Los números de parámetros se obtienen a partir de una matriz líneas j / columnas i.
P_CAN_i_NOD_j Definición del tipo de conexión

Nudo : j 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor del parámetro y funcionamiento correspondiente Unidades
CAN : i
1 1141 1145 1149 1153 1157 1161 1165 1169 0 = Sin conexión
3 1173 1177 1181 1185 1189 1193 1197 1201 0x00030191 = Módulo entrada/salida
0x00040191 = Módulo Vacuostatos numéricos
0x00830191 = tarjeta interface
0x00200193 = consola
DD0000051010
52
7.6.06
Versión 4.2 |->
número del nudo.
Los números de parámetros se obtienen a partir de una matriz líneas j / columnas i.
P_CAN_i_NOD_TOPOLOGIE_j

CAN : i
1 1142 1146 1150 1154 1158 1162 1166 1170 Módulo I/O (P_CAN_i_NOD_j = 0x00030191) Módulo Vacuostato numérico
3 1174 1178 1182 1186 1190 1194 1198 1202 Cada bit de la palabra representa un módulo de 8 (P_CAN_i_NOD_j = 0x00040191):
entradas y/o 8 salidas Cada bit de la palabra indica si se utiliza un
B0 a B1 para las entradas y B4 a B7 para las vacuostato numérico o no:
salidas:
0x00000001= 1 vacuostato utilizado en la
0x00010001= para 8 salidas y 8 entradas posición 1
0x00030003= para 16 salidas y 16 entradas 0x10000000= 1 vacuostato utilizado en la
posición 8

P_CAN_i_NOD_INPUTBASE_j Número de la primera entrada de las entradas controladas por el nudo j bus i

CAN : i
1 1143 1147 1151 1155 1159 1163 1167 1171
3 1175 1179 1183 1187 1191 1195 1199 1203
Valores por defecto: 80 (1163) 208 (1187) Valor posible para el bus CAN 1:
0 (1143) 96 (1167) 224 (1191) 0 119
16 (1147) 112 (1171) 240 (1195)
32 (1151) 160 (1175) 256 (1199) Valor posible para el bus CAN 3:
48 (1155) 144 (1179) 272 (1203) 160 287 (Nudo 1)
64 (1159) 192 (1183) 144 (Nudo 2)
192 287 (Nudos 3, 4, 5, 6, 7, 8)
DD0000051010
53
7.6.06
Versión 4.2 |->
P_CAN_i_NOD_OUTPUTBASE_j Número de la primera salida de las salidas controladas por el nudo j bus i
Nudo : j 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor del parámetro y funcionamiento correspondiente
Unidades
CAN : i
1 1144 1148 1152 1156 1160 1164 1168 1172
3 1176 1180 1184 1188 1192 1196 1200 1204
Valores por defecto: 80 (1164) 208 (1188) Valor posible para el bus CAN 1:
0 (1144) 96 (1168) 224 (1192) 0 119
16 (1148) 112 (1172) 240 (1196)
32 (1152) 160 (1176) 256 (1200) Valor posible para el bus CAN 3:
48 (1156) 144 (1180) 272 (1204) 160 287 (Nudo 1)
64 (1160) 192 (1184) 144 (Nudo 2)
192 287 (Nudos 3, 4, 5, 6, 7, 8)

correspondiente
P_VACUUM_UNIT Unidad en la que se muestran los valores de vacío de los 0 % (ej. 100% = - 1 Bar)
1239 vacuostatos numéricos 1 Mpa
2 Bar
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0; 1; 2
DD0000051010
54
7.6.06
Versión 4.2 |->
Sección de definición de los iconos de las rotaciones neumáticas. "i" indica el número de brazo al que pertenece la rotación.
correspondiente
P_ICONE_ROT1_Bi Iconos de la primera rotación neumática del Brazo i 0 = iconos estándar:
1 = Iconos de tipo R1 :
4 = Iconos de tipo R1 (1) :

i=1 1240
i=2 1243 5 = Iconos de tipo R2 (1) :

i=1 1241 P_ICONE_ROT2_Bi Iconos de la segunda rotación neumática del Brazo i Ver parámetro 1240
i=2 1244
i=1 1242 P_ICONE_ROT3_Bi Iconos de la tercera rotación neumática del brazo i Ver parámetro 1240
i=2 1245
Los parámetros 1430 a 1501 se describen en la documentación DD00001124__ "Seguimiento de un eje externo" (opción).
DD0000051010
55
7.6.06
Versión 4.2 |->
Sección de definición de los vacuostatos numéricos (opcional). "i" indica el número de circuito de la Toma de piezas.

correspondiente
P_GRIP_FILTER_i Filtrado del control "Pieza presente" dado por el De 0 a 250 para un filtrado de 0 a 500 ms
vacuostato numérico Funcionamiento: Si se detecta la pérdida de la
i=1 1502 pieza durante el tiempo definido por el filtro, no se
i=2 1503 accionará la detección de pérdida de la pieza.
i=3 1504
Utilización: En caso de caídas puntuales del nivel
i=4 1505
de vacío debidas, por ejemplo, al accionamiento de
i=5 1506
un accionador neumático (rotación durante el
i=6 1507
transporte de la pieza).
i=7 1508
i=8 1509

i=1 1518 P_GRIP_LEVEL_1_i Nivel 1 del vacuostato numérico llamado también "nivel Valor ajustable de 0 a 200 para un nivel de vacío de
i=2 1519 de toma" 0 a -1 bar.
i=3 1520 El valor es convertido al mostrarlo en la consola.
i=4 1521 El resultado depende de la unidad seleccionada en
i=5 1522 P_VACUUM_UNIT (P1239).
i=6 1523
i=7 1524 Ejemplo con, por unidad, % :
i=8 1525 El valor 160 dará en la consola un nivel del 80%
Valor por defecto: 120 (60%) Valor posible: 0 200
DD0000051010
56
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_GRIP_LEVEL_2_i Nivel 2 del vacuostato numérico llamado también "nivel Valor ajustable de 0 a 200 para un nivel de vacío de
de suelta" 0 a -1 bar.
El valor es convertido al mostrarlo en la consola.
El resultado depende de la unidad seleccionada en
P_VACUUM_UNIT (P1239).
i=1 1534
i=2 1535 Ejemplo con, por unidad, % :
i=3 1536 El valor 160 dará en la consola un nivel del 80%
i=4 1537
Funcionamiento: En la toma de pieza, habrá que
i=5 1538
alcanzar el nivel de vacío definido por el nivel de
i=6 1539
toma. Después, la detección de pérdida de la pieza
i=7 1540
sólo se accionará si el valor del vacío desciende
i=8 1541
por debajo del nivel de suelta.
Utilización : retención de la pieza por los
expulsores durante el retroceso en el molde que
genera una reducción del nivel de vacío
Valor por defecto: 0 (0%) Valor posible: 0 200
DD0000051010
57
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
En esta sección, "i" indica el número de Vacuostato. ¡Cuidado! Puede ser diferente del número de circuito de toma de pieza. Consultar la documentación
DD00002152__ "Opción Vacuostatos numéricos".
i=1 1550 P_OFFSET_VAC_NUM_i Offset del vacuostato "i" Nivel de tensión, indicado por el vacuostato
i=2 1554 numérico, para el cual se considera que el vacío es
i=3 1558 igual a 0 bar.
i=4 1562 Valor ajustable de 0 a 255 para una tensión de 0 a
i=5 1566 5V.
i=6 1570 Ejemplo: 1V = 51
i=7 1574
i=8 1578
i=1 1551 P_GAIN_VAC_NUM_i Aumento del vacuostato "i" Nivel de tensión, indicado por el vacuostato
i=2 1555 numérico, para el cual se considera que el vacío es
i=3 1559 igual a -1 bar.
i=5 1567 5V.
i=6 1571 Ejemplo: 3,3V = 169
i=7 1575
i=8 1579
i=1 1552 P_LEVEL_DETECT_VAC_NUM_ Nivel de detección del vacuostato "i" Nivel de tensión, medido por el módulo CAN, a
i=2 1556 i partir del cual se considera que está presente un
i=3 1560 vacuostato numérico.
i=5 1568 5V.
i=6 1572 Ejemplo: 0,5V = 25
i=7 1576
i=8 1580
DD0000051010
58
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
i=1 1553 P_MODE_VAC_NUM_i Modo de comunicación del vacuostato "i" 0 : transmisión del nivel de vacío a la CPU pero
i=2 1557 cálculo del estado "pieza presente" por el módulo
i=3 1561 CAN.
i=4 1565 1 : Transmisión únicamente del estado "pieza
i=5 1569 presente" a la CPU
i=6 1573 2 : transmisión del nivel de vacío a la CPU y
i=7 1577 cálculo del estado "pieza presente" por la CPU.
i=8 1581
Valor por defecto: 2 Valor posible: 0 ; 1 ; 2
Los parámetros 2000 a 2011 se describen en “Corrección de la geometría”, página 94.

En esta sección, "i" indica el número del brazo:
correspondiente
i=1 2030 P_ROT_NUM_Bi_RATIO_M1 Desplazamiento angular de R1 para que R2 gire 1 grado
i=2 2034 grado
i=1 2031 P_ROT_NUM_Bi_SENS_R1_M1 Adaptación a las inversiones mecánicas. Define el

i=2 2035 sentido de rotación de R1
i=1 2032 P_ROT_NUM_Bi_SENS_R2_M1 Adaptación a las inversiones mecánicas. Define el

i=2 2036 sentido de rotación R2
i=1 2042 P_IN_GRIPPER_CODE_Bi_P4 Número de entrada utilizado para activar la rotación Válido si P0034 = 1
i=2 2046 numérica R3 del Brazo "i"
DD0000051010
59
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
Función Eco :
Al reducir la velocidad de los desplazamientos del robot fuera de la prensa, la función ECO permite ahorrar energía y reducir el desgaste mecánico.
No obstante, para que la función ECO se aplique de forma óptima, el ciclo del robot y de la prensa tiene que ser lo más constante posible (menos del 20% de fluctuación
en los tiempos de ciclo). Esto significa que un ciclo con una colocación en la que las distancias entre las piezas son importantes puede dificultar la aplicación de la
función ECO, e incluso hacer que sea imposible.
Así, para permitir una mayor adaptación de la función ECO a los diferentes casos que han surgido, se han definido 5 parámetros y 1 bit:
Tiempo de espera del robot
por encima del molde
Accionamiento de la función Eco si P2050 = 1 y Bit 35 = 0 (Y si ha sido seleccionado)
P2051 .
P2053 P2054
P2052
Ciclos
ej. Frenado del ciclo de prensa
DD0000051010
60
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_SYNCHRO_CYCLE Validación de la función "ECO" 0 : función inválida
1 : función valida
Invalidación temporal - Bit 35 :

2050
Si, por ejemplo, en un ciclo normal, el operario
solicita una "extracción de calidad" que alargue el
ciclo del robot, la puesta a 1 del bit 35, al principio
del SP de extracción suspenderá la función ECO y
volverá a dar una velocidad normal al robot. Cuando
el bit 35 sea puesto a 0, la función estará de nuevo
activa y retomará su cálculo desde el principio.
P_MAX_SYNC_CYCLE Tiempo de espera del robot por encima de la prensa Válido si P2050 = 1 1/10 seg
a partir del cual se debe accionar la función ECO.
Nota : Si, por ejemplo, P2051 = 500 (5 segundos) y

el robot sólo espera para la apertura del molde una
media de 3 segundos, la función ECO no se activará.
2051
Si las fuertes variaciones del tiempo de

ciclo generan un retraso del robot en la apertura del
molde: se aconseja aumentar el valor de este
parámetro. Así, el robot se adelantará o retrasará con
respecto a este valor pero siempre estará presente
antes de que se abra el molde.
DD0000051010
61
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_MIN_SYNC_CYCLE Tiempo de espera del robot por encima de la prensa Válido si P2050 = 1 1/10 seg
a partir del cual se debe accionar la función ECO. Si, por ejemplo, P2052 = 200 (2 segundos) la función
ECO hará que el robot llegue 2 segundos antes de la
apertura del molde.
2052 Si la aplicación de la función ECO genera

una velocidad de desplazamiento del robot
insignificante: aumentar el valor de este parámetro.
Nota : También se puede fijar la velocidad mínima

de cada eje, por medio del parámetro
P_SPEED_MIN_AXE_1 a 8 (P2124 a P2824).
Según la longitud de los desplazamientos que hay que realizar sobre el eje X, la variación de las rampas de frenado y aceleración puede resultar insuficiente o excesiva. Los
parámetros 2053 y 2054 permiten afinar esta variación.
Para un desplazamiento X <= a 5 metros, se podrá poner el parámetro 2053 en 30 y el parámetro 2054 en 20, y para un desplazamiento de 10 metros se pondrá el parámetro
2053 en 60 y el parámetro 2054 en 40.

Estos dos parámetros son copiados en los WORD 190 y 191. Pueden ser valorizados y utilizados en los programas para aplicaciones particulares.
P_COEF_SYNC_CYCLE_MINUS Rampa de frenado de la función ECO Válido si P2050 = 1

Cuanto mayor sea el valor de este parámetro más
2053
largo será el tiempo necesario para alcanzar la
velocidad calculada por la función ECO
DD0000051010
62
7.6.06
Versión 4.2 |->

correspondiente
P_COEF_SYNC_CYCLE_PLUS Rampa de aceleración de la función ECO Válido si P2050 = 1
Cuanto mayor sea el valor de este parámetro más
2054
largo será el tiempo necesario para alcanzar la
velocidad calculada por la función ECO
En toda esta sección, el índice "i" indica el número del eje.
Parámetr Valor del parámetro y funcionamiento

Abreviatura Designación Unidades
o correspondiente
P_INIT_AXES_AUTO Liberación de la función de inicialización
automática de los ejes. (Sólo funciona si hay 3
2060
ejes x, y, z-y 4o eje z2 - y son de tipo sin
escobillas)
P_POS_X_INIT_YZ Cota en la que el eje X debe posicionarse tras su El valor 0 significa que esa posición no se
inicialización. Utilícelo para elegir una posición utiliza.
2061
segura de ZDB donde la inicialización de los ejes
Y y Z podrá realizarse sin obstáculo..
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0 999999 1/10 mm
DD0000051010
63
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
P_INIT_COUNTER Número de veces que se ha dado corriente por el El valor 0 significa que ese parametro no se
que la MN solicita que se efectúe una utiliza
inicialización de ejes. Este funcionamiento
permite corregir las posibles diferencias que
puedan surgir cuando el robot no tiene corriente.
Útil si P_FUNC_HOME_AXE_i = 1 (2x12).
2062
Nota :
En caso de que haya diferencia >
P_CTL_RESTIT_POS_AXE_i (2x13), la MN
fuerza una solicitud de inicializacion cualquiera
que sea el número de veces que se haya dado
corriente.
i=1 2100 P_TYP_VAR_AXE_i Indicador del tipo de variador relacionado con el 01000192 Var brushless INFRANOR
i=2 2200 eje 04000192 Var brushless SIEMENS
i=3 2300 03000999 Var asíncrono comando Analógico
i=4 2400
i=5 2500
i=6 2600
i=7 2700
i=8 2800
i=1 2101 P_NUM_AXE_i Número del eje 1 a 3 para variadores analógicos

i=2 2201 1 a 8 para variadores brushless
i=3 2301
i=4 2401
i=5 2501
i=6 2601
i=7 2701
i=8 2801
Valor por defecto: i Valor posible: 1 8
DD0000051010
64
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2105 P_VERSION_VAR_BRUSH_AXE_i 4 primeros caracteres del nombre que designa la

i=2 2205 versión del programa variadores compatible con
i=3 2305 la CPU
i=4 2405
i=5 2505
i=6 2605
i=7 2705
i=8 2805
i=1 2106 P_VERSION_VAR_BRUSH_AXE_i_2 4 últimos caracteres del nombre que designa la
i=2 2206 versión del programa variadores compatible con
i=3 2306 la CPU
i=4 2406
i=5 2506
i=6 2606
i=7 2706
i=8 2806
i=1 2107 P_USE_AXE_i Determina la utilización del eje P_UTILIS_AXE_n:

i=2 2207 0=Mvt linear sin levas particulares
i=3 2307 1= Mvt X
i=4 2407 2= Mvt Y brazo 1
i=5 2507 3= Mvt Z brazo 1
i=6 2607 5= Mvt Y brazo 2
i=7 2707 6= Mvt Z brazo 2
i=8 2807 13= Mvt rotativo sin levas particulares
14= Rot 1 brazo 1
15= Rot 2 brazo 1
16= Rot 3 brazo 1
17= Rot 1 brazo 2
18= Rot 2 brazo 2
19= Rot 3 brazo 2
DD0000051010
65
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2108 P_TYP_COMMANDE_AXE_i Tipo de mando para los ejes analógicos 0= Comando +/- 10 voltios
i=2 2208 1= Comando 0-10 voltios
i=3 2308
i=4 2408
i=5 2508
i=6 2608
i=7 2708
i=8 2808
i=1 2110 P_COD_PLUS_AXE_i Código de la tecla que desplaza el eje en el
i=2 2210 sentido más
i=3 2310
i=4 2410
i=5 2510
i=6 2610
i=7 2710
i=8 2810
Valor por defecto: variable Valor posible: 0x0 0xFFFF
i=1 2111 P_COD_MINUS_AXE_i Código de la tecla que desplaza el eje en el

i=2 2211 sentido menos
i=3 2311
i=4 2411
i=5 2511
i=6 2611
i=7 2711
i=8 2811
Valor por defecto: variable Valor posible: 0x0 0xFFFF
DD0000051010
66
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2112 P_FUNC_HOME_AXE_i Comportamiento del sistema al dar la corriente. 0= Activación de la inicialización del eje cada
i=2 2212 Define si la posición memorizada en el momento vez que se da corriente
i=3 2312 en el que se interrumpe la corriente es reutilizada 1= Restitución de la posición guardada del eje
i=4 2412 o no cada vez que se da corriente durante las n veces
i=5 2512 que se da corriente donde n =
i=6 2612 P_INIT_COUNTER (2062)
i=7 2712
i=8 2812
Valor por defecto: 1 Valor posible: 0 -> 1
i=1 2113 P_CTL_RESTIT_POS_AXE_i Distancia máxima tolerada entre la posición del 1/10 mm o
i=2 2213 eje alzado al quitar la corriente y la alzada al grados
i=3 2313 volver a dar corriente. Cuando esa distancia se
i=4 2413 supera la MN solicita la realización de una
i=5 2513 inicialización de ejes.
i=6 2613
i=7 2713
i=8 2813
Valor por defecto: 18 Valor posible: 0 -> 99999.9
i=1 2114 P_VAL_POS_HOME_AXE_i Para todos los ejes: Valor de inicialización 1/10 mm o
i=2 2214 Conversión: en micras para utilización grados
i=3 2314
i=4 2414
i=5 2514
i=6 2614
i=7 2714
i=8 2814
Valor por defecto: 450000 (ejes Valor posible: 0 999999
lineales)
Valor por defecto: 450 (ejes giratorios)
DD0000051010
67
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2115 P_TYP_HOME_AXE_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos, tipo 0= Inic. del eje de la leva sola
i=2 2215 de inicialización. 1= Inic. del eje de la leva + top 0
i=3 2315
i=4 2415
i=5 2515
i=6 2615
i=7 2715
i=8 2815
i=1 2116 P_TOL_POS_HOME_ANA_AXE_i Para los ejes asíncronos analógicos, tolerancia 1/10 mm
i=2 2216 sobre el valor de inicialización
i=3 2316 Conversión: en micras para utilización
i=4 2416
i=5 2516
i=6 2616
i=7 2716
i=8 2816
i=1 2117 P_HOME_METHODE_BRUSH_AXE Para los ejes brushless CAN: Número del método 3 = Si Homing en la parte delantera de la leva
i=2 2217 _i de búsqueda de índice (inicialización) para elegir lado sentido positivo
i=3 2317 el sentido y la manera de realizar la inic. 5 = Si Homing en la parte delantera de la leva
i=4 2417 lado sentido negativo
i=5 2517
i=6 2617
i=7 2717
i=8 2817
DD0000051010
68
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2118 P_HOME_SPEED_BRUSH_AXE_i Para los ejes brushless CAN: Velocidad utilizada 1mm/s o
i=2 2218 por el variador en un proceso de búsqueda de grado/s
i=3 2318 índice para ir a buscar la leva
i=4 2418 Conversión: pulsos/S para el var.
i=5 2518
i=6 2618
i=7 2718
i=8 2818
i=1 2119 P_HOME_SPEED_ZERO_BRUSH_A Para los ejes brushless CAN: Velocidad utilizada 1mm/s o
i=2 2219 XE_i por el variador en un procedimiento de búsqueda grado/s
i=3 2319 de índice para colocar el motor en el top 0
i=4 2419 Conversión: pulsos/S para el var.
i=5 2519
i=6 2619
i=7 2719
i=8 2819
i=1 2120 P_HOME_ACCEL_BRUSH_AXE_i Para los ejes brushless CAN: Aceleración 1mm/s² o
i=2 2220 utilizada por el variador para el conjunto del grado/s²
i=3 2320 procedimiento de búsqueda del índice
i=4 2420 Conversión: pulsos/S² para el var.
i=5 2520
i=6 2620
i=7 2720
i=8 2820
DD0000051010
69
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2121 P_AXE_FREE_AXE_i Indica si se puede liberar el eje (se puede 0= no se puede liberar el eje
i=2 2221 introducir la instrucción "FREE") 1=Se puede liberar el eje
i=3 2321
i=4 2421
i=5 2521
i=6 2621
i=7 2721
i=8 2821
i=1 2122 P_POS_MAX_AXE_i Límite máx. del eje 1/10 mm o

i=3 2322
i=4 2422
i=5 2522
i=6 2622
i=7 2722
i=8 2822
i=1 2123 P_POS_MIN_AXE_i Límite mín. del eje 1/10 mm o

i=3 2323
i=4 2423
i=5 2523
i=6 2623
i=7 2723
i=8 2823
DD0000051010
70
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2124 P_SPEED_MIN_AXE_i Velocidad mín. posible del eje 1mm/s o
i=2 2224 Conversión: en micras/s para utilización grado/s
i=3 2324
i=4 2424
i=5 2524
i=6 2624
i=7 2724
i=8 2824
i=1 2125 P_SPEED_MAX_AXE_i Velocidad máx. del eje mecánicamente 1mm/s o

i=3 2325
i=4 2425
i=5 2525
i=6 2625
i=7 2725
i=8 2825
i=1 2126 P_ACC_MAX_AXE_i Aceleración límite del robot 1mm/s² o

i=2 2226 Conversión: en micras/s2 para utilización grado/s²
i=3 2326
i=4 2426
i=5 2526
i=6 2626
i=7 2726
i=8 2826
DD0000051010
71
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2127 P_MANUAL_SPEED_MAX_AXE_i Velocidad de desplazamiento máx. en manual 1mm/s o
i=3 2327
i=4 2427
i=5 2527
i=6 2627
i=7 2727
i=8 2827
i=1 2128 P_MANUAL_ACCEL_MAX_AXE_i Aceleración máx. en manual 1mm/s² o

i=2 2228 Conversión: en micras/s2 grado/s²
i=3 2328
i=4 2428
i=5 2528
i=6 2628
i=7 2728
i=8 2828
i=1 2129 P_SLOW_SPEED_MAX_AXE_i Velocidad lenta máxima 1mm/s o

i=2 2229 Conversión: en micras/s grado/s
i=3 2329
i=4 2429
i=5 2529
i=6 2629
i=7 2729
i=8 2829
DD0000051010
72
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2130 P_SPEED_MAX_OUT_MAC_AXE_i Velocidad máx. Fuera de la Prensa 1mm/s o
i=3 2330
i=4 2430
i=5 2530
i=6 2630
i=7 2730
i=8 2830
i=1 2131 P_ACCP_MAX_OUT_MAC_AXE_i Aceleración máx. sentido más Fuera Prensa 1mm/s² o
i=2 2231 Conversión: en micras/s² grado/s²
i=3 2331
i=4 2431
i=5 2531
i=6 2631
i=7 2731
i=8 2831
i=1 2132 P_ACCM_MAX_OUT_MAC_AXE_i Aceleración máx. sentido menos Fuera Prensa 1mm/s² o
i=2 2232 Conversión: en micras/s² grado/s²
i=3 2332
i=4 2432
i=5 2532
i=6 2632
i=7 2732
i=8 2832
DD0000051010
73
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2133 P_SPEED_MAX_IN_MAC_AXE_i Velocidad máx. Dentro de la Prensa 1mm/s o
i=3 2333
i=4 2433
i=5 2533
i=6 2633
i=7 2733
i=8 2833
i=1 2134 P_ACCP_MAX_IN_MAC_AXE_i Aceleración máx. En Prensa 1mm/s² o

i=3 2334
i=4 2434
i=5 2534
i=6 2634
i=7 2734
i=8 2834
i=1 2135 P_ACCM_MAX_IN_MAC_AXE_i Aceleración menos máx. En Prensa 1mm/s² o

i=3 2335
i=4 2435
i=5 2535
i=6 2635
i=7 2735
i=8 2835
DD0000051010
74
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2136 P_TOL_FOLLOW_AXE_i Distancia máx. de seguimiento 1/10 mm o
i=3 2336
i=4 2436
i=5 2536
i=6 2636
i=7 2736
i=8 2836
i=1 2137 P_TOL_STOP_AXE_i Tolerancia de parada 1/10 mm o

i=3 2337
i=4 2437
i=5 2537
i=6 2637
i=7 2737
i=8 2837
i=1 2138 P_DELAY_BRAKE_AXE_i Tiempo de reacción del Freno ms

i=2 2238 Conversión: ninguna
i=3 2338
i=4 2438
i=5 2538
i=6 2638
i=7 2738
i=8 2838
DD0000051010
75
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2139 P_DELAY_VAR_AXE_i Tiempo de reacción del Variador ms
i=3 2339
i=4 2439
i=5 2539
i=6 2639
i=7 2739
i=8 2839
i=1 2140 P_DELAY_MAX_POS_LOOP_AXE_i Duración máxima de la regulación en posición ms

i=3 2340
i=4 2440
i=5 2540
i=6 2640
i=7 2740
i=8 2840
Valor por defecto: 0 Valor posible: 0 30000 (0 = eje regulado
todo el tiempo)
i=1 2141 P_FD_FWD_SPEED_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos: Anticipación

i=2 2241 velocidad Conversión: ninguna
i=3 2341
i=4 2441
i=5 2541
i=6 2641
i=7 2741
i=8 2841
DD0000051010
76
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2142 P_MOV_INV_MAX_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos: 1/10 mm
i=2 2242 desplazamiento inverso máx. tolerado
i=3 2342 Conversión: en micras para utilización
i=4 2442
i=5 2542
i=6 2642
i=7 2742
i=8 2842
i=1 2143 P_TENSION_VMAX_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos: valor de la mVoltios

i=2 2243 consigna en milivoltios correspondiente a la
i=3 2343 velocidad máxima del eje
i=4 2443
i=5 2543
i=6 2643
i=7 2743
i=8 2843
i=1 2144 P_DELAY_MAX_FLT_BK_ANA_AX Para ejes asíncronos analógicos: Plazo máx. ms

i=2 2244 E_1 antes del defecto de bloqueo eje
i=4 2444
i=5 2544
i=6 2644
i=7 2744
i=8 2844
DD0000051010
77
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2145 P_PROP_POS_LOOP_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos: Término
i=2 2245 proporcional del regulador de posición
i=4 2445
i=5 2545
i=6 2645
i=7 2745
i=8 2845
i=1 2146 P_PROP_SCAL_POS_LOOP_ANA_A Para ejes asíncronos analógicos: Puesta en escala

i=2 2246 XE_i del término proporcional
i=4 2446
i=5 2546
i=6 2646
i=7 2746
i=8 2846
i=1 2147 P_PMM_CONV_AXE_i Distancia recorrida por el móvil en un giro de 1/10 mm

i=2 2247 rotación del motor
i=4 2447
i=5 2547
i=6 2647
i=7 2747
i=8 2847
DD0000051010
78
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2148 P_KPULSES_ANA_AXE_i Para ejes asíncronos analógicos: Número de pulsos
i=2 2248 impulsos codificador totalizados para un giro de
i=3 2348 rotación del motor
i=4 2448
i=5 2548
i=6 2648
i=7 2748
i=8 2848
i=1 2149 P_SENS_REV_ANA_AXE_i Sentido de rotación del motor 0 = sentido positivo Booleano
i=2 2249 1 = sentido negativo
i=3 2349
i=4 2449
i=5 2549
i=6 2649
i=7 2749
i=8 2849
i=1 2150 P_SPEED_PUL_INFRANOR_AXE_i (específica para variador INFRANOR )

i=2 2250
i=3 2350
i=4 2450
i=5 2550
i=6 2650
i=7 2750
i=8 2850
Valor por defecto: 0x0 Valor posible: 0x0 0xFFFF
DD0000051010
79
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
P_AXE_FOLLWING_AXE_i Seguimiento del eje externo: Permite definir si el 0 = sin seguimiento
i=1 2157
eje debe seguir a otro y cuál 1 = seguimiento con adquisición posición sobre
i=2 2257
entrada numérica 1
i=3 2357
2 = seguimiento con adquisición posición sobre
i=4 2457
entrada numérica 2
i=5 2557
i=6 2657
entrada numérica 3
i=7 2757
i=8 2857
entrada analógica
i=1 2158 P_POLARITY_AXE_i Para ejes brushless: Inversión del sentido de 0 = sentido de rotación normal
i=2 2258 rotación del motor 1 = sentido de rotación inversa (SIEMENS)
i=3 2358 0xC0 = sentido de rotación inverso
i=4 2458 (INFRANOR, CANOPEN)
i=5 2558
i=6 2658
i=7 2758
i=8 2858
Valor por defecto: 0x0 Valor posible: 0 0xC0
i=1 2159 P_ENCODER_INCR_AXE_i Para ejes brushless: Cantidad de impulsiones

i=2 2259 totalizadas por el variador para el número de
i=3 2359 giros del motor indicado por el parámetro
i=4 2459 P_MOTOR_REVOL_AXE_x.
i=5 2559
i=6 2659
i=7 2759
i=8 2859
DD0000051010
80
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2160 P_MOTOR_REVOL_AXE_i Para ejes brushless: Cantidad de giros del motor
i=2 2260 habiendo permitido totalizar el número de
i=3 2360 impulsiones indicadas por el parámetro
i=4 2460 P_ENCODER_INCR_AXE_x.
i=5 2560
i=6 2660
i=7 2760
i=8 2860
i=1 2161 P_CURRENT_OFFSET_AXE_i Para ejes brushless:

i=2 2261 Valor del offset en corriente para compensar la
i=3 2361 carga de un eje vertical.
i=4 2461
i=5 2561
i=6 2661
i=7 2761
i=8 2861
i=1 2162 P_SENSOR_MOT_TYP_AXE_i Para ejes brushless: Tipo de sensor de 0 = sensor de tipo CTN (coeficiente de
i=2 2262 temperatura instalado en el motor. temperatura negativo)
i=3 2362 1 = sensor de tipo CTP (coeficiente de
i=4 2462 temperatura positivo)
i=5 2562
i=6 2662
i=7 2762
i=8 2862
DD0000051010
81
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2163 P_TEMP_FLT_THRESHOLD_AXE_i Para ejes brushless: Límite de temperatura (en
i=2 2263 °C) rebasado el cual el variador produce un
i=3 2363 defecto. Tenga cuidado de respetar los datos del
i=4 2463 constructor del motor.
i=5 2563
i=6 2663
i=7 2763
i=8 2863
i=1 2164 P_TEMP_WARN_THRESHOLD_AX Para ejes brushless: Límite de temperatura (en

i=2 2264 E_i °C) rebasado el cual el variador genera un
i=3 2364 mensaje de información. Tenga cuidado de
i=4 2464 respetar los datos del constructor del motor.
i=5 2564
i=6 2664
i=7 2764
i=8 2864
i=1 2165 P_DYNAMIC_ERROR_GAIN_AXE_i Para ejes brushless: (Infranor) Ganancia

i=2 2265 dedicada al control dinámico del error de
i=3 2365 seguimiento.
i=4 2465
i=5 2565
i=6 2665
i=7 2765
i=8 2865
Valor por defecto: 8 Valor posible: 0 0xFFFF
DD0000051010
82
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2166 P_STATIC_ERROR_AXE_i Para ejes brushless: (Infranor)

i=2 2266 Error estático relacionado con el control
i=3 2366 dinámico del error de seguimiento.
i=4 2466
i=5 2566
i=6 2666
i=7 2766
i=8 2866
i=1 2167 P_LINE_MIN_ACC_AXE_i Valor de la aceleración mínima aplicable durante 1mm/s² o

i=2 2267 la función LINE grado/s²
i=3 2367
i=4 2467
i=5 2567
i=6 2667
i=7 2767
i=8 2867
Valor por defecto: 10 Valor posible: 0 -> 999999
i=1 2168 P_LINE_ALLOWED_AXE_i Definido si se puede utilizar la función LINE con 0 no se puede utilizar
i=2 2268 el eje i. 1 se puede utilizar
i=3 2368
i=4 2468
i=5 2568
i=6 2668
i=7 2768
i=8 2868
Valor por defecto : 1 Valor posible: 0; 1
DD0000051010
83
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2170 P_SAMPLE_AXE_i reservado
i=2 2270
i=3 2370
i=4 2470
i=5 2570
i=6 2670
i=7 2770
i=8 2870
i=1 2181 P_TORQUE_MAX_VALUE_AXE_i Reservado

i=2 2281
i=3 2381
i=4 2481
i=5 2581
i=6 2681
i=7 2781
i=8 2881
i=1 2182 P_TORQUE_MIN_VALUE_AXE_i Reservado

i=2 2282
i=3 2382
i=4 2482
i=5 2582
i=6 2682
i=7 2782
i=8 2882
DD0000051010
84
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2185 P_INIT_CURRENT_AXE_i Reservado
i=2 2285
i=3 2385
i=4 2485
i=5 2585
i=6 2685
i=7 2785
i=8 2885
i=1 2186 P_CURRENT_FILTER_AXE_i Reservado

i=2 2286
i=3 2386
i=4 2486
i=5 2586
i=6 2686
i=7 2786
i=8 2886
i=1 2190 P_HOME_ZERO_SHIFT_AXE_i Reservado

i=2 2290
i=3 2390
i=4 2490
i=5 2590
i=6 2690
i=7 2790
i=8 2890
DD0000051010
85
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
i=1 2191 P_HOME_ZERO_SHIFT_TOL_AXE_ Reservado
i=2 2291 i
i=3 2391
i=4 2491
i=5 2591
i=6 2691
i=7 2791
i=8 2891
DD0000051010
86
7.6.06
Versión 4.2 |->

o correspondiente
P_TYPE_ICONE_AXE_i Iconos de los ejes numéricos Sintaxis: iconos del modo manual / icono de
programación
0 = iconos por defecto

1 = Iconos de tipo Eje X1 : /
2 = Iconos de tipo Eje Y1 : /
3 = Iconos de tipo Eje Z1 : /
4 = Iconos de tipo R1 : /
i=1 2199
i=2 2299 5 = Iconos de tipo R2 : /
i=3 2399 6 = Iconos de tipo R3 : /
i=4 2499
i=5 2599 7 = Iconos de tipo Eje X2 : /
i=6 2699
i=7 2799 8 = Iconos de tipo Eje Y2 : /
i=8 2899 9 = Iconos de tipo Eje Z2 : /
10 = Iconos de tipo R1 (2) : /
DD0000051010
87
7.6.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro II -Añadido de iconos personalizados
Versión 4.2 |->
II - AÑADIDO DE ICONOS PERSONALIZADOS
II - 1.Utilidad
Es posible añadir iconos a la pantalla de la consola. Estos iconos permiten, por ejemplo, simular un botón pulsador que ordene una suelta calidad o una suelta triturador,
o incluso, pilotar un accionador.
II - 2.Descripción
• Estos iconos sólo se pueden añadir en 2 pantallas :
• La pantalla de inicio del entorno Producir, para las funciones de tipo "suelta calidad" o "suelta triturador".
• Una pantalla dedicada, accesible en modo Manual s eleccionando , para pilotar un accionador
• Se puede realizar un total de 8 funciones.

• Como máximo, se pueden añadir 3 funciones a la pantalla Producir. En esta pantalla, 1 función es realizada por 1 único icono.
• 8 funciones como máximo en la pantalla del modo Manual. 1 función que puede ser realizada por 1 o 2 iconos.
Ejemplo:
Función "Pilotaje de los topes". Puede ser realizada por :
- 1 icono para ordenar la salida de los topes.
- 1 icono para ordenar la entrada de los topes.
• La selección de un icono genera :

• en la pantalla producir, el posicionamiento de un bit del Wword 120, utilizable después en programación.
• en la pantalla del modo Manual, el comando de una salida, de una acción de usuario o el posicionamiento de un bit.
• Cada icono tiene una representación gráfica predefinida. Véase la tabla de la página 91y et página 93.
DD0000051010
88
5.9.06
II -Añadido de iconos personalizados CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
II - 3.Añadir un icono
Un icono se añade mediante la valorización de parámetros de la función numérica. Para los números de los parámetros que hay que valorizar, consulte la table
siguiente :
Número de parámetro para la función j
Abreviatura Comentario Valor admisibles
j=1 j=2 j=3 j=4 j=5 j=6 j=7 j=8
número de iconos utilizados • 1 si P_PAGE_TOUCH_j = 1 102 108 114 120 126 132 138 144
P_NB_TOUCH_j
por la función • 1 o 2 si P_PAGE_TOUCH_j = 3
P_CODE_1_TOUCH_j código de la instrucción que • 0 si P_PAGE_TOUCH_j = 1. 103 109 115 121 127 133 139 145
se debe ejecutar cuando se • Véase “Código de las instrucciones autorizadas :”, 105 111 117 123 129 135 141 147
P_CODE_2_TOUCH_j selecciona el icono. página 92., si P_PAGE_TOUCH_j = 3
P_ICONE_1_TOUCH_j Número del icono que se • 0 a 99 si P_PAGE_TOUCH_j = 1 104 110 116 122 128 134 140 146
P_ICONE_2_TOUCH_j debe mostrar • 100 a 199 si P_PAGE_TOUCH_j = 3 106 112 118 124 130 136 142 148
Número de la pantalla en la • 1 = pantalla Producir 107 113 119 125 131 137 143 149
P_PAGE_TOUCH_j
que se mostrará el icono • 3 = pantalla Manual
Nota : j representa el n° de la función.
DD0000051010
89
5.9.06
Versión 4.2 |->
II - 3. 1. Añadido de iconos y funcionamiento en la pantalla Producir - Ejemplos
Ejemplo del icono "Peso" asignado a la función 1:
• P_PAGE_TOUCH_1 = 1 -> pantalla Producir

• P_NB_TOUCH_1 = 1 -> obligatorio en esta pantalla, la función sólo puede ser
realizada por 1 icono.
• P_CODE_1_TOUCH_1 = 0 -> Imperativo: la acción obtenida seleccionando un
icono personalizado de la pantalla Producir es la valoración del WWRD120 :
Valor del WWRD 120 en Bit del WWRD 120 posicionado en 1

N° de la función
decimal
función 1 1 0
función 2 2 1
función 3 4 2
función 4 8 3
función 5 16 4
función 6 32 5
función 7 64 6
Se han predefinido 3 emplazamientos :
función 8 128 7
• P_ICONE_1_TOUCH_1 = 37 -> código del icono . Véase la tabla
página 91.
Nota : El WWRD 120 debe ser utilizado en el programa. La puesta a 0 del bit no es automática a menos que se seleccione otro icono. Entonces, recuerde poner a 0
el bit en el programa después de tomarlo en cuenta, o bien, añada un icono especialmente dedicado a esta función. El icono ha sido concebido en este
sentido.
DD0000051010
90
5.9.06
Versión 4.2 |->
Iconos con fondo azul que se deben utilizar en la pantalla producir :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
50 51 52 53 54 55 56 57 58 59
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69
70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89
90 91 92 93 94 95 96 97 98 99
DD0000051010
91
5.9.06
Versión 4.2 |->
II - 3. 2. Añadido de iconos y funcionamiento en la pantalla del modo Manual - Ejemplos

Exemple de los iconos y asignados a la función 5 :
MANUAL
Se han predefinido 8 x • P_PAGE_TOUCH_5 = 3 -> pantalla del modo Manual.
2 emplazamientos
• P_NB_TOUCH_5 = 2 -> La función es realizada por 2 iconos.
• P_CODE_1_TOUCH_5 = D016 008C -> SET OUT 140 -> Véase la siguiente tabla
• P_CODE_2_TOUCH_5 = D018 008C -> RST OUT 140
• P_ICONE_1_TOUCH_5 = 140 -> código del icono .
-> Véase la tabla
página 93.
• P_ICONE_2_TOUCH_5 = 141 -> código del icono .
Código de las instrucciones autorizadas :
Código de la
Instrucción Comentario
instrucción
0 No hay instrucción
A000 hhhh ACT xx Acción usuaria
La salida se pone a 1 en cuanto se se selecciona el icono. Si P_NB_TOUCH_j = 1, se pone a cero en cuanto el icono deja de estar
A001 hhhh OUT xxx
seleccionado.
D015 hhhh SET BIT xxx El bit se pone a 1 en cuanto se se selecciona el icono. Es puesto a 0 por el programa o por la selección de un icono que lo solicite.
D016 hhhh SET OUT xxx La salida se pone a 1 en cuanto se se selecciona el icono. Es puesta a 0 por el programa o por la selección de un icono que lo solicite.
D017 hhhh RST BIT xxx El bit se pone a 0 en cuanto se se selecciona el icono. Es puesto a 1 por el programa o por la selección de un icono que lo solicite.
D018 hhhh RST OUT La salida se pone a 0 en cuanto se se selecciona el icono. Es puesta a 1 por el programa o por la selección de un icono que lo solicite.
Asigne una designación a la instrucción(véase Programación, Apartado J). De este modo, aparecerá en el momento de su utilización en programación. Ejemplo
: OUT 140 "Pilotaje de los topes".
Notas: - hhhh es el valor de xxx después de la transcodificación decimal -> hexadecimal

- El WWORD 121 incluye el número de la última función seleccionada en esta pantalla (codificación y funcionamiento: véase WWRD 120, página 90)
DD0000051010
92
5.9.06
Versión 4.2 |->
Iconos con fondo naranja que se deben utilizar en la pantalla :
100 101 102 103 104 105 106 107 108 109
110 111 112 113 114 115 116 117 118 119
120 121 122 123 124 125 126 127 128 129
130 131 132 133 134 135 136 137 138 139
140 141 142 143 144 145 146 147 148 149
150 151 152 153 154 155 156 157 158 159
160 161 162 163 164 165 166 167 168 169
170 171 172 173 174 175 176 177 178 179
180 181 182 183 184 185 186 187 188 189
190 191 192 193 194 195 196 197 198 199
DD0000051010
93
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro III -Corrección de la geometría
Versión 4.2 |->
III - CORRECCIÓN DE LA GEOMETRÍA

III - 1.Introducción
El procedimiento de corrección de la geometría permite corregir las separaciones de colocación obtenidas en los ejes X e Y en función de la posición del carro Y y del
brazo Z. Las separaciones de colocación en el eje Z no son corregidas.
Algunas precauciones para la utilización:
• Antes de empezar el procedimiento de corrección, es OBLIGATORIO poner a cero los siguientes parámetros:
Parámetro Abreviatura Parámetro Abreviatura Parámetro Abreviatura Parámetro Abreviatura
2000 P_GEO_CORR_X_P1_M1 2003 P_GEO_CORR_X_P2_M1 2006 P_GEO_CORR_X_P3_M1 2009 P_GEO_CORR_X_P4_M1
2001 P_GEO_CORR_Y_P1_M1 2004 P_GEO_CORR_Y_P2_M1 2007 P_GEO_CORR_Y_P3_M1 2010 P_GEO_CORR_Y_P4_M1
2002 P_GEO_CORR_Z_P1_M1 2005 P_GEO_CORR_Z_P2_M1 2008 P_GEO_CORR_Z_P3_M1 2011 P_GEO_CORR_Z_P4_M1
Designación Posiciones de las coordenadas X, Y y Z de los puntos de corrección P1, P2, P3 y P4
Valores por defecto: 0
Valores posibles: 0 99 999.9
Unidades: 1/10 mm
• Si es necesario volver a empezar la corrección, hay que volver a poner a cero todos los parámetros OBLIGATORIAMENTE.
• Para suprimir la corrección, basta simplemente con poner esos parámetros a cero.
III - 2.Instalación de los periféricos del robot
• Las paletas deben ser localmente paralelas a la viga X.
• Hay que comprobar lo plana que es la paleta en el plano XY.
• Si se trata de una colocación a varios niveles, hay que poder asegurarse de que cada nivel está calzado con precisión con respecto a la viga X.
• Si se trata de varias paletas dispuestas a lo largo de la viga X, es necesario que sean localmente paralelas con respecto a X, y no unas con respecto a otras. Su
distancia con respecto a la viga X no es decisiva.
• Comprobar, si la prensión está equipada con rotación, que esas rotaciones hagan exactamente los ángulos deseados (90° o 180°). De lo contrario, hay que
ajustarlas.
DD0000051010
94
5.9.06
III -Corrección de la geometría CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
III - 3.Procedimiento de corrección
Colocaciones que Puntos que hay Z

Z
hay que realizar que anotar P3
P4
P1
X X
P2
Y Y
Nota : Cuando el operador coloca el robot para anotar las coordenadas de los puntos (P1, P2,...), debe hacerlo de la manera más precisa posible. La anotación de estas
coordenadas condiciona la precisión de la corrección.
• El nivel más bajo:

Objetivo: medida de la separación de posicionamiento en X e Y entre los puntos P1 y P2
• Colocar la o las pieza(s) en su ubicación en el primer lugar de la colocación P1 (P1 corresponderá siempre al primer punto del nivel más bajo). En modo
manual, centrar con gran precisión la prensión por encima de estas piezas y, a continuación, tomarlas. No soltar las piezas antes del final del
procedimiento. Anotar las coordenadas que aparecen en la pantalla del punto P1 = (x1, y1, z1).
• Desplazarse siguiendo Y en toda la longitud de la colocación.
• Colocar la o las pieza(s) en su ubicación sin soltarlas.
• Anotar las coordenadas que aparecen en la pantalla del punto P2 = (x2, y2, z2).
DD0000051010
95
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro III -Corrección de la geometría
Versión 4.2 |->
• El nivel más alto:

Objetivo: medida de la separación de posicionamiento en X y en Y entre los puntos P3 y P4.
Nota : Si la colocación sólo conlleva un único nivel, no hay que hacer la anotación de las coordenadas de los puntos P3 y P4 y asignar el valor 0 a los parámetros
2006 a 2011.
• Desplazarse hasta el punto P3 (P3 corresponderá siempre al primer punto del nivel más alto). Colocar la o las pieza(s) en su ubicación sin soltarlas en
ningún momento. Anotar las coordenadas que aparecen en la pantalla del punto P3 = (x3, y3, z3).
• Desplazarse siguiendo Y en toda la longitud de la colocación.
• Colocar la o las pieza(s) en su ubicación sin soltarlas.
• Anotar las coordenadas que aparecen en la pantalla del punto P4 = (x4, y4, z4).
Escribir los valores anotados en los parámetros siguientes (estos valores figuran en 1/10 mm):
Eje corregido Punto 1 Valor 1/10 Punto 2 Valor 1/10 Punto 3 Valor 1/10 Punto 4 Valor 1/10
mm mm mm mm
X 2000 2003 2006 2009
Y 2001 2004 2007 2010
Z 2002 2005 2008 2011
! En Modo Manual, después del procedimiento de corrección de geometría, los valores que se muestran pueden cambiar mientras que físicamente sólo se mueve
uno de los ejes.
1. Y se desplaza en sentido + o - , la posición que se muestra del eje X evoluciona.
2. Z sube o desciende, X e Y evolucionan.
DD0000051010
96
5.9.06
IV -Arquitectura material CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
IV - ARQUITECTURA MATERIAL
IV - 1.Sinóptico general
ARMARIO ELÉCTRICO Señales resolver ROBOT
VARIADOR
Opciones Potencia
Motor Brushless
Tarjeta Desbloqueo del
CAN 2 NUMÉRICO Freno freno
Lector de disquete Si variador Siemens
Motor Asíncrono
Señales
codificador
CPU Desbloqueo del freno

VARIADOR
Inmovilización Potencia
Editor PC y desbloqueo
ANALÓGICO
Módulo
E/S
CAN 1
CAN 1
Módulo
E/S
Consola CAN 3
Euromap 17
CAN 3 CAN 3 Seguimiento
Módulo E/S PERIFERICO Eje externo
Periféricos
Tarjeta Interface Euromap 12 / Euromap 67

Impresora PRENSA
DD0000051010
97
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro IV -Arquitectura material
Versión 4.2 |->
IV - 2.La tarjeta CPU :

Lector de disquete Hacia la puerta del armario
para conexión PC
Alimentación del lector de Bus CAN 3
disquete J11 J10
J1 J2 Bus CAN 2
J3-J4-J5 : Variadores analógicos

J3 J4 J5
(motores asíncronos)
Euromap 17
J24
J7 Entradas de los codificadores

J8 J18 (motores asíncronos)
J153
Ubicación de la
memoria Compact
Flash Seguimiento de eje
J6
BP2 externo (Entradas
1 2 3 4 5 6 7 8
analógicas + 12V)
1 2 3 4 5 6 7 8
L16
Conmutadores de
L1 L2 L3 L4 L5
configuración CAN
ON
J26 BP1 Leds de defecto

ON
J23
J12
J13
Entradas/salidas
J14
Opciones Pilas Conmutador de Alimentación 24 VL

boot Bus CAN 1
DD0000051010
98
5.9.06
Versión 4.2 |->
Significado de los leds de defecto:

Al dar corriente, los defectos que no se pueden mostrar en la consola se visualizan mediante el estado de los leds L1 a L5..
Led Led que parpadea
apagado
L1 L2 L3 L4 L5
Pila de salvaguardia descargada
Apreciación errónea de la memoria Compact Flash
Apreciación errónea de la memoria Flash del CPU
Apreciación errónea del archivo de los parámetros
Inicialización incorrecta de los puertos de los ejes analógicos
Problema de inicialización del lector de disquetes
Problema con el puerto de serie COM 1 (J7)
Problema con el puerto serie COM 2 (J8)
Problema con el puerto de serie COM 2 (J8)
Declaración errónea de los ejes o de las levas virtuales en los parámetros
Problema en la apertura y en la configuración de los buses CAN
Problema de configuración o de conexión de un variador CAN
Problema de configuración de las levas virtuales de un variador CAN
Problema de conexión de la tarjeta de la interfaz
Problema de conexión de la consola
Problema de conexión de un módulo I/O declarado en los parámetros: en este caso los leds L1 a L4 indican el n° del nudo que plantea el problema
(codificación binaria). El led 5 indica qué bus tiene el fallo parapdeando 1 vez para el bus 1, 2 veces para el bus 2 y 3 veces para el bus 3.
El led L16: • al dar corriente el led parpadea, color verde y rojo.
• Cuando se ha arrancado la consola:
• el led parpadea, color verde: funcionamiento normal.
• el led se enciende en fijo: funcionamiento anormal (ex : defecto de velocidad CAN sobre 1 de los 3 buses).
Las salidas de la tarjeta CPU (J14) están activadas durante la fase de inicio. Se deben tomar las medidas de seguridad necesarias cuando los accionadores
están conectados.
DD0000051010
99
5.9.06
Versión 4.2 |->
IV - 3.La tarjeta interfaz:

Opciones
Conmutadores de
LD1 LD2 LD3 LD4 LD5
ON
configuración CAN
F8 1 2 3 4 5 6 7 8
F9
F7
F6
J2 F10
J1 Bus CAN 3 hacia Consola J3
Leds de señalización:
J2 : Bus CAN 3 hacia CPU
J1 - LD1: encendido = defecto WD
- LD2: parpadeando = defecto CAN
J3 : Bus CAN 3 hacia Módulo E/S Periféricos
- LD3: encendido = presencia 24SF
F4 F5
- LD4: encendido = presencia 24VP
- LD5: encendido = presencia 5 Vcc
Fusibles (consultar el esquema eléctrico) K16
J4
Alimentación de la tarjeta
K15
J5
Salidas mando de los frenos K14

(motores asíncronos) J6
K13 Relés de parada de

Paradas de emergencia Robot
emergencia
Paradas de emergencia y protecciones de los periféricos J7
K11
Entrada PCO J8
F1 F2 F3
K12
Fusibles (consultar el esquema eléctrico)
J9 K10
Interfaz Prensa: K8
- Seguridad
- Informaciones proporcionadas por la prensa J10 K9(FC)
- Autorizaciones proporcionadas a la prensa
ST5 ... .ST6. . .ST7
..
J11 ST4 ... Relés SBD
ST1 ...
ST2 ...
ST3 ...
DD0000051010
100
5.9.06
Versión 4.2 |->
IV - 4.La tarjeta de la consola
J11
Conector cable consola <->
J20
tarjeta interfaz
J10
ST1
. .
J12 ST2
. .
F
ON
J2
BP1
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPACTFLASH
W1
Conector de la memoria
Conmutador de boot Compact Flash
ST10
ST4
ST3
...
...
...
Conmutadores de
configuración CAN J13
Pulsador de expulsión de
ST11
la memoria Compactflash
J16 J17
... ST15 ST14
J14 ... ST16
...
. . ST13
J3
Conector para impresora (puerto paralelo)
DD0000051010
101
5.9.06
Versión 4.2 |->
IV - 5.Módulo 8E/8S (entradas/salidas deportadas):
CAN IN: conexiones al bus CAN + alimentación del módulo

CAN OUT: unión CAN hacia otro módulo o presencia de un conector
y de las entradas del módulo J1 J2
tapón
BP1
1 2 3 4 5 6 7 8
Conmutadores de configuración L2 L4 Led encendido verde si está presente la alimentación del módulo
CAN L2 L4
ON
Led parpadeante rojo si hay un defecto de unión CAN
Alimentación de las salidas del módulo 24V Alimentación de las salidas del módulo siguiente
0V
TIERRA
J101 J102
OUTPUT
Conexión de las salidas

Consumo máximo admisible = 500 mA
J105 J106 J107 J108
INPUT
Conexión de las entradas
J109 J110 J111 J112
DD0000051010
102
5.9.06
Versión 4.2 |->
IV - 6.Módulo 16E/16S (entradas/salidas deportadas) :
CAN IN: conexiones al bus CAN + alimentación del módulo y

de las entradas del módulo J1 J2 CAN OUT: unión CAN hacia otro módulo o presencia de un conector
BP1 tapón
1 2 3 4 5 6 7 8
Conmutadores de configuración Led encendido verde si está presente la alimentación del módulo
CAN
L2 L4
ON
Led parpadeante rojo si hay un defecto de unión CAN
Alimentación de las salidas del módulo 24V

0V Alimentación de las salidas del módulo siguiente
TIERRA
J101 J102
OUTPUT
Conexión de las salidas

Consumo máximo admisible = 500 mA
J107 J108 J109 J110

J112 INPUT
J113
J114
J115
Conexión de las entradas
J111
DD0000051010
103
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro V -Asignación de las entradas/salidas del esquema eléctrico
Versión 4.2 |->
V - ASIGNACIÓN DE LAS ENTRADAS/SALIDAS DEL ESQUEMA ELÉCTRICO
V - 1.Las entradas
N° de nudo N° de las entradas

1
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15
Módulo i/o
2
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
Módulo i/o
CAN 1 3
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47
para el Módulo i/o
robot 4
48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
127 Módulo i/o
entradas 5
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
8 nudos Módulo i/o
posibles 6
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95
Módulo i/o
7
96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111
Módulo i/o
8 No
112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126
Módulo i/o afectado
8 131 132 133 134 135 136 137
130
entradas 0 VAR 1 VAR 2 VAR 3
VAGV
a la CPU OK OK OK
144 145 147
CAN 3 146 148 149 150 151
2 B0 B1 SM1
para la SM1 SA2 SA3 SA3 SA2
Consola relé Reed relé Reed VAGV Protecció BP_val1 BP_val1 BP_val2 BP_val2
Consola 1 2 n
DD0000051010
104
5.9.06
V -Asignación de las entradas/salidas del esquema eléctrico CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
N° de nudo N° de las entradas

163
162 165 166 167
Máquina 164
1 160 161 Abertura Fin de Fin de 168 169 172 174
en modo 173 175
Tarjeta Molde Molde Parcial Expulsore movimien movimien RESET Selector 170 171 Pieza Robot
Auto o Expulsore PCO Poten OK
interface Abierto Cerrado Alcanzad s to 1 to 2 VAR Sin Robot mala OFF
Semi- s fuera
a dentro Noyos Noyos
Auto
1 177 178 179 180 181 182
Tarjeta 176 P.E. P.E. P.E. P.E. Puerta Puerta 183
interface Consola Armario perif. Prensa Prensa Perif.
3
CAN 3 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207
Módulo i/o
para el
armario 4
208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223
Módulo i/o
5
224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239
Módulo i/o
6
240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255
Módulo i/o
7
256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271
Módulo i/o
8
272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287
Módulo i/o
DD0000051010
105
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro V -Asignación de las entradas/salidas del esquema eléctrico
Versión 4.2 |->
V - 2.Las salidas
N° de nudo N° de las salidas

1
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15
Módulo i/o
2
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
Módulo i/o
3
CAN 1 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47
Módulo i/o
para el
4
ROBOT 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
Módulo i/o
128
5
entradas 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
Módulo i/o
8 nudos
posibles 6
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95
Módulo i/o
7
96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111
Módulo i/o
8
112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127
Módulo i/o
137 138 139 140 141 142
7 salidas a 136
Alarma
la CPU 0 Luz
sonora
DD0000051010
106
5.9.06
V -Asignación de las entradas/salidas del esquema eléctrico CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
N° de nudo N° de las salidas

161 167
160 162 163 164 165 172
Autoriza 166
1 Autoriz Autorizaci Autorizaci Autorizaci Autorizaci 171 Seguridad 173 174 175
ción fin Funciona Seguridad
Tarjeta ación ón Salida ón entrada ón ón 168 169 170 Pote Brazo Comando Comando Comando
de miento sin Brazo
interface ciclo apertura
expulsore expulsore movimien movimien
robot Despejado
ncia Despejado Freno 3 Freno 2 Freno 1
prensa s s to 1 noyos to 2 noyos (2)
prensa (1)
CAN 3 3
192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207
para el Módulo i/o
armario 4
208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223
128 Módulo i/o
salidas 5
6 nudos Módulo i/o 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239
posibles
6
240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255
Módulo i/o
7
256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271
Módulo i/o
8
272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287
Módulo i/o
DD0000051010
107
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro VI -Asignación de las entradas virtuales que corresponden a las levas gestionadas por un programa
Versión 4.2 |->
VI - ASIGNACIÓN DE LAS ENTRADAS VIRTUALES QUE CORRESPONDEN A LAS LEVAS

GESTIONADAS POR UN PROGRAMA
Estas «entradas virtuales» sólo son significativas si se inicializan los ejes.

En el caso de una leva declarada como «física», la entrada virtual correspondiente no es la nueva copia de la entrada física.
! No se deben utilizar estas «entradas» para funciones de «seguridad material»
Leva 0 Leva 1 Leva 2 Leva 3 Leva 4 Leva 5 Leva 6 Leva 7 Leva 8 Leva 9
Eje 1 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425
Eje 2 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441
Eje 3 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457
Eje 4 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473
Eje 5 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489
Eje 6 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505
Eje 7 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521
Eje 8 528 529 530 540 541 542 543 544 545 546
Nota : Las levas 0 y 1 de un eje se utilizan exclusivament para la realización de la función Sobrecarrera.
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108
5.9.06
VII -Defectos, Warnings y Errores CONFIGURACIÓN Visual Sepro
Versión 4.2 |->
VII - DEFECTOS, WARNINGS Y ERRORES
Nota : En la consola, los "$" son reemplazados por números y/o letras.
VII - 1.Lista de defectos
Nota : La ayuda indicada está disponible en la consola si se selecciona
N° de Mensaje Ayuda
defecto
D1 CAIDA DE POTENCIA
La línea de parada emergencia no está cerrada en la prensa.
Compruebe que no se haya pulsado ningún botón de parada
Parada de Emergencia Prensa emergencia de prensa (Atención: la puerta trasera puede actuar
como parada de emergencia), continuidad de línea de paradas de
emergencia.
La línea de parada de emergencia no está cerrada del lado del
robot. Compruebe que no se haya pulsado ningún botón de parada
Parada de Emergencia Armario Robot
de emergencia (cuidado con periféricos), la continuidad de línea
de paradas de emergencia y las conexiones de tarjeta interfaz.
La línea de parada de emergencia no está cerrada del lado del
robot. Compruebe que no se haya pulsado el botón de parada de
Parada de emergencia de la consola
emergencia de la consola, la continuidad de línea de paradas de
emergencia y las conexiones de tarjeta interfaz.
DD0000051010
109
5.9.06
CONFIGURACIÓN Visual Sepro VII -Defectos, Warnings y Errores
Versión 4.2 |->
defecto
Un protector (puerta de la prensa o rejilla protectora) abierto.
Cierre protector para funcionar en modo automático. En modo
Parada de Emergencia Protector Pulsada
manual, utilice el modo Neutralización de los Protectores
(Conmutador llave de consola y pulse botón de validación).
El Robot se Encuentra en Modo de Neutralizado de Protectores
(Llave Arriba Izda. de la Consola). Para Rearmar la Potencia,
Boton de validación aflojado
pulse uno de los dos Botones de validación que se encuentran en
la parte trasera de la consola.
Potencia No Rearmada Pulse el botón Start para restituir la potencia.
D2 Al menos uno de los variadores está en defecto. Identifique el
VARIADOR EJE $$$$$$$$ EN DEFECTO eje afectado y el tipo de defecto mediante los LED y/o
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) visualizadores colocados en la cara delantera de cada variador.
Pulse Start para corregir el defecto y restituir la potencia.
D3 Algunas informaciones no son coherentes. Consultar el diagrama
eléctrico para conocer la naturaleza de los datos. Atención:
INCOHERENCIA de Informaciones
ciertas informaciones no son suministradas por sensores pero sí
por el sistema (levas virtuales).
La información PCO(Cambio de Útil)se ha quedado
activada(Detector Bloqueado, Cortocircuito,...)o la información
PCO y NO en Zona de Brazo Despejado
Zona de Brazo Despejado no ha pasado a 1(Detector Estropeado,
Cables Cortados, Leva Desajustada, ...)
Al menos una de las dos informaciones se queda siempre
Zona Brazo Despejado y Eje Máquina
activada(Detector Bloqueado, CortoCircuito...)
Incoherencia entre la posición actual del eje y el estado del sensor
Brazo Fuera Molde. Compruebe el sensor, la posición de la leva y el
Sensor/leva Brazo Fuera Molde $
cableado. Si esta leva se desplaza, compruebe la coherencia de los
parámetros 70 y 71. Compruebe también el recuento.
O la información Brazo 1 Arriba se ha quedado a 1(Detector
Bloqueado, Cortocircuito,...)o la Información Brazo 1 Fuera de
Brazo 1 Arriba y NO Brazo 1 Fuera Molde
Molde NO ha pasado a 1(Detector Estropeado,Mala Conexión, Cable
Cortado, Leva Desajustada, ...)
DD0000051010
110
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
O la información Brazo 2 Arriba se ha quedado a 1(Detector
Bloqueado, Cortocircuito,...)o la Información Brazo 2 Fuera de
Brazo 2 Arriba y NO Brazo 2 Fuera Molde
Molde NO ha pasado a 1(Detector Estropeado,Mala Conexión, Cable
Cortado, Leva Desajustada, ...)
Al menos una de las dos informaciones se queda siempre
Espera Desplazada y Eje Máquina
activada(Detector Bloqueado, CortoCircuito...)
La presencia del 24S dado por KM1 ha sido detectada aunque falta
Línea de potencia defectuosa al menos una condición en la línea de mando de KM1. Compruebe el
correcto funcionamiento de KM1 y de su línea de mando.
Al menos una de las informaciones siempre permanece a 1 (sensor
bloqueado, cortocircuito...) Compruebe en la interfaz robot/
Molde Abierto - Molde Cerrado
prensa, mediante los diagramas eléctricos, el estado de las
señales procedentes de la prensa.
Información proporcionada por la consola al variador mediante
Enable High Speed VAGV las tarjetas de interfaz y CPU. Compruebe las interconexiones
mediante los diagramas eléctricos.
Una de las 2 entradas IN 144 y IN 145 "Presencia Consola en su
Soporte" está a 1 cuando la otra está a 0. Determinar cuál de
Detección Presencia Consola en Soporte
éstas es errónea y buscar la causa: Presencia y posición del
Imán, funcionamiento de lámpara REED o conexiones.
D5 El robot ha salido de las zonas definidas por las levas Zona
Brazo Despejado, Eje Máquina o Brazo Fuera Molde. Pase al modo
MOVIMIENTO FUERA DE LA LEVAS
manual para volver a colocar el robot en una de estas zonas y
compruebe las entradas asociadas.
D6 Pérdida de la entrada Fin de Acercamiento Lento (FAL). El
acompañamiento elástico de la rotación puede que esté accionado
SEGUR. FIN DE ACERCAMIENTO LENTO $
(colisión, aceleración fuerte). Compruebe el funcionamiento del
sensor, su ajuste y la alimentación de aire del dispositivo.
DD0000051010
111
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D7 MOVIMIENTO $$$$$$$$ PROTEGIDO POR PLC
Designación (si movimiento neumático) El movimiento indicado está protegido por el PLC. Compruebe que
las condiciones de su PLC (WORD 36, 37 et 52) sean coherentes
(Si movimiento numérico, $$$$$$$$ = nombre del eje ; si con el movimiento ordenado.
movimiento neumático, $$$$$$$$ = ACT+N°)
D8 La entrada afectada en el control de la presión de aire se
encuentra en estado 0. Compruebe la alimentación neumática, la
PRESION DE AIRE INCORRECTA
conexión y el ajuste del presostato, así como la ausencia de
fugas, el cableado y la parametrización (P890).
D10 ESPERA DE INFO: PRG xxx/SP xx/STEP xxx Se ha superado el plazo definido para la ejecución de un paso de
$$$ xxx - Designación programa. Falta una o varias condiciones (entrada, bit) para ir
al paso siguiente. Para ignorar ese plazo, añada, al paso en
($$$ = IN o BIT y xxx el n°) cuestión, la instrucción "Duración del paso no controlada".
D11 El estado de las entradas afectadas al codificar el programa es
incorrecto. El número de entradas en estado 1 tiene que ser par.
CODIFICACION NUM PRG. INCORRECTO
Compruebe el estado de las entradas (sin olvidar la entrada de
paridad), los parámetros 821 a 832.
D14 La entrada Ventilación OK está en estado 0. Compruebe el sistema
Defecto de Ventilación
de ventilación del armario y la parametrización (P887).
D15 POSICION ROTACION $ INCORRECTA El portaprensión debe ser vertical en esta zona
D16 El selector de modo Inhibición de los Protectores (Llave arriba
a la izda. de la consola) no funciona correctamente. Las dos
ERROR SELECTOR ANULACIÓN PROTECCIONES
entradas se encuentran a 0 o 1 simultáneamente. Compruebe el
cableado y la parametrización (P1178 y P1179).
D17 La consola tiene que permanecer en su soporte cuando el robot
esté en modo automático. Al menos una de las entradas de control
TERMINAL FUERA DE SU SOPORTE
está en 0. Compruebe la posición de la consola y la de los
imanes del soporte, el cableado y la parametrización.
DD0000051010
112
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D18 Defecto Seguridad Tarjeta Interface
El sistema detecta la presencia de 0v en un contacto abierto
Anomalía Presencia 0V lín Par cuando éste debería estar ausente. Compruebe la ausencia de un
Emergencia corto circuito en el 0v en el circuito de parada de emergencia y
el cableado. Quite corriente de armario para eliminar defecto.
Sólo 1 de los 2 contactos del mismo dispositivo de parada de
emergencia está abierto. Compruebe la ausencia de cortocircuito
Incoherencia Contactos Dobles Protector
(dispositivo accionado) o de corte del circuito (dispositivo no
accionado). Quite la corriente para eliminar el defecto
cuando éste debería estar ausente. Compruebe la ausencia de un
Anomalía: Presencia 24V en L.Emergencia
corto circuito en el 24v en el circuito de los protectores y el
cableado. Quite corriente para eliminar defecto.
cuando éste debería estar ausente. Compruebe la ausencia de un
Anomalía: 24V en Línea de Protectores
corto circuito en el 24v en el circuito de los protectores y el
cableado. Quite corriente para eliminar defecto.
1 de los 2 botones está en 1 O los 2 botones están en 1 y SMD=0
(Selector Modo Desconexión de Consola) O los 2 botones se han
Anomalía Consola Desconectable
accionado más de 5 seg. y SMD=1. Compruebe ausencia de corto
circuito y correcto funcionamiento de botones. Quite corriente.
Reemplazar los relés K8 y K9 en la tarjeta interfaz (además de
Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado K10 si se usa el segundo contacto Seguridad Brazo Despejado).
Desconecte el armario para anular el defecto.
La presencia del 24S dado por KM1 ha sido detectada aunque falta
Línea de potencia defectuosa al menos una condición en la línea de mando de KM1. Compruebe el
correcto funcionamiento de KM1 y de su línea de mando.
DD0000051010
113
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D19 Las informaciones de retorno de los botones de validación en la
parte trasera de la consola no son coherentes. Compruebe el
Botón de Validación en Defecto
estado de las entradas 148, 149, 150 y 151, y el cableado
mediante los diagramas eléctricos.
D20 Defecto de Diálogo JBUS Comprobar la conexion Robot/PC y la velocidad de transmision
D21 Los datos recibidos por el robot no son coherentes. Compruebe la
unión robot/prensa y los parámetros de comunicación del robot
CONEXION EUROMAP 17 EN FALLO
(P45, 46 y 48) y la prensa. Consulte la documentación Euromap 17
para más información.
D22 Comunicación incorrecta entre los variadores CAN y la tarjeta
CPU. Compruebe las conexiones CAN y las resistencias de
Defecto en Nodo $ del Bus CAN 2
terminación, la configuración de los conmutadores del variador
Unión variadores - tarjeta CPU
(diagramas eléctricos) y la tarjeta CPU (documentación de
configuración).
D23 Comunicación incorrecta entre tarjeta CPU y tarjeta interfaz
Defecto en Nodo $ del Bus CAN 3 consola. Compruebe los bus y los módulos de entrada/salida
Unión tarjeta CPU - Interfaz-Consola afectados (conexiones, resistencias de terminación, config.
conmutadores, sin cortocircuito en los I/O).
D24 Comunicación incorrecta entre los módulos I/O robot y la tarjeta
CPU. Compruebe el funcionamiento de los bus y los módulos de
Defecto en Nodo $ del Bus CAN 1
entrada/salida afectados(conexiones, resistencias de
Unión tarjeta CPU - módulo I/O robot
terminación, config. conmutadores, sin cortocircuito en los I/
O).
D28 Error general bus CAN $ Si la desconexión eléctrica del armario no resuelve el problema,
Desconectar la corriente del armario póngase en contacto con nuestro Servicio de Atención al Cliente.
D30 Al menos una de als entradas de control de toma piezas
programadas no pasa a 1 antes del plazo establecido (parámetro
FALLO DE TOMA PIEZA $ P89). Compruebe las conexiones neumáticas, los ajustes de las
pinzas, ventosas y vacuostatos, el programa y las opciones del
ciclo.
DD0000051010
114
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D31 Al menos una de las entradas que corresponden a las acciones de
toma de piezas programadas ha caído a 0 (quizás furtivamente).
PERDIDA DE LA PIEZA EN EL MOLDE
Compruebe los ajustes de las manos de agarre (pinza, ventosa) y
vacuostos, y la correcta salida de las piezas del molde
D33 La entrada "puerta cerrada" se encuentra en estado 0. Compruebe
que todas las puertas estén bien cerradas (atención a la puerta
PERDIDA SEÑAL PUERTA CERRADA
trasera y los periféricos), el cableado mediante diagramas
eléctricos, los valores de los parámetros P75 y P903.
D34 Pérdida de señal Molde Abierto (MO) o Apertura Parcial Alcanzada
(OPA) con el robot en la prensa. Compruebe las entradas MO y
PERDIDA SEÑAL MOLDE ABIERTO
OPA, los parámetros P900 y P901. Despeje el brazo del robot en
modo manual: Start + tecla de movimiento del eje.
D43 Distancia demasiado importante entre la posición real del eje y
la posición calculada. Compruebe la mecánica (acoplamiento,
$$$$$$$$ : DISTANCIA SEGUIMIENTO GRANDE
punto duro), desbloqueo del freno, cableado (codificador,
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…))
variador, bus CAN...), alimentaciones, parámetros P2x00 a
P2x70.
D44 Compruebe la mecánica (acoplamiento, punto duro), desbloqueo
BLOQUEO DEL EJE $$$$$$$$ del freno - velocidades y aceleraciones utilizadas en el
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) programa (valores débiles) - cableado (codificador, variador,
bus CAN...) - alimentaciones - parámetros P2x00 a P2x70.
D45 Compruebe el cableado (codificadores, variadores, bus CAN...),
SUPERACIÓN VELOCIDAD LIMITE EJE
tensiones de alimentación. Si utiliza un eje libre, reduzca la
$$$$$$$$
velocidad de salida de los expulsores (o noyos). Compruebe
también los parámetros del eje P2x00 a P2x70.
D46 MOVIMIENTO EJE $$$$$$$$ SENTIDO INVERSO Compruebe el cableado mediante los diagramas eléctricos
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) (codificadores, variadores, bus CAN...)
D47 Compruebe el cableado (codificadores, variadores, bus CAN...),
FALLO DE RECUENTO EJE $$$$$$$$ la mecánica (acoplamiento, punto duro), desbloqueo del freno,
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) alimentaciones, el detector de inicialización y su posición (1,5
mm de la leva), parámetros P2x00 a P2x70.
DD0000051010
115
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D49 En un paso (STEP), los movimientos numéricos programados entre
EJE $$$$$$$$ - MASTER NO TERMINADO
la instrucción MASTER y el punto de control (CTL) deben ser
PRG xxx/SP xx/STEP xxx
determinadas cuando el eje maestro (MASTER) alcanza ese punto.
Cambie velocidades y/o aceleraciones, o sintaxis del programa.
D50 EJE $$$$$$$$ -POSICION FUERA LIMITES La posición calculada del eje está fuera de los límites
PRG xxx/SP xx/STEP xxx definidos por los parámetros P2x22 y P2x23. Modifique el
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) programa.
D51 Compruebe el cableado mediante los diagramas eléctricos
EJE $$$$$$$$ -FALLO DE REGULACION (codificador, variador...), las tensiones de alimentación, el
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) ajuste de las vías analógicas de la tarjeta CPU (offset), los
parámetros del eje P2x00 a 2x70 y la mecánica.
D52 La unidad de cálculo ha fallado en una operación aritmética.
Anote el código indicado y contacte nuestro servicio Postventa.
Unidad Cálculo en Defecto : cód. 0x$$$$
Desconectar el armario para anular el defecto, esperar 30
segundos y reconectar la alimentación del armario.
D55 EJE $$$$$$$$ - MOVIMIENTO ANORMAL Movimiento del eje sin mando. Compruebe la eficacia, el mando y
($$$$$$$$=nombre del eje (X,Y…)) el cableado del freno del motor.
D58 No Hay Top 0 en Leva de Init del Eje $ Ningún top 0 (Codificador) ha sido detectado a la vez que la
detección de la leva de inicialización del eje.
D57 El eje indicado está fuera de la carrera autorizada. En modo
manual, mantenga la tecla Start pulsada y ordene el
EJE $$$$$$$$ EN SOBRECARRERA
desplazamiento opuesto para abandonar la sobrecarrera. Si el
defecto persiste, compruebe las informaciones de las
sobrecarreras.
D60 EJE $$$$$$$$ -MOVIMIENTO NO AUTORIZADO
Los parámetros del eje indicado impiden este movimiento.
Compruebe el programa y los parámetros 2x00 a 2x70.
($$$$=nombre del eje (X,Y…))
D61 El desplazamiento del eje ha sido programado al mismo tiempo en
EJE $$$$$$$$ - MANDOS SIMULTÁNEOS
dos sitios distintos: Posiblemente en el Programa y en un
PRG xxx/SP xx/STEP xxx y SP xx/STEP xxx
SubPrograma Paralelo (SPP 81 a 99) o en dos SubProgramas
Paralelos.
DD0000051010
116
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D62 EJE $$$$$$$$ -MOVIMIENTO NO MOTORIZADO
El eje indicado está declarado como NO MOTORIZADO. Compruebe el
programa y los parámetros 2x00 a 2x08.
D64 APRENDIZAJE IMPOSIBLE
D66 Compruebe los datos del paso (STEP) indicado. Si el contenido
Instrucción DESCONOCIDA
del paso es normal, intente borrar y reescribir el paso.
D67 Compruebe los datos del paso (STEP) indicado. Si el contenido
OPERANDO : 0x$$$$ INVALIDO
del paso es normal, intente borrar y reescribir el paso.
D68 Imposible encontrar direc. de retorno. Comprobar presencia
DIRECCION DE RETORNO INEXISTENTE
LABEL retorno
D69 En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y acciones neumáticas
programadas entre la instrucción MASTER y el punto de control
FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL
(CTL) tienen que acabar cuando el eje maestro (MASTER) alcanza
este punto. Puede revisar la sintaxis del paso programado.
D70 El punto de control (CTL) no está en la trayectoria del eje
PUNTO DE CONTROL INCORRECTO DEL MASTER maestro (MASTER). Compruebe la sintaxis del paso del programa
indicado y la posición del robot al inicio del desplazamiento.
D71 PROGRAMA PLC $$$ INCORRECTO Programa PLC incorrecto. Comprobar las instrucciones
D72 Modifique el PLC reduciendo el número de tests sucesivos (<16).
PLC $$$ : NÚMERO DE IF SUCESIVOS > 16
Se puede utilizar bits intermedios.
D73 SP $$ PARALELO YA EN EJECUCION El SP paralelo (SPP) debe acabar antes de relanzarlo. Se puede
PRG xxx/SP xx/STEP xxx retrasar la ejecución de un SPP utilizando los bits 9 a 13.
D74 INSTRUCCION DESPUES IF INVALIDA Modifique el programa: tras la instrucción IF, no se puede
PRG xxx/SP xx/STEP xxx utilizar las instrucciones IF, LABEL (L o R), MASTER y SLA.
D75 EJE $$$$$$$$ - MAESTRO NO DECLARADO Las instrucciones sobre puntos de control (ej: Z.CTL_L xxxx)
PRG xxx/SP xx/STEP xxx tienen que ir precedidas de la instrucción MASTER. Modifique el
($$$$$$$$)= nombre del eje (X, Y…)) programa.
DD0000051010
117
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D76 INSTRUCCION NO AUTORIZADA La instruccion a ejecutar no esta utorizada. Comprobar su
PRG xxx/SP xx/STEP xxx programa.
D77 MUCHAS IMBRICACIONES DE SP(max 3) No se puede llamar a más de 3 subprogramas sucesivos: SP -> SP -
PRG xxx/SP xx/STEP xxx > SP -> SP. Modifique el programa
D78 Verificar los par metros y aparejar el armario para eliminar el
P$$$$ -PARAMETROS INCORRECTOS
fallo
D80 PROGRAMA $$$ NO ENCONTRADO No existe el programa solicitado. Comprobar el numero de programa.
D81 PLC $$$ NO ENCONTRADO El PLC solicitado no existe. Compruebe el número del PLC
PRG xxx/STEP 0 indicado en el paso 0 del programa principal.
D82 SP/SPP $$ NO ENCONTRADO El programa llama a un Subprograma o Subprograma Paralelo cuando
PRG xxx/SP xx/STEP xxx realmente No existe.
D83 SR $$ NO ENCONTRADO
El programa llama a un SR cuando éste No existe.
D84 SR 99 NO ENCONTRADO El programa llama al SR 99, pero éste no existe.
D462 La velocidad del eje libre es demasiado alta para que el robot se
DESPLAZAMIENTO EJE $$$$$$$$ IMPOSIBLE pare en la posición programada. Reducir la velocidad de expulsión
o, si es posible, cambiar la posición de parada programada.
D602 a Al menos uno de los variadores está en defecto. Identifique el
D609 eje afectado y el tipo de defecto mediante los LED y/o
visualizadores colocados en la cara delantera de cada variador.
VARIADOR EJE $$$$$$$$ EN DEFECTO
Pulse Start para corregir el defecto y restituir la potencia.
-> Afecta a los variadores Infranor. Si el robot dispone de un variador Siemens,
véase“Particularidad de los defectos relacionados con los variadores Siemens”, página. 120
Controlar: El desplazamiento del eje (Bloqueo Mecánico,
Sobrecarga en Motor Desbloqueo del freno...), la carga (demasiado pesada), la
cadencia de utilización (demasiado elevada).
Compruebe el cableado (resólvers, variadores, bus CAN...), la
mecánica (acoplamiento, ausencia de punto duro, tensión de
Defecto de Conteo (Codificador)
correa) y el correcto desbloqueo del freno, las tensiones de
alimentación, los parámetros del eje (P2x00 a 2x70).
DD0000051010
118
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
Compruebe el cableado (resolvers, variadores, bus CAN...), la
mecánica (acoplamiento, ausencia de punto duro, tensión de
Defecto de Seguimiento (Posición)
correa) y el correcto desbloqueo del freno, las tensiones de
alimentación, los parámetros del eje (P2x00 à 2x70).
Compruebe el cableado del bus CAN CPU-Variadores (conexión,
Comunicación con CPU
resistencia de terminación)
Información proporcionada por la consola al variador mediante
Entrada de Velocidad Lenta las tarjetas de interfaz y CPU. Compruebe las intercoxiones
mediante diagramas eléctricos.
Problema en la ejecución de un ciclo específico del variador
Fallo de Ejecución de un Proceso (auto-test). Cortar el armario, esperar 30 segundos y volver a
conectar la alimentación eléctrica.
Parámetros del variador incoherentes. Contacte con Atención al
Offset Corriente
Cliente.
Compruebe la carga utilizada (demasiado pesada), la mecánica del
Temperatura Motor Elevada eje (ausencia de punto duro, despegue del freno) y el cableado
de la sonda de temperatura mediante los diagramas eléctricos.
Corte la alimentación eléctrica del robot. Esperar 30 Segundos.
Puesta en Potencia Demasiado Rápida
Vuelva a conectar la alimentación del armario.
Verifique que el eje no está bloqueado mecánicamente o que la
SobreIntensidad Motor
carga transportada no es demasiado pesada.
Corte la alimentación eléctrica del robot. Esperar 30 Segundos.
Transistores de Potencia
Vuelva a conectar la alimentación del armario.
Compruebe el bobinado del motor y el cableado del circuito de
Circuito de Potencia
potencia.
Compruebe el cableado del resólver mediante los diagramas
Resolver
eléctricos.
Seleccionar el modo manual y, manteniendo pulsada la tecla
Eje en sobrecarrera
Start, desplazar el eje fuera del final de carrera.
DD0000051010
119
5.9.06
Versión 4.2 |->
defecto
D602 a Al menos uno de los variadores está en defecto. Identifique el
D609 eje afectado y el tipo de defecto mediante los LED y/o
VARIADOR EJE $$$$$$$$ EN DEFECTO visualizadores colocados en la cara delantera de cada variador.
($$$$= nombre del eje (X, Y…) Pulse Start para corregir el defecto y restituir la potencia.
-> Afecta a los variadores Siemens. Véase “Particularidad de los defectos relacionados con los
variadores Siemens”, página 120.
VII - 2.Particularidad de los defectos relacionados con los variadores Siemens

- N° de defecto: D602 a D609, según el eje afectado.
- El mensaje principal es VARIADOR EJE $$$$$$$$ EN DEFECTO
- Va seguido de una indicación cuyo texto es Consulte la ayuda.
- El texto real de la indicación se muestra al seleccionar la ayuda .
DD0000051010
120
5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 3.Lista de los Warnings

N° Mensaje Ayuda
de
Warn
ing
W01 Parada en curso para "Sin Robot" Parada en fin de ciclo solicitada por el modo "SIN ROBOT"
W02 Coloque el brazo en una zona autorizada: Brazo Alto o Zona Brazo
Brazo $ No Despejado
W03 Despejado. $ representa el número del Brazo en cuestión.
W04 Orden imposible mientras el robot esté en ciclo. Detenga el robot para
Robot en ciclo
que la orden sea aceptada.
W05 Al menos un eje no está inicializado. Ejecute el procedimiento de
EJE(s) NO INICIALIZADO(s)
inicialización. Véase el modo Manual.
W06 Ningún programa seleccionado Seleccione un programa.
W12 EJE $$$$$$$$ -POSICION FUERA La posición calculada del eje está fuera de los límites definidos por
LIMITES los parámetros P2x22 y P2x23. Modifique el programa.
W13 No se puede realizar el movimiento. Las condiciones programadas en el
- PLC 255 prohiben la orden. Estas condiciones suelen delimitar una
W20 Movimiento protegido por PLC 255 zona protegida. Coloque el robot fuera de esta zona para realizar el
movimiento. Se muestra W13 cuando el movimiento es numérico. Se
muestra W20 cuando el movimiento es neumático.
W14 Movimiento No Autorizado Una condición prohibe el movimiento ordenado.
W15 Eje No Preparado El eje no está en condición de funcionamiento
W16 Este mensaje aparece cuando la tensión liberada por las pilas de la
Pila CPU descargada tarjeta CPU alcanza los 2,7 V. Entonces, hay que cambiar rápidamente
las pilas (ref. Sepro AE06C03242__).
W17
Potencia no OK El contactor de potencia KM1 ya no recibe alimentación. Pulse
para restituir la potencia.
W19 La posición del robot prohibe realizar la rotación $, cuando $
ROTACION $ PROHIBIDA
representa el número de la rotación. Desplace el robot.
W20 Movimiento protegido por PLC 255 Véase “W13 - W20”, página 121.
DD0000051010
121
5.9.06
Versión 4.2 |->
N° Mensaje Ayuda
de
Warn
ing
W21 La posición del robot no autoriza la bajada del brazo neumático.
Bajada prohibida
Desplace el robot.
W22 La selección del PRG se realiza por codificación externa y las
No existe coficación en entradas
entradas que sirven para la codificación no dan ningún código.
W24 El sistema señala que el arranque del ciclo será retrasado: n 1/10 s
Arranque Retardado
tras soltar . Véase P0083, página 16.
W25 PROGRAMA $$$ NO ENCONTRADO No existe el programa solicitado. Comprobar el numero de programa.
W26 El PLC solicitado no existe. Compruebe el número del PLC indicado en
PLC $$$ NO ENCONTRADO
el paso 0 del programa principal.
W27 Prensa no en AUTOMÁTICO Confirme o no el arranque del ciclo con la prensa en manual.
W28 La selección del PRG se realiza por codificación externa y el código
Error de paridad entradas codif.
leído en las entradas es erróneo.
W29
Brazo $ no en Zona Brazo Arriba Posicione el brazo en la Zone Brazo Arriba : hasta que se
muestre Brazo $ arriba.
W31
Eje $ fuera zona brazo despejado Posicione el robot en la Zona Brazo Despejado: o hasta que
se muestre Zona brazo despe.
W34 La posición del brazo no permite llevar a cabo la orden. Suba el brazo
Posición del brazo incompatible
: hasta que se muestre Brazo $ arriba.
W35 El robot, en modo manual, da la autorización a la prensa para que

Prensa en AUTO o SEMIAUTO realice su ciclo. Como la prensa está en ciclo auto o semi-auto, el
ciclo de prensa será arrancado en cuanto se dé la confirmación.
W37 Alimentación neumática defectuosa o presostato desajustado. El manómetro
Presión de Aire Incorrecta
ubicado en la válvula de llegada de aire tiene que indicar 6 bars.
DD0000051010
122
5.9.06
Versión 4.2 |->
N° Mensaje Ayuda
de
Warn
ing
W38 Defecto de ventilación del La entrada Ventilación OK está en estado 0. Compruebe el sistema de
armario ventilación del armario y la parametrización (P887).
W39 Cuando se valida un punto de aprendizaje, el eje citado se encuentra
EJE $$$$$$$$ -POSICION FUERA
a fuera de los límites autorizados. En la consola, $$$$$$$ es
LIMITES
W46 reemplazado por el nombre del eje.
W47 El eje indicado está fuera de la carrera autorizada. En modo manual,
mantenga la tecla Start pulsada y ordene el desplazamiento opuesto
EJE $$$$$$$$ EN SOBRECARRERA
para abandonar la sobrecarrera. Si el defecto persiste, compruebe las
informaciones de las sobrecarreras.
W49 INCOHERENCIA de Informaciones Véase “D3”, página 110.
W50 Con la función monitor, algunas variables no pueden ser modificadas.
Mando Prohibido Véase el descriptivo de la función monitor en la documentación
Utilización.
W53 Los parámetros modificados requieren una desconexión de la tensión del
Modif. parámetros: Apagar armario
armario para validar las modificaciones.
W54 Valor fuera de los limites Introduzca un valor en los límites autorizados.
W56 Robot está en modo Mando Externo Señala que el robot es accionado por un sistema externo.
W58 En el lanzamiento del ciclo en auto, este warning señala que se
Bits y/o salidas están forzados activan bits y/o salidas. Antes de proseguir, asegúrese de que estas
activaciones son deseadas.
W59 Cuando, en un subprograma de colocación general, no se aprende al
PUNTO O ESPACIO A APRENDER - SP menos una separación o la posición de la primera pieza, es imposible
$$ ejecutar el programa. Realice estos aprendizajes para poder lanzar el
ciclo en auto.
W60 El valor introducido no es aplicable. Consulte la documentación
No es posible calibrar el eje
Calibrado, separador I.
DD0000051010
123
5.9.06
Versión 4.2 |->
N° Mensaje Ayuda
de
Warn
ing
W61 Señala que se ha seleccionado el modo de desplazamiento incremental.
Modo incremental seleccionado El desplazamiento evolucionará en 1 incremento con cada impulso
realizado en el icono de desplazamiento.
W62 La opción ordenada no está autorizada. Póngase en contacto con nuestro
Opción no disponible
SAV si desea beneficiarse de esta opción.
W63 Machine Check Error : $$$$$$$$ Error interno al sistema.
Anote valor y contacte SPV
W64 El contenido del PLC indicado no permite su ejecución en el tiempo
PLC$$ Imposible para $$ms
parametrado (P0060 - P0061). Aumente el periodo de escrutación del
(Tamaño)
PLC (P0060 - P0061) o aligere su contenido.
W70 Estos warnings sólo son válidos para los robots equipados con la
a CONEXION E17 EN FALLO - $$ opción Euromap 17. Detalles de cada warning en el folleto específico
W95 DD00000835__ .
W65 La toma de pieza indicada es declarada sin control. La ausencia o la
Toma pieza $ sin control
pérdida de piezas no provocará ningún defecto.
W66 Eje numérico $$ no inicializado Efectúe la inicialización del eje externo indicado
W67- Baje el brazo indicado bajo la leva RVO.
Bajar el Brazo $ fuera de RVO
W68
W69 Este warning sólo es válido para los robot equipados con rotaciones
Inicializar Rotación $ Primero
numéricas acopladas. Consultar el manual específico, separador I.
W96 Los tiempos de ciclo de la prensa son demasiado irregulares para
ECO inválida (KV<100, ciclo
permitir una sincronización automática del ciclo del robot con el de
prensa, ...)
la prensa. Véase “Función Eco :”, página 60.
W98 Este warning sólo es válido para los robot equipados con rotaciones
POSICION ROTACION $ INCORRECTA
numéricas acopladas. Consultar el manual específico, separador I.
DD0000051010
124
5.9.06
Versión 4.2 |->
N° Mensaje Ayuda
de
Warn
ing
W100 El tipo de toma de pieza declarado en las opciones del ciclo es
Opciones ciclo incorrectas (toma incoherente con el parámetro P_OPT_GRIP_x (P0203 a P0204). Para anular
piezas) la incoherencia, basta con volver a validar, en las opciones del
ciclo, el tipo de toma de pieza que se desee.
W102 PROBLEMA DIALOGO CPU & VARIADORES Comprobar la conexión del bus CAN 2
- PDO
W105 PROBLEMA DIALOGO CPU & VARIADORES Comprobar la conexión del bus CAN 2
- SDO
W106 Al menos uno de los variadores está en defecto. Identifique el eje
a afectado y el tipo de defecto mediante los LED y/o visualizadores
VARIADOR EJE $$$$$$$$ EN DEFECTO
W113 colocados en la cara delantera de cada variador. Pulse Start para
corregir el defecto y restituir la potencia.
W122 Desconectar el Armario(Cortar Tensión), Verificar que la Tarjeta de
DEFECTO ESCRITURA TARJETA MEMORIA
Memoria Compact Flash está correctamente instalada en su soporte.
- CPU
Volver a conectar la alimentación pasados 30 segundos.
W130 ¡EL NIVEL ES DEFINIDO POR EL Este warning sólo es válido para los robots equipados con vacuostatos
PROGRAMA! numéricos. Consultar el manual específico DD00002149__.
DD0000051010
125
5.9.06
Versión 4.2 |->
VII - 4.Lista de errores
Mensaje Ayuda
E_80 Parámetro $$$$ incorrecto El valor del parámetro indicado es incorrecto

E_81 Parámetro de configuración incorrecto: 2 ejes llevan el mismo nombre,
Parámetros leva $$$$ eje $
o han sido definidos para el mismo uso, o utilizan las mismas teclas
incorrectos
de mandos, o las levas asociadas no han sido definidas.
E_82 Fallo de conexi¾n - Bus $ - Nudo$ Comprobar la conexión del nudo especificado.
E_85 CAN 1 -NUDO $ -VACUOSTATO $ EN Compruebe los sistemas de conexión, la coherencia de cableado /
DEFECTO parametrización.
- El sistema detecta que se está pulsado algo en la pantalla táctil de
La Pantalla Táctil está Bloqueada
forma ininterrumpida, desde hace 10 mn
- Para las indicaciones siguientes, si las propuestas de solución no dan
TRANSMISION INCORRECTA ($$) los resultados esperados, comprobar la conexión de la unión consola-
cpu (Bus CAN 3)
Problema de transferencia del archivo robot.ini:
- Si se muestra este error al arrancar la consola, hay que quitar la
$$ = ROB tensión del armario y, luego, volver a darla
- Si aparece este error durante la orden de edición de los parámetros,
repetir la orden.
Problema de transferencia de la lista de los PRG. Si se muestra este
$$ = LPRG error al arrancar la consola, hay que quitar la tensión del armario y,
luego, volver a darla.
Problema de transferencia de la lista de los PLC. Si se muestra este
$$ = LPLC error al arrancar la consola, hay que quitar la tensión del armario y,
Problema de transferencia de la lista de los EPS. Si se muestra este
$$ = LEPS error al arrancar la consola, hay que quitar la tensión del armario y,
DD0000051010
126
5.9.06
Versión 4.2 |->
Mensaje Ayuda
Problema de transferencia de la lista de los SP del PRG seleccionado

para la ejecución:
$$ = LSP
tensión del armario y, luego, volver a darla
- Si aparece este error durante la selección de un PRG para su
ejecución, repetir la orden.
Problema de transferencia de las designaciones personalizadas al
$$ = MSGR robot. Si se muestra este error al arrancar la consola, hay que quitar
la tensión del armario y, luego, volver a darla.
Problema de transferencia de las designaciones del PRG seleccionado
para su ejecución:
$$ = MSGP
tensión del armario y, luego, volver a darla
- Si aparece este error durante la selección de un PRG para su
ejecución, repetir la orden.
Problema de transferencia de las informaciones del robot (versiones de
los variadores, de la cpu, de la tarjeta interfaz, de los módulos I/O,
$$ = INFO
...). Si se muestra este error al arrancar la consola, hay que quitar
la tensión del armario y, luego, volver a darla.
- Comunicación Consola<->CAN Verificar el conexionado del enlace.
Interrumpida
- Comprobar la presencia de la compact flash en la consola, su correcta
Compact Flash not found
colocación y su correcto formateo.
- VISUAL software unavailable Archivo Visual ausente.
- Kernel Loading Failure Archivo Visual erróneo.
DD0000051010
127
5.9.06
Versión 4.2 |->
- ÍNDICE -
Expulsor, 35, 36, 105
A Expulsores
Acc, aceleración, 17 Autorizaciones de entrada y salida, 107
Acción, 39, 88, 90, 92
Aceleración, Acc, 17
Acercamiento lento, SLA, 37, 38 F
Asignación, 12, 13, 104 Fin de Acercamiento Lento, FAL, 34, 35
Autorización Ciclo Prensa (ACP), 40, 107 Fin de la producción, 32
B I
Bit usuario, 16, 88, 92 Icono personalizado, 90
Brazo Arriba (BH), zona de trabajo, 3, 4, 19, 20
Brazo Fuera de Molde (BHM), zona de trabajo, 3, 4, 14, 19, 23, 27
K
C Kv, 18, 32
Calidad, 88
Colocacion, 14, 94, 95 M
Memoria, 98, 99, 101
D Modo
modo manual, 6, 16, 17, 18, 31, 88, 92
Defecto modo prueba continuo, 31
Anulación de un defecto, 98, 99, 100, 102, 103, 109 modo prueba paso a paso, 31
modo sin robot, 19, 31, 40
Molde
E Molde Abierto (MO), 36, 105
Eco, 60, 61, 62, 63
Editor, 97
Eje Máquina (AM), zona de trabajo, 1, 2, 4, 7, 20, 23, 44
Entrada, 6, 7, 8
Euromap 17, 12, 13, 97, 98
DD0000051010
128
5 9 06
Versión 4.2 |->
- ÍNDICE -
N S
Noyos, 35, 36, 39, 40, 41, 105, 107 SBD, Seguridad Brazo Despejado, 15, 42, 100, 107
Número de programa, 29 SET, 92
Sin robot, 19, 31, 40
O
OPA, Abertura parcial alcanzada, 105
T
Opción, 9, 27 Toma pieza, 16, 17, 21
P V
Parada Vacuostato 21, 52, 53, 54, 56, 57, 58, 59
Paradas de emergencia 100 VEL, velocidad, 12, 17, 21, 22, 36, 37, 44
Parámetros del ciclo, 19
PCO, Posición Cambio de Molde, 4, 20, 23, 31, 43, 100, 105
PLC, 13, 14 W
Programa Wword, palabra doble, 88, 92
Programa, 29, 30
Puntos, 17
Z
Zona Brazo Despejado (ZBD), zona de trabajo, 1, 4, 7, 20, 23, 28
R
Reset, 14, 17, 33, 34, 105
Reset, RST, 19, 34, 92
Rotación
neumático, 11, 47, 48, 49, 55, 94
numérico, 11, 12, 29, 59, 60
RVO, Posición vertical obligatoria, 3, 20, 27
DD0000051010
129
5 9 06
Opción Vacuostato Numérico
Evoluciones de la
Trucos y astucias
Ejemplo
? ¿Cómo hacer?

Opción vacuostatos Numéricos
ÍNDICE
I - PRINCIPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - AJUSTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - 1. Modo prueba y automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - 1. 1. Visión de conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - 1. 2. Ajustes por circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II - 2. Modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
III - PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III - 1. Intrucciones de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III - 2. Programación avanzada - MN Visual Sepro únicamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
IV - CONFIGURACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV - 1. Parámetros MN influyentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV - 1. 1. Lista de los parámetros influyentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV - 1. 2. Entrada de control de toma de pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
DD0000215201
i
25.1.07
Opción vacuostatos Numéricos I -Principio
I - PRINCIPIO
Esta opción permite realizar ajustes de los controles de toma de pieza desde la consola. Cada
ajuste, propio de un circuito de toma de pieza, es un parámetro del ciclo. Cada programa incluye en
la memoria sus propios ajustes.
Representación del circuito de vacío en la consola:

La ventosa simboliza el circuito. El interior de la ventosa se llena o se vacía en función del nivel de
vacío medido por el vacuostato numérico. El color de llenado indica el estado del control de la
toma de pieza.
Por defecto, los valores de vacío se muestran en porcentaje, de 0 a 100% para un valor de vacío de
0 a -1 Bar. La unidad en la que se muestran puede ser modificada. Véase “Lista de los parámetros
influyentes”, página 8.
II - AJUSTES
II - 1.Modo prueba y automático
II - 1. 1. Visión de conjunto
El ajuste de la toma de pieza se realiza en el entorno Cambiar de producción / Modificación de los
parámetros del ciclo ( ) seleccionando el icono de Toma de pieza :
La pantalla que se muestra, varía según la configuración de los circuitos de toma de piezas:
Programa molde n°10
TEST
Circuito con
vacuostato TON (sin
ajustes, sólo se
representa el estado
del control)
Los circuitos que no
utilizan un vacuostato
(pinzas, cilindro...) no
están representados
DD0000215201
1
25.1.07
II -Ajustes Opción vacuostatos Numéricos
Descripción de los iconos (ayuda disponible en la consola seleccionando ):
Circuito pilotado y pieza presente (vacío >=nivel)
Circuito pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)
Circuito no pilotado y pieza presente (vacío >= nivel)
Circuito no pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)
Un cursor grueso indica un funcionamiento con nivel de suelta

y/o filtro..
En la parte superior se indica el vacío medido. En la parte

inferior, se indica el valor del nivel de toma.
o Ajuste del nivel
Acceso al ajuste individual del circuito.
Un valor de nivel tachado indica que el circuito se ha

declarado sin control en las opciones del ciclo
Probar un ciclo sin preocuparse de los controles de presencia de piezas :
La selección del icono permite, en modo de prueba, invalidar todos los controles de toma
de pieza (incluso los no-representados. Entonces, el icono parpadea. Los controles vuelven a ser
efectivos al volver a seleccionar o si se pasa al modo auto.
DD0000215201
2
25.1.07
Opción vacuostatos Numéricos II -Ajustes
II - 1. 2. Ajustes por circuito

• Ajustes de base :
Tras haber seleccionado el icono de acceso a los ajustes del circuito , se accede a
una pantalla del tipo:
Programa molde n°10 : ajuste de toma de pieza 1
Acceso a los ajustes

avanzados. TEST
La presencia de los iconos depende de las elecciones realizadas en los ajustes avanzados.
DD0000215201
3
25.1.07
II -Ajustes Opción vacuostatos Numéricos
• Ajustes avanzados :
A partir de la pantalla "ajustes de base", seleccionando , se llega a la pantalla
siguiente :
Programa molde n°10 : ajuste de toma de pieza 1
TEST
Nivel de suelta
CON SIN
Filtro
CON SIN
Nivel de suelta - con/sin:

La elección "con nivel de suelta", permite ajustar un nivel de suelta inferior al nivel de toma
(histéresis). El ajuste se realiza en la página "ajuste de base". Este nivel es, por defecto, igual al
nivel de toma. También es el valor máximo.
Funcionamiento: En la toma de piezas, habrá que alcanzar el nivel de vacío definido por el nivel de
toma. Después, la detección de pérdida de la pieza sólo se accionará si el valor del vacío desciende
por debajo del nivel de suelta.
Utilización: retención de la pieza por los expulsores durante el retroceso en el molde que genera
una reducción del nivel de vacío
Filtro - con/sin:
La elección "con filtro" permite aplicar un filtro ajustable al cambio de estado del control. El ajuste
se realiza en la página "ajuste de base".
Funcionamiento: Si se detecta la pérdida de la pieza durante el tiempo definido por el filtro (de 0 a
500 ms), no se accionará la detección de pérdida de la pieza.
Utilización: En caso de caídas puntuales del nivel de vacío debidas, por ejemplo, al accionamiento
de un accionador neumático (rotación durante el transporte de la pieza).
Nota : El acceso puede estar protegido por contraseña. Se trata de la contraseña definida para
proteger el acceso al entorno Programar.
DD0000215201
4
25.1.07
Opción vacuostatos Numéricos II -Ajustes
II - 2.Modo manual
Los ajustes se realizan circuito por circuito seleccionando el icono correspondiente.
Los ajustes se aplican al programa seleccionado para la ejecución.
Programa molde n°10
MANUAL
Acceso a
los ajustes
Las posibilidades de ajuste propuestas son las mismas que en el modo de prueba o automático.
Véase “Ajustes por circuito”, página 3.
Nota : El acceso puede estar protegido por contraseña. Se trata de la contraseña definida para
proteger el acceso a los parámetros del ciclo.
DD0000215201
5
25.1.07
III -Programación Opción vacuostatos Numéricos
III - PROGRAMACIÓN
III - 1.Intrucciones de programación
Las instrucciones de toma y suelta son las instrucciones habituales:
- Toma pieza $
- Suelta pieza $
Donde $ representa el n° del circuito de toma de pieza que hay que pilotar (1 a 8).
STEP n
Toma pieza 1
STEP n+1
...
STEP n+n
Suelta pieza 1
III - 2.Programación avanzada - MN Visual Sepro únicamente

En programación libre, se puede acceder a las diferentes variables de los circuitos de toma de
piezas equipados con vacuostatos numéricos por medio de los siguientes words:
N° de vacuostato Nivel 1 Nivel 2 Nivel de vacío Filtro

>Véase
“Determinación del De 0 a 250
número de vacuostato
asociado al circuito de
De 0 a 200 para un valor de vacío de 0 a 100 % para un tiempo de
toma de piezas”, 0 a 500 ms
página 7.
1 Wrd 128 Wrd 144 Wrd 220 Wrd 236
2 Wrd 129 Wrd 145 Wrd 221 Wrd 237
3 Wrd 130 Wrd 146 Wrd 222 Wrd 238
4 Wrd 131 Wrd 147 Wrd 223 Wrd 239
5 Wrd 132 Wrd 148 Wrd 224 Wrd 240
6 Wrd 133 Wrd 149 Wrd 225 Wrd 241
7 Wrd 134 Wrd 150 Wrd 226 Wrd 242
8 Wrd 135 Wrd 151 Wrd 227 Wrd 243
9 Wrd 136 Wrd 152 Wrd 228 Wrd 244
10 Wrd 137 Wrd 153 Wrd 229 Wrd 245
11 Wrd 138 Wrd 154 Wrd 230 Wrd 246
12 Wrd 139 Wrd 155 Wrd 231 Wrd 247
13 Wrd 140 Wrd 156 Wrd 232 Wrd 248
14 Wrd 141 Wrd 157 Wrd 233 Wrd 249
15 Wrd 142 Wrd 158 Wrd 234 Wrd 250
16 Wrd 143 Wrd 159 Wrd 235 Wrd 251
Nota : Cuando un nivel es escrito por el programa (p. ej.: SET WRD 128 = 150 "nivel 1 del
vacuostato 1 = 75%"), el valor definido en los parámetros del ciclo es modificado por el programa
en cada lectura de la instrucción. En este caso, cuando el usuario modifica manualmente el nivel, el
siguiente warning le advierte de este funcionamiento "¡EL NIVEL ES DEFINIDO POR EL
PROGRAMA!"
DD0000215201
6
25.1.07
Opción vacuostatos Numéricos III -Programación
Determinación del número de vacuostato asociado al circuito de toma de piezas

A partir del diagrama eléctrico:
• Determinar el n° de módulo:
• Si se conecta 1 único módulo de tipo Vacuostato, el módulo es el n° 1.
• Si no
- Si los 2 módulos están en el mismo Bus, el módulo n° 1 es aquél cuyo número de
nudo sea más bajo
- Si no, el módulo n° 1 es aquél cuyo número de Bus sea más bajo
• Localizar la posición del circuito de toma de pieza en el módulo:.
• La posición 1 corresponde al vacuostato n° 1 (wrd 128) para el módulo 1
• La posición 1 corresponde al vacuostato n°9 (wrd 136) para el módulo 2
Ejemplos:
2 módulos sobre el mismo Bus

BUS
CAN 1
Nudo n-2 Nudo n-1 Nudo n
Módulo Módulo
Vacuostato Vacuostato
1 |2 |3|4|5| 6| 7| 8| 1|2|3|4| 5| 6| 7| 8|
Toma pieza 1 Toma pieza 2 Toma pieza 3
- El circuito de Toma de pieza 1 utiliza el Vacuostato 1 (posición 1 del módulo 1)

2 módulos sobre 2 Bus diferentes

BUS
CAN 1 Nudo n BUS Nudo m Nudo m+1
Nudo n+1
CAN 3
Módulo
Módulo Vacuostato
Vacuostato 1 |2 |3|4|5|6| 7| 8|
1 |2|3|4| 5| 6| 7| 8|
Toma pieza 1
Toma pieza 2 Toma pieza 3

DD0000215201
7
25.1.07
IV -Configuración Opción vacuostatos Numéricos
IV - CONFIGURACIÓN
IV - 1.Parámetros MN influyentes
Para más información, consultar el Folleto Configuración.
IV - 1. 1. Lista de los parámetros influyentes
N° del primer
Designación Parámetros parámetro de la
serie
Salida de mando de Toma de piezas P_OUT_GRIP_1 a 8 P1057
Entrada de control de Toma de piezas P_IN_GRIP_1 a 8 P1058
(véase el capítulo IV - 1. 2.)
Salida de mando de Suelta de piezas P_OUT_RELEASE_1 a 8 P1060
Entrada de control de Suelta de piezas P_IN_RELEASE_1 a 8 P1061
Tipo de Toma de pieza P_OPT_GRIP_1 a 8 P0203
Filtro P_GRIP_FILTER_1 a 8 P1502
Nivel 1 P_GRIP_LEVEL_1__1 a 8 P1518
Nivel 2 P_GRIP_LEVEL_1__1 a 8 P1534
Unidad P_VACUUM_UNIT P1239
Código del módulo del Vacuostato P_CAN_i_NOD_j P1141
Topología del nudo P_CAN_i_NOD_TOPOLOGIE_j P1142
N° de las entradas del nudo P_CAN_i_NOD_INPUTBASE_j P1143
IV - 1. 2. Entrada de control de toma de pieza

Asignar los números de las entradas designadas por los parámetros del módulo. A saber:
P_CAN_i_NOD_TOPOLOGIE_j y P_CAN_i_NOD_INPUTBASE_j (i = n° de Bus y j el n° de
nudo).
Ejemplo:
P_CAN_1_NOD_TOPOLOGIE_1 = 10000010 (2 vacuostatos utilizados)

P_CAN_1_NOD_INPUTBASE_1 = 100 (primera entrada del módulo = IN 100)
Las entradas válidas son, por lo tanto:
P_CAN_1_NOD_TOPOLOGIE_1 1 0 0 0 0 0 1 0
Entradas válidas 107 106 105 104 103 102 101 100
Entonces se puede asignar a los controles de toma de piezas las siguientes entradas:
P_IN_GRIP_1 = 101
P_IN_GRIP_2 = 107
DD0000215201
8
25.1.07
INTERCONEXIONES G IV
TEST DE LA INTERFAZ DEL ROBOT <=> PRENSA

Esquema principio de una interfaz Euromap 12 (V1.0 ou V1.1) o SPI
Prensa ROBOT
Conmutador Prensa ROBOT

en opción
18 3
26 Dispositivo de seguridad (Puerta cerrada)
Seguridad brazo despejado 11 Véase cableado en esquema Robot
Posición Cambio de Molde (opción) 16
19 Común Robot (24VDC)
2
27 Molde abierto
Botón de parada de emergencia del Robot 4 Expulsores dentro
17 Validación Ciclo Máquina 5 Expulsores fuera
6 Fin movimiento 1 de los noyos
20 Funcionamiento Sin Robot 7
21 Fin movimiento 2 de los noyos
Autorización Entrada Expulsores 8 Pieza mala
22 10
Autorización de Salida Expulsores Prensa en Auto o Semi-Auto
23
Autorización Movimiento en posición 2 de los Noyos 12 Molde cerrado (pieza fabricada)
24
Autorización Movimiento en posición 1 de los Noyos 13 Reservado Sepro
25 Reservado EUROMAP 14
28 Apertura parcial alcanzada
Autorización de fin de apertura 15 No hay pieza disponible*
29
30 Reservado EUROMAP 9
1 Parada de emergencia de la prensa
31 }Reservado SEPRO
32 Común Prensa *: Señales específicas
EUROMAP 12 V1.1
conexiones obligatorias 25 17 1
2
9
Toma móvil del Ro- 9 17 25 Conexiones opcionales

26
27
18
19 3
10
11
Toma fija en la Prensa
bot (vista delantera - 10
1
2 18 26
28 20 4 12
(vista delantera -
11 3 19 27 macho hembra 29 21 5 13
lado de apoyo) 12 4 20 28
30 22 6 14 lado de apoyo)
31 23 7 15
13 5 21 29
32 24 8 16
14 6 22 30
15 7 23 31
16 8 24 32
DD0000045100
1
23.10.02
! Este test tan sólo afecta a los robots SEPRO de descarga vertical (acceso por encima de la prensa).
1. Comprobaciones previas al ajuste

• En los esquemas eléctricos de la interfaz de la prensa, asegurese de que la calidad de las señales intercambiadas (protección de los contactos y los contactores, supresión de
interferencias de las electroválvulas y de las bobinas de relé, nivel de tensión, ...).
• Véanse los números de las entradas y de las salidas en el esquema eléctrico del robot (apartado Q).
• Compruebe los parámetros del robot:
• tipo de interfaz (parámetros 45 a 50 y 74 a 78),
• entradas y salidas asociadas a la prensa (parámetros 895 a 914 y 940 a 953).
• Antes de enchufar, compruebe la ausencia de tensión alternativa o contínua en la toma fija de la prensa:
! No estropee los contactos hembra utilizando contactos de ensayo demasiado gruesos.

• lado salidas prensa (entradas del robot)
- clavijas 1 a 16 sin potencial respecto a la tierra,
- clavijas 1 a 15 sin potencial respecto a la clavija 16,
• lado salidas prensa (salidas del robot)
- clavijas 19 - 27: Vmax = 250 VAC o 50 VDC (IMAX = 6A).
- clavijas 18 - 26: Vmax = 250 VAC o 50 VDC (IMAX = 6A).
- clavijas 17, 20 a 25, 28 a 31: Vmax = 250 VAC o 50 VDC respecto a la tierra y a la clavija 32 (IMAX = 6A).
• Deberá comprobarse igualmente la equipotencialidad de la tierra entre la prensa y el robot.

2. Ajuste del cable Robot / Prensa
! Asegurese de la compatibilidad del los diámetros de las conexiones machos con las conexiones hembras. En caso de duda, utilice la toma móvil que sirve de shunt en la prensa
(generalmente, ésta debe ser del mismo tipo que la toma fija).
DD0000045100
2
23.10.02
3. Realización del test
• El robot se utiliza en modo manual para la realización de todos los tests .
• La mayoría de las comprobaciones deben hacerse con la prensa, primero en modo manual y luego en semi-Auto y por último en Auto.
• La visualización de las entradas del robot se hace directamente en la pantalla de la consola.
• El estado de las señales SBD ”Seguridad Brazo Despejado” y VCM “Autorización Ciclo Prensa" se representa de la siguiente manera:
- / : indiferente
- 1: señal activa
- 0: señal inactiva
- : pérdida de señal (paso 1 a 0)
• Para poder pilotar la salida VCM del robot en modo manual, la salida SBD debe estar en 1 y la prensa en modo manual.
• El estado de SBD "Seguridad Brazo Despejado" depende de la posición de la prensión del robot (extremo inferior del brazo). Para realizar una pérdida de SBD (1->0),
desplace el robot fuera de la zona sombreada.
Las zonas sombreadas representan la zona en la que SBD = 1
Brazo Arriba (BH) Brazo Z Fuera

Molde (BHM)
Zona Brazo Despejado (ZBD) Eje máquina (AM)
DD0000045100
3
23.10.02
• El modo Sin Robot se obtiene pulsando la tecla de la consola .
• Los textos Euromap 12 y SPI pueden pedirse en el Servicio de Atención al Cliente en

dos versiones: Francés (Euromap 12) e Inglés (Euromap 12 y SPI).
• En la columna “¿Seguimiento del test ?”, aparece un símbolo que indica lo que se
debe hacer en caso de fallar el test:
Ciclo robot - prensa
: La seguridad humana o material no es respetada. Es obligatorio encontrar un VCM

(E12)
solución antes de continuar el test. No ponga la prensa en funcionamiento junto con Validación
el robot. VCM Ciclo Máquina
(SPI)
Seguridad
: Esta disfunción impide la puesta en marcha del robot junto con la prensa (una brazo
SBD despejado
señal indispensable en la interfaz robot / prensa resulta incoherente).
Molde abierto
? : El funcionamiento no es normal. Se debe comprobar la conformidad con las MO
normas de seguridad en vigor. MF

Molde cerrado
Debe realizarse un análisis de los riesgos con los diferentes moldes
Debe señalarse a los usuarios de prensa / robot, la diferencia de funcionamiento con ciclo robot
los estándar Euromap 12 o SPI. ciclo prensa en la prensa ciclo prensa
• En la columna “Modo prensa”, se encuentran los tres principales modos de la prensa. salida ciclo prensa salida ciclo robot salida ciclo prensa
El test debe realizarse cada vez que aparezca el símbolo en una casilla .
Nota : El símbolo puede emplearse para marcar cada test realizado con éxito.
DD0000045100
4
23.10.02
Estado Estado ¿Segui- Modo Prensa

SBD VCM Realización del test Funcionamiento correcto Ayuda en el diagnóstico cuando el miento Manu S/Auto Auto
funcionamiento es incorrecto del test?
18-26 17-32
Las paradas de emergencia
-> Cada parada de emergencia de la prensa debe cortar la electricidad del robot, y cada parada de emergencia del robot debe cortar la electricidad de la
prensa.
-> La puerta trasera de la prensa se considera una Parada de Emergencia.
. Reponga la electricidad del robot. . Los contactores de parada de emergencia del . Señal prensa no conforme.
. Pulse la parada de emergencia de la prensa robot y de la prensa recaen. . Problema de conexión (clavijas1-9)
/ /
. Repita la operación y pulse cada parada de
emergencia de la prensa
. Rearme la electricidad de la prensa y del robot. . Los contactores de parada de emergencia del . Problema de conexión (clavijas19-27)
. Pulse la parada de emergencia del robot robot y de la prensa recaen. . Contacto no utilizado en la línea de parada de
/ / emergencia de la prensa.
. Repita la operación y pulse cada parada de
emergencia del robot
La Puerta delantera de la prensa en la línea de parada de emergencia del robot
-> La puerta trasera de la prensa se considera siempre una parada de emergencia (véase a continuación).
. Abra la puerta parcialmemente. . El contactor de parada de emergencia del robot . Problema de conexión (clavijas3-11)
/ / recae. . Señal prensa no conforme.
DD0000045100
5
23.10.02

18-26 17-32
La Puerta delantera de la prensa conectada a una entrada del robot
Véase la descripción del funcionamiento apartado F del folleto de instrucciones
-> El parámetro 903 debe contener el número de la entrada “Puerta cerrada”
. Abra la puerta parcialmemente. . Problema de conexión (clavijas 3-11-16)

. El contactor de parada de emergencia del robot . Señal prensa no conforme.
recae.
0 / . Cierre la puerta. . Problema de conexión (clavijas 3-11-16)

. Reponga la electricidad
. Posibilidad de reponer la electricidad. . Señal prensa no conforme.
. Abra la puerta parcialmemente. . El contactor de parada de emergencia del robot no . Compruebe el parámetro 903 y la entrada
recae. Los movimientos del robot son posibles en correspondiente.
1* / la Zona Brazo Despejado (ZBD). . Compruebe la información Zona Brazo
Despejado (ZBD), parámetro 777 y la entrada
correspondiente .
* El robot debe encontrarse en la Zona Brazo Despejado (ZBD)
DD0000045100
6
23.10.02

18-26 17-32
Modo sin Robot
-> En función de las opciones disponibles en el robot, algunos test no se pueden realizar.
. Ponga el robot en la leva PCO (opción). . La prensa funciona de manera independiente en . Compruebe el cableado de las clavijas 18-26 /
. Introduzca la llave en Sin Robot (opción) todos los modos de funcionamiento. 17-32 / 20-32 así como el estado y el cableado
/ / de final de carrera PCO.
. Desconecte el armario del robot Sepro.
. Conecte el armario del robot Sepro. . La prensa no puede abrir o cerrar el molde, ni . La prensa no tiene en cuenta el funcionami-
1 / . El modo Sin Robot no está seleccionado (llave y/o mover sus noyos o sus expulsores. ento con robot.
tecla).
1 / . Seleccione el modo Sin Robot (tecla) La prensa funciona de manera independiente en . Compruebe el cableado de las clavijas 18-26 /
todos los modos de funcionamiento. 20-32.
. Coloque el robot fuera de las levas PCO (opción) y . La prensa no puede abrir o cerrar el molde, pero . Para la prensa, la señal “Sin Robot” (20-32)
0 / ZBD, el brazo ligeramente descendido. puede mover los noyos y los expulsores. es prioritaria a SBD (18-26).
. Seleccione el modo Sin Robot (llave o tecla).
Modo de funcionamiento de la prensa

-> Esta señal puede proceder del mando de la prensa y estar disociado de la posición física de selector de modo.
. Prensa en modo Semi-Auto. . La entrada asociada está en 1. . Señal modo prensa (10-16) no conforme o
erróneo.
/ /
. Si la señal no pasa nunca a 1, se puede modi-
. Prensa en modo manual. . La entrada asociada está en 0.
ficar el parámetro 904 para conseguir el cor-
recto funcionamiento del robot con la prensa.
DD0000045100
7
23.10.02

18-26 17-32
Seguridad de apertura y cierre del molde
. Molde abierto, ordene el cierre del molde. . El molde no se cierra . Señales VCM (17-32) y SBD (18-26)
0 0 ignoradas por la prensa.
. Molde abierto, ordene el cierre del molde. . El molde no se cierra . Señal SBD (18-26) ignorada por la prensa.
0 1
. Molde abierto, ordene el cierre del molde. . La prensa se cierra y bloquea el molde . Compruebe que no se trata de una causa
1 1 externa (posición de los noyos o de los
expulsores).
. Molde cerrado, ordena la apertura de molde. . El molde no se abre . Señal SBD (18-26) ignorada por la prensa.
0 /
. Molde cerrado, ordena la apertura de molde. . El molde se abre. . La prensa puede necesitar una señal de
1 0 validación de apertura.
. Molde abierto, ordene el cierre del molde. . El molde no se cierra. . Mala gestión de la señal VCM (17-32) por
parte de la prensa.
1 0
. En ciertas prensas, la señal VCM (17-32)
para cerrar el molde en modo Manual es
opcional, pero es obligatoria en modo Auto y
Semi-Auto.
DD0000045100
8
23.10.02

18-26 17-32
1 . Molde abierto, ordene el cierre del molde y, al . El molde comienza a cerrarse y detiene el cierre. . Mala gestión de la señal VCM (18-26) por
1 mismo tiempo, la pérdida de SBD. parte de la prensa.
0
. Molde cerrado, ordene el cierre del molde y al . El molde comienza a abrirse, y detiene su
mismo tiempo, provoque la pérdida de SBD. apertura.
. Mala gestión de la señal VCM (18-26) por
parte de la prensa.
?
Si esto perjudica el funcionamiento Prensa /
1
Robot, entonces inserte un 2ndo contacto SBD
/
en la línea de mando de apertura de la prensa.
0 Cuidado con la eventual posición de los
noyos o de las partes salientes por encima
del molde.
1
1
. Molde abierto, ordene el cierre del molde y, al . El molde comienza a cerrarse y detiene el cierre. . Mala gestión de la señal VCM (17-32) por
mismo tiempo, la pérdida de VCM. parte de la prensa.
?
0
DD0000045100
9
23.10.02

18-26 17-32
Molde abierto
La información que autoriza el acceso del robot al molde, puede estar activa cuando:
- el molde ha alcanzado la posición de apertura programada.
- se ha alcanzado el final de carrera Molde Abierto.
. Molde abierto, ordene el cierre del molde e . El molde interrumpe su cierre. . Problema de gestión de la señal Molde
1 1 interrumpa la orden al inicio del movimiento. . La entrada asociada a ”Molde Abierto” está a 0. Abierto (2-16).
. Ordene la apertura del molde e interrumpa la orden . El molde interrumpe su apertura. . Problema de gestión de la señal Molde
1 / durante el movimiento. . La entrada asociada a ”Molde Abierto” está a 0. Abierto (2-16).
. Señal prensa no conforme.
. Ordene la apertura completa del molde. . El molde se abre completamente. . Compruebe la cota de apertura con respecto a
. La entrada asociada a ”Molde Abierto” está a 1. la cota de salida del robot.
1 /
. Compruebe la posición de fin de carrera del
molde abierto.
DD0000045100
10
23.10.02

18-26 17-32
Molde cerrado
Esta información puede estar activa cuando:
- el molde está bloqueado
- la inyección ha finalizado
- el tiempo de enfriamiento ha finalizado
- o cualquier otra información similar anotada por el constructor de la prensa
. Molde Abierto, ordene el cierre del molde e . El molde interrumpe su cierre. . Problema de gestión de la señal Molde
1 1 interrumpa la orden justo antes del bloqueo de éste. . La entrada asociada a ”Molde Cerrado” está a 0. Cerrado (12-16) por parte de la prensa.
. Ordene el cierre completo del molde (hasta . La entrada asociada a ”Molde Cerrado” está a 1. . Problema de gestión de la señal Molde
1 1 bloqueo). Cerrado (12-16) por parte de la prensa.
. Realice un ciclo en la prensa y controle la . La entrada asociada a ”Molde Cerrado”: Si la entrada asociada a Molde Cerrado pasa a
información Molde Cerrado. . pasa a 1. 1:
. se queda en 1 durante más de 0.5 s. . antes del cierre del molde,
. pasa a 0 desde el comienzo de la apertura del . tras la apertura del molde,
1 1
molde (antes de la aparición de Molde Abierto . menos de 0.5 s,
MO o Apertura Parcial Alcanzada OPA).
la señal de la prensa no está conforme.
Si la entrada asociada a Molde Cerrado
permanece en 0:
. Problema de gestión de la señal Molde
Cerrado (12-16) por parte de la prensa.
. Problema de conexión.
DD0000045100
11
23.10.02

18-26 17-32
Los expulsores
. Expulsores introducidos, ordene la salida de los . Los expulsores comienzan a salir y el movimiento Prohiba la función de movimiento libre del
expulsores e interrumpa la orden iniciada. se detiene. robot.
?
0 0
. Las entradas “expulsores Fuera” y “expulsores Mala gestión de la señal VCM (22-32) por
Dentro” están a 0 parte de la prensa.
. Ordene la salida de los expulsores hasta la salida . Los expulsores salen completamente. . Señal prensa (5-16) no conforme.
0 0 completa. . La entrada asociada a “expulsores Fuera” está a
1.
. La entrada asociada a “expulsores Dentro” está a
0.
. Expulsores fuera, ordene la entrada de los
expulsores e interrumpa la orden iniciada.
. Los expulsores comienzan a entrar y el
movimiento se detiene.
Prohiba la función de movimiento libre del
robot.
?
0 0
. Las entradas “Expulsores Fuera” y “Expulsores Mala gestión de la señal VCM (21-32) por
Dentro” están a 0 parte de la prensa.
. Ordene la entrada de los expulsores hasta la entrada . Los expulsores entran completamente. . Señal prensa (4-16) no conforme.
0 0 completa. . La entrada asociada a “Expulsores Dentro” está a
1.
. La entrada asociada a “Expulsores Fuera” está a
0.
DD0000045100
12
23.10.02

18-26 17-32
Los noyos
Generalmente, los noyos son movimientos hidráulicos integrados en el molde. Pueden controlarse por fin de carrera o por temporización.
. Ordene el movimiento 1 de los noyos e interrumpa . El movimiento 1 de los noyos comienza y se Prohiba la función de movimiento libre del
la orden iniciada. detiene. robot.
?
0 0
. Las entradas “Fin de movimiento 1 noyos” y . Problema de gestión de la señal (24-32) por
“Fin de movimiento 2 noyos” están a 0. parte de la prensa.
. Ordene el movimiento 1 de los noyos hasta el final . El movimiento 1 de los noyos termina.
del movimiento. . La entrada asociada a “Fin de movimiento 1
. Señal prensa (6-16) no conforme.
?
0 0
noyos” está a 1.
. La entrada asociada a “Fin de movimiento 2
noyos” está a 1.
. Ordene el movimiento 2 de los noyos e interrumpa . El movimiento 2 de los noyos comienza y se Prohiba la función de movimiento libre del
la orden iniciada. detiene. robot.
?
0 0
. Las entradas “Fin de movimiento 1 noyos” y . Problema de gestión de la señal (23-32) por
“Fin de movimiento 2 noyos” están a 0. parte de la prensa.
. Ordene el movimiento 2 de los noyos hasta fin de . El movimiento 2 de los noyos termina.
movimiento. . La entrada asociada a “Fin de movimiento 2
?
0 0
noyos” está a 1.
. La entrada asociada a “Fin de movimiento 1
noyo” está a 0.
DD0000045100
13
23.10.02

18-26 17-32
Apertura parcial - Opción-
La información que autoriza el acceso del robot al molde está activa cuando el molde alcanza una posición de "inicio robot" o “a "apertura parcial
alcanzada". Por lo tanto es el resultado de una programación, lo que conlleva a posibles errores. Según las prensas, "la apertura parcial" valida también
Molde Abierto. En cualquier caso, deben tomarse precauciones en la programación del robot y en el parametrización de la prensa.
-> Hay que asegurarse de la parametrización por defecto de la prensa:
. - Si la posición de apertura parcial es, por defecto, la misma que la de Molde Abierto, los riesgos son menores.
. - En caso contrario, debe informar a los usuarios de robot-prensa, de las precauciones que deben tomar para limitar los riesgos de colisión. Si esta función
no esa comprendida o no resulta útil, le aconsejamos que desenchufe el cable 14 de la interfaz y que informe a los usuarios.
. Si la prensa dispone de apertura parcial, abra el . La entrada asociada a la “apertura parcial Señal prensa (4-16) no conforme.
1 0 molde de apertura inferior a la posición de apertura alcanzada” está a 0.
parcial.
1 0
. Abra el molde en la posición de apertura parcial. . La entrada asociada a la “apertura parcial
alcanzada” está a 1.
. Señales prensa (14-16) y (2-16) no
conformes.
?
. La entrada asociada a ”Molde Abierto” está a 0.
1 0
. Abra el molde de una apertura superior a la posición . La entrada asociada a la “apertura parcial
de apertura parcial (pero no completamente abierto). alcanzada” está a 1.
?
. La entrada asociada a ”Molde Abierto” está a 0.
1 0
. Abra completamente el molde y compruebe el . Molde Abierto pasa a 1 antes de que Apertura . Señales prensa no conformes. Es imposible
recubrimiento de las señales “Apertura Parcial Parcial Alcanzada pase a 0. utilizar esta función.
?
Alcanzada” y “Molde Abierto”.
1 0
. Parametrizar la prensa para que:
. se detenga en la posición de apertura parcial,
. La prensa se detiene en la posición de apertura . Problema de conexión (clavijas 28-32)
parcial . Señal “validación fin de apertura” (28-32)
?
. espere la “validación de fin de apertura”. ignorada por la prensa.
DD0000045100
14
23.10.02

18-26 17-32
1 0
. Ordene la “validación de fin de apertura”. . La apertura del molde se termina. . Señal “validación fin de apertura” (28-32)
ignorada por la prensa.
?
1
0
. Reinicie un ciclo con pérdida de SBD antes de la . La apertura del molde está completa.
”validación de fin de apertura”.
. Funcionamiento con apertura parcial
alcanzada inoperante en la prensa (véanse los
?
parámetros ).
0
Información pieza mala - Opción -
/ /
. Fuerce la información pieza mala en la prensa. . La entrada asociada a “pieza mala” está a 1. Señal prensa (8-16) no conforme.
?
DD0000045100
15
23.10.02
Puesta en marcha del kit Teclado
Puesta en marcha del kit Teclado (duración 45 min.)
Para consolas Visual V1-V2 y Axess Touch
Réf. AE00001962xx / AE00001961xx
El kit se suministra con un embalaje de protección contra descargas electrostáticas. Durante

la manipulación de los componentes fuera de dicho embalaje, debe utilizarse una protección de
sustitución (brazalete, talonera, ...). Las siguientes operaciones deben ser realizadas por una
persona autorizada.
¡Detenga la instalación durante el montaje!
1. Preparación:
• Prevea unos destornilladores : • Compruebe el contenido del kit :

- Torx 8 - 1 teclado
- Torx 20 - 1 brazalete ESD
- Adhesivo de doble faz
• Coloque la consola con la parte anterior en una superficie de trabajo
2. Desmontaje del bloque visualizador/placa defectuoso

• Desatornille la trampilla y desconecte el cable de la consola
• Afloje los 6 tornillos y retire la caja posterior

DD0000284200
1
10.7.07
• Desconecte los conectores y el cable plano

• Afloje las 9 tuercas y extraiga la tarjeta
V IS U
AL V
1
V 2
U AL
S
VI
• Retire el teclado defectuoso

• Limpie los posibles restos de pegamento
• Introduzca los cables planos del nuevo teclado por entre la hendidura de la caja anterior y, a
continuación, entre la chapa y la caja de plástico
• Retire la protección del adhesivo del nuevo teclado. Pegue el teclado a la caja
DD0000284200
2
10.7.07
• Sostenga los 2 cables planos entre sí con el adhesivo de doble faz que se suministra
• Conecte el cable plano del teclado
Cable plano de 4 pistas
Cable plano de 5 pistas
• Vuelva a colocar la tarjeta en posición

• Bloquee con los tornillos . No olvide restablecer la conexión a la masa del teclado
• Conecte todos los conectores
• Vuelva a conectar el cable plano
respetando el sentido (con los contactos
hacia arriba) (vista B)
• Vuelva a colocar la caja posterior
• Bloquéelo con los tornillos
• Vuelva a conectar el cable B
• Vuelva a colocar la trampilla
DD0000284200
3
10.7.07
3. Verificación de los órganos de seguridad (armario conectado)

• Test 1
- Seleccione el modo Manual
- Coloque la llave de neutralización de los protectores en la posición protectores
cerrados
- Presione Start para dar potencia
- Presione el boton de parada de emergencia de la consola
, aparecerá el mensaje
"CAIDA DE POTENCIA - Parada de emergencia de la consola"
- Desbloquee el botón de parada de emergencia
• Test 2
- Seleccione el modo Manual
- Coloque la llave de neutralización de los protectores en la posición protectores
abiertos
- Presione Start para dar potencia, aparecerá el mensaje "CAIDA DE POTENCIA -
Boton de validación aflojado"
- Presione el botón de validación izquierdo , se dará potencia y el mensaje
desaparecerá
- Suelte el botón de validación izquierdo , y el mensaje volverá a aparecer
- Presione el botón de validación derecho , se dará potencia y el mensaje desaparecerá
• Test 3
- Realice el primer ciclo de producción en modo Prueba paso a paso
DD0000284200
4
10.7.07
Installing the Display kit
Installing the Display kit (duration: 30 mins)
For Visual V1-V2 and Axess Touch pendants
Ref. AE00001449XX / AE00001448xx
The kit is delivered in special packaging to protect it from electrostatic discharges Other
means of protection (special bracelet, heel, ...) must be used when handling the components out of
their packaging. The following operations must only be done by authorized personnel.
Shut the installation down and lock it out during the installation!
1. Preparation:
• Use FACOM type screwdrivers • If you have a kit AE00001449xx, you will
- crosshead AZD 1x75 also need
- flatblade AY 3.5x100 - 1 wire cutter
- torx ACZX 8x50 - 1 cable tie
- torx AZX 20x100
• Put the pendant front down on a work table
2. Removing the faulty display unit/touch screen

• Unscrew flap 1 and disconnect the pendant's cable 2
• Unscrew the 6 screws 3 and remove the rear shell 4
3 1
3 4
DD0000259101
1
3.12.07
• Disconnect the connectors 5 and the flat connector G

• Loosen the 9 screws 6 and remove the board 7
6 Board to be
removed if
present
(including
ribbon cable)
5
6 AE If
00 ki t
00
14
If kit 49
xx
AE00001448xx
G 5
B 7
• Unscrew the 6 screws 8 on the support panel 9 and remove the display/touch screen unit A
9 8
DD0000259101
2
3.12.07
3. Installing the new display unit/touch screen

• Remove the protective film from the new display
If kit AE00001449xx If kit AE00001448xx

• Fix the display cable bundle D (recover • Connect the ribbon cable F to the display
the cable bundle from the old display) (recover the ribbon cable from the old
using a cable tie (view A) display)
• Connect the cable bundle's earth terminal
E to the screen's one. Make sure that the
terminal is vertical (see photo)
• Connect the cable bundle to the display F
D
E
• Position the new unit in place of the old one
• Put 8 screws 8 back in place and tighten them on the panel 9
• Put the board 7 back in place.
• Tighten with screws 6. Don't forget to put the keyboard's earth terminal B back in place
• Connect all the connectors 5 again
• Connect the flat connector G again making
sure it's the right way round (contacts facing G
upwards) (view B)
• Put the rear shell 4 back in place
• Block with screws 3
• Connect cable 2 up again B
DD0000259101
3
3.12.07
4. Calibrating the touch screen

• Position switch C to 3
• Power the cabinet up C
• After 30 seconds, the touch screen’s calibration page
should appear
• Press START to start the touch panel's calibration
procedure
• Press the cross on the bottom left
• Press START to confirm
• Press the cross on the top right
• Press START to confirm
• Save
• When the "Updating ." message disappears, power the cabinet down.
• Move the switch back to F
• Put the cover back in place 1
5. Checking the safety elements (cabinet powered up)
• Test 1
- Select the Manual mode
- Position the safeguard override key G in the safeguards closed position
- Press Start to power up
- Hold the pendant's emergency stop button H down; the "NO POWER - Pendant
emergency stop" message should appear
- Release the emergency stop button H
• Test 2
- Select the Manual mode
- Position the safeguard override key G in the safeguards open position
- Press Start to power up; the "NO POWER - Enabling device released." message should
appear
- Hold the left enabling device I down; the system should be powered up and the
message should disappear
- Release the left enabling device I, the message should appear again
- Hold the right enabling device I down; the system should be powered up and the
message should disappear
• Test 3
- Carry out the first production cycle in step by step Test mode
I J
G H
DD0000259101
4
3.12.07
EDITOR Sepro V2
Versión 3.3 |->

Evoluciones de la
Trucos y astucias
Ejemplo
? ¿Cómo hacer?

Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
ÍNDICE
I - ADVERTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II - CONFIGURACIÓN NECESARIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
III - INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
III - 1. Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
III - 2. Desde el cd-rom TOOLS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
III - 3. Desde los disquetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
IV - CONFIGURACIÓN DE LA COMUNICACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV - 1. Auto-configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV - 1. 1. Desde el cd-rom TOOLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV - 1. 2. Desde los disquetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV - 2. Configuración manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
IV - 2. 1. Instalación de un Módem virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

IV - 2. 2. Instalación del acceso telefónico a redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
V - GENERACIÓN DE DISQUETES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
VI - CABLE PC-ROBOT - DIAGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
VII - UTILIZACIÓN DEL EDITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
VII - 1. Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
VII - 2. Conexión con el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
VII - 3. Compatibilidad de los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
VII - 3. 1. Tabla de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
VII - 4. Utilización de los programas CN900 e S900 II con un robot Visual Sepro . . . . 11
VIII - AYUDA MEMORIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
VIII - 1. Descripción de los iconos del menú del EDITOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
VIII - 2. Descripción de los iconos de edición de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
VIII - 3. Descripción de los iconos de edición de los parámetros MN . . . . . . . . . . . . . . . 15
VIII - 4. Descripción de los iconos de edición de las designaciones - de los mensajes . . 16
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i
19.4.04
Editor Sepro V2 I -Advertencia
Versión 3.3 |->
I - ADVERTENCIA
Las instrucciones y las descripciones incluidas en el presente manual son válidas para las versiones
actuales de Windows. No obstante, las versiones de Windows están sujetas a modificaciones sin
previo aviso por parte de Microsoft.
Sepro Robotique declina toda responsabilidad por los daños relacionados, directa o indirectamente,
con errores, omisiones o incoherencias entre la versión que Ud. tenga de Windows y la del
presente manual.
II - CONFIGURACIÓN NECESARIA
• Windows 95 o superior,
• un microprocesador equivalente al Pentium 75 MHz o superior,
• al menos 8 Mo RAM,
• un ratón,
• de 5 a 10 Mo de espacio libre en el disco duro (según el número de idiomas instalados),
• Un lector de disquete o de cd-rom.
Nota : Si tiene el cd-rom TOOLS, puede generar disquetes de instalación y de auto-configuración

para usarlos en un PC que carezca de lector de cd. Véase “Generación de disquetes”, página 8.
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1
19.4.04
III -Instalación Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
III - INSTALACIÓN
III - 1.Presentación
Si en su PC tiene instalada una antigua versión del editor, será destruida obligatoriamente. No
obstante, se conservarán los programas creados con la antigua versión. Sin embargo, se aconseja
realizar una copia de seguridad de esos programas antes de iniciar la instalación.
Los eventuales programas PC2Robot y Moniteur también serán reinstalados. Sólo pueden ser
utilizados con los mandos numéricos de tipo S900 II.
Opción Editor OFF-LINE: Esta opción autoriza la transferencia de los programas del editor hacia
el robot. Debe ser instalada en el robot para ser válida. Para adquirir esta opción, póngase en
contacto con nuestro Servicio de Atención al Cliente.
Si no dispone de la opción Editor OFF-LINE en su robot, se instalará una versión mínima del
editor ( Seprint) independientemente de la versión antigua instalada en su PC. Esta versión

propone únicamente las funciones que permiten leer en el robot para recuperar los programas e
imprimirlos.
III - 2. Desde el cd-rom TOOLS

• Cerrar todas las aplicaciones abiertas.
• Introducir el cd-rom en el lector
• Si el programa no arranca de forma automática:
• Seleccione Inicio, y Ejecutar
• En el cuadro de diálogo, introducir "nombre del lector de cd":\install.exe
Ejemplo: D:\install.exe
• Pinchar en Aceptar.
• Se muestra la siguiente pantalla:
• Seleccionar el idioma que debe aparecer
• Pinchar en Instalar las herramientas PC x.xx
• Luego, seguir las instrucciones que aparezcan en la pantalla:

• Cuando el programa de instalación pide que se introduzca el número de serie del
robot, o la clave de instalación, hay que hacer lo siguiente:
- Si dispone de la opción Editor OFF-LINE, introducir "off-line".
- Si no dispone de la opción Editor OFF-LINE, introducir el número de serie de su
robot.
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2
19.4.04
Editor Sepro V2 III -Instalación
Versión 3.3 |->
• Cuando se muestre la siguiente ventana:
- Seleccionar el idioma en el que desee realizar la instalación

• Cuando se muestre la siguiente ventana:
Seleccionar los idiomas que

hay que instalar. Los idiomas
seguidos del carácter "*" sólo
son utilizados por PC2Robot.
Si en su PC ya hay una versión anterior, la instalación se hará obligatoriamente

en la misma ubicación. Si no, introducir la ubicación deseada. Por defecto, se
propone C:\SEPRO
Luego, pinchar en Install.
• La instalación finaliza cuando se muestra la siguiente ventana:
• Crear un acceso directo en el escritorio a partir de los archivos editsepr.exe y seprint.exe

que se encuentran en el directorio del editor.
III - 3. Desde los disquetes

• Introducir el disquete N° 1.
• Ejecutar a:\install.
El programa de instalación pregunta en qué repertorio quiere instalar el editor. Por defecto, se le
propone el repertorio SEPRO.
La instalación crea, a continuación, los repertorios necesarios para el funcionamiento del programa
y descomprime los archivos de los disquetes.
El programa de instalación le indica cuándo tiene que cambiar de disquete.
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3
19.4.04
IV -Configuración de la comunicación Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
IV - CONFIGURACIÓN DE LA COMUNICACIÓN
Este capítulo no afecta a los robots CN900 y S900 II

La comunicación entre el editor y el robot se realiza por medio de un enlace PPP (a través del
puerto serie). Para establecer la conexión FTP, se utiliza el programa de utilidad del acceso
telefónico a redes de Windows. Este programa de utilidad requiere un mínimo de configuración.
La configuración puede ser automática si dispone de los disquetes necesarios o del cd-rom TOOLS
(Véase “Auto-configuración”, página 4.) Si no, aplique el procedimiento de configuración manual
(Véase “Configuración manual”, página 5.)
Nota : Antes de aplicar uno de estos procedimientos, el editor SEPRO V2 debe estar instalado en
el PC.
IV - 1. Auto-configuración
Nota : Para aplicar este procedimiento, debe ser beneficiario de los derechos de administración.
IV - 1. 1. Desde el cd-rom TOOLS

• Cerrar todas las aplicaciones abiertas y desactivar el anti-virus.
• Seleccionar el idioma que debe aparecer
• Pinchar en Configuración Conexión
• Luego, seguir las instrucciones que aparezcan en la pantalla.

IV - 1. 2. Desde los disquetes
• Cerrar todas las aplicaciones abiertas y desactivar el anti-virus.
• Introducir el disquete n° 1 en el lector.
• En la barra de menú, seleccionar Inicio y Ejecutar.
• En el cuadro de diálogo, introducir a: setup.exe, y pinchar en Aceptar.
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4
19.4.04
Editor Sepro V2 IV -Configuración de la comunicación
Versión 3.3 |->
• Como los ficheros están comprimidos, se abre un cuadro de diálogo WinZip

Self-Extractor.
• Introducir la ubicación del repertorio en el que quiere que se descompriman los archivos
(ejemplo C:\TEMP).
• Pinchar en Descomprimir y siga las instrucciones.
• En la barra de menú, seleccionar Inicio y Ejecutar.
• En el cuadro de diálogo, introducir:
<"ubicación del repertorio de descompresión">: setup.exe (ejemplo: C:\TEMP\setup.exe)
• Pinchar en Aceptar y siga las instrucciones.
IV - 2. Configuración manual
! La configuración manual de la comunicación debe ser llevada a cabo por un usuario

experimentado o un administrador de sistemas. En algunos casos, se pueden solicitar los derechos
de administración para realizar las modificaciones a nivel del sistema. Las informaciones pueden
variar de una versión a otra de Windows.
Es necesario instalar los servicios del acceso telefónico a redes.
IV - 2. 1. Instalación de un Módem virtual

Añadir un nuevo módem utilizando las siguientes características:
• Señalar «No detectar el módem. Lo seleccionaré de una lista».
• Elegir un módem "Tipos de módem estándar" o "Null Modem Types" para Windows 98.
• Elegir como modelo "Cable serie para acceso telefónico a redes entre 2 PCs" o "Generic
Null Modem" para Windows 98.
• Puertos seleccionados: puerto serie que será utilizado para la comunicación con el robot.
• Propiedades del módem:
• Velocidad máx.: 38400.
• Control de flujo: Ninguno.
• Parámetros materiales:
- Bits de datos: 8.
- Paridad: Ninguna.
- Bits de paradas: 1.
• A la pregunta "¿Desea actualizar la lista de los módems de acceso telefónico a redes?",
responder "sí".
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5
19.4.04
IV -Configuración de la comunicación Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
IV - 2. 2. Instalación del acceso telefónico a redes
Nota : La instalación varía según el sistema operativo instalado en el PC.
PC con Windows 95
• Crear una nueva conexión utilizando el módem previamente instalado.
• Comprobar que la velocidad máx. de la conexión sea la especificada “Instalación de un
Módem virtual”, página 5.
• Propiedades de la nueva conexión:
• Poner «1» para el nº de teléfono.
• Tipo de servidor de acceso telefónico llamado: «PPP: Windows 95/98/NT4/2000,
Internet».
• Desactivar las casillas «activar la compresión por software» y «requerir contraseña
encriptada».
PC con Windows 98 o Windows Millenium

• Poner «1» para el nº de teléfono.
• Tipo de servidor de acceso telefónico:
- «PPP : Internet, Windows NT Server y Windows 98».
- Desactivar las casillas «activar la compresión por software» y «requerir con-
traseña encriptada».
- Protocolo de red: TCP/IP.
- Especificar una dirección IP: 192.168.254.1
- Activar la casilla «Direcciones de servidor de nombre asignadas por servidor».
- Desactivar las casillas «Utilizar la compresión de encabezado IP» y «Usar
Gateway predeterminado en red remota».
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6
19.4.04
Editor Sepro V2 IV -Configuración de la comunicación
Versión 3.3 |->
PC con Windows 2000 o Windows XP

• Crear una nueva conexión: Conectar directamente a otro ordenador.
• Papel del ordenador: invitado.
• Periférico utilizado para realizar la conexión: «Cable de comunicación entre 2 PCs».
• Disponibilidad de conexión: para todos los usuarios.
• Propiedades de la nueva conexión (Gestión de red):
• Tipo de servidor de acceso telefónico llamado: «PPP: Windows 95/98/NT4/2000,
Internet».
• Componente utilizado para la conexión: «Protocolo Internet (TCP/IP)».
• Propiedades de Protocolo Internet (TCP/IP) :
- Dirección IP: 192 . 168 . 254 . 1.
- Parámetros TCP/IP avanzados: desactivar la casilla «Usar Gateway
predeterminado en red remota».
PC con Windows NT
• Básico: No poner ningún número de teléfono.
• Servidor:
- Tipo de servidor de acceso telefónico llamado: «PPP: Windows NT, Windows 95
Plus, Internet».
- Protocolos de red: TCP/IP.
- Desactivar la casilla «Activar la compresión por software» .
- Activar la casilla «Activar las extensiones PPP LCP».
• Parámetros TCP/IP:
- Especificar una dirección IP: 192 . 168 . 254 . 1.
- Activar la casilla «Direcciones de servidor de nombre asignadas por servidor».
- Activar la casilla «Utilizar la compresión de encabezado IP».
- Desactivar la casilla «Usar Gateway predeterminado en red remota».
• Archivo de comandos: activar la casilla «ninguno».
• Seguridad: activar la casilla «Aceptar cualquier autenticación incluyendo texto en
blanco».
• X25 : activar la casilla «ninguna red».
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7
19.4.04
V -Generación de disquetes Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
V - GENERACIÓN DE DISQUETES
• Preparar los disquetes vírgenes formateados:

• 5 para la generación de los disquetes de instalación.
• 3 para la generación de los disquetes de auto-configuración.
• Seleccionar el idioma que debe

aparecer
• Pinchar en Generar Disquetes
• Luego, seguir las instrucciones que aparezcan en la pantalla.

• Cuando el programa de instalación pide que se introduzca el número de serie del
robot, o la clave de instalación, hay que hacer lo siguiente:
- Si dispone de la opción Editor OFF-LINE, introducir "off-line".
- Si no dispone de la opción OFF-LINE, introducir el número de serie de su robot.
• Localizar los disquetes generados.
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8
19.4.04
Editor Sepro V2 VI -Cable PC-Robot - Diagrama
Versión 3.3 |->
VI - CABLE PC-ROBOT - DIAGRAMA
Hembra Sub-D 9 puntos

123456789 Robot
Hembra Sub-D 9 puntos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 PC
• Referencia del cable Sepro : AE20E6870 _ _ .
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9
19.4.04
VII -Utilización del editor Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
VII - UTILIZACIÓN DEL EDITOR
VII - 1. Inicio
• Desde el escritorio, arrancar el editor haciendo doble clic en Editsepr
o Seprint (accesos directos creados al realizar la instalación, véase página 3).
VII - 2. Conexión con el robot
Nota : Este apartado no afecta a CN900 e S900 II.
Para comunicar con un robot, con el fin de transferir un programa, por ejemplo, hay que arrancar
previamente la conexión "Acceso telefónico a redes":
• Hacer doble clic en la conexión creada al realizar la instalación (capítulo IV - 2. 2.,
página 6).
• Cuando se haya establecido la conexión, puede comunicar con el robot.
Nota : Con Windows 95 y 98, el tiempo para establecer la conexión de "Acceso telefónico a redes"
puede ser de 1 minuto.
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19.4.04
Editor Sepro V2 VII -Utilización del editor
Versión 3.3 |->
VII - 3.Compatibilidad de los robots
VII - 3. 1. Tabla de compatibilidad
Programas
Robots CN900 /
VISUAL AXESS PROGRESS
S900 II
CN900 / - NO NO NO
S900 II
VISUAL SÍ * - NO NO
AXESS NO NO - OUI
PROGRESS NO NO SÍ -
* Véase “Utilización de los programas CN900 e S900 II con un robot Visual Sepro”, página 11.
VII - 4. Utilización de los programas CN900 e S900 II con un robot Visual Sepro
Nota : No es posible utilizar los programas Visual Sepro con un mando numérico de tipo CN900 o
S900 II.
• Recuperación del programa

• Abrir el programa CN900 o S900 II,
• Seleccionar «Archivo, Guardar como...»,
• Guardar en un robot Visual Sepro.
! Los parámetros del mando numérico y los mensajes SAP no se recuperan.
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11
19.4.04
VII -Utilización del editor Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
• Adaptación del programa

La transcodificación de un programa CN900 o S900 II a Visual Sepro es automática. No
obstante, hay que realizar algunas adaptaciones a mano:
• Las variables: entradas, salidas, words, wwords y bits. Para cada variable encon-
trada en el programa, adaptar, si es necesario, su número consultando la document-
ación Programación, Configuración y los diagramas eléctricos.
STEP 000
IF IN 17
Y.ABS_L 00120.0
Adaptación CN900, S900 II -> Visual Sepro
STEP 000
IF IN 419 Modificar
Y.ABS_L 00120.0
• Instrucción SR
- Recuerde:
- CN900, S900 II, Visual Sepro: si no se especifica ningún SR en el
programa, se ejecuta el SR00.
- CN900, S900 II: Si, en el paso en curso, se especifica un SR que no sea el
SR00, se ejecuta lo especificado. Si no, se ejecuta el SR00.
- Visual Sepro: Se memoriza la instrucción SRxx. Se ejecuta el último SRxx
especificado en el programa.
• Adaptación que hay que realizar; ejemplo:
STEP 000
Suelta pieza 1
Z.ABS_L 00110.0
SR01
STEP 001
Porta prensión vertical
SR01
STEP 002
X.ABS_L 00170.0
Y.ABS_L 00150.0
Adaptación
STEP 000 CN900, S900 II -> Visual Sepro
Suelta pieza 1
Z.ABS_L 00110.0
SR01
STEP 001
Porta prensión vertical
SR01 Suprimir (inútil)
STEP 002
X.ABS_L 00170.0
Y.ABS_L 00150.0
SR00 Añadir
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19.4.04
Editor Sepro V2 VIII -Ayuda memoria
Versión 3.3 |->
VIII - AYUDA MEMORIA
Nota: Según el tipo de robot y el tipo de editor ( o ), es posible que algunas funciones no estén presentes en la pantalla.
VIII - 1.Descripción de los iconos del menú del EDITOR
Otras funciones del menú :

Crear un nuevo robot Copiar Robot :
Importar un robot Copiar un robot situado en otra ubicación que no sea el directorio
del editor
Pegar Exportar un robot Copiar un robot en otra ubicación o en una prensa Euromap 17
Suprimir un robot
Importar un robot Visual Importar la totalidad de los ficheros de un robot Visual hacia el
editor, por medio del enlace serie
Exportar un robot Visual Exportar la totalidad de los ficheros de un robot Visual del editor
Seleccionar un programa Acceso directo a un subprograma hacia un robot Visual, por medio del enlace serie
Modificar el tipo de robot Modificar el tipo de robot
Salir Salir del Editor
Fichero :
Crear un nuevo programa Listar los programas en la memoria del robot
Grabar como Copiar el fichero con otro nombre o con otro tipo, o en otro
soporte (disquete por ejemplo)
Recopiar los comentarios Recopiar los comentarios de un otro programa
Suprimir un programa Leer uno o algunos programas en el robot Imprimir el fichero corriente Imprimir el fichero corriente
Configurar la impresora Configurar la impresora
Edición :
Suprimir un programa en la memoria del robot Buscar Buscar una cadena de texto (instrucción o comentario)
Comprobar la sintaxis de un programa
Continuar la búsqueda Buscar una nueva ocurrencia de la cadena de texto buscada
Ir al SP Acceso directo a un subprograma
Vistas :
Salvaguardar un programa Escribir uno o algunos programas en la memoria del robot
OUT Visualizar las salidas del programa corriente
IN Visualizar las entradas del programa corriente
BIT Visualizar los Bits del programa corriente
Imprimir Informaciones sobre el robot seleccionado WORD Visualizar los Words del programa corriente
WWORD Visualizar los WWords del programa corriente
CNT Visualizar los Contadores del programa corriente
TIMER Visualizar los Bits Timers del PLC courant
Anular Ayuda a la utilización del Editor
LABEL Visualizar los labels del programa corriente
FALLO Visualizar los fallos usuarios del programa corriente
WARNING Visualiser los warnings usuarios del programa corriente
Cortar Stk.Prog. Visualizar la representación gráfica de una colocación regular
-> Haciendo doble clic en una variable, se accede a los lugares del programa en los que está programada esa
variable.
Configuración :
Configuración Configurar el Editor (Velocidad, Idioma, Salida de serie)
Fuente Escojer la fuente de los caracteres indicados en la pantalla
Contraseña Cambiar la contraseña
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VIII -Ayuda memoria Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
VIII - 2.Descripción de los iconos de edición de un programa

Compilación de todos los robots
o
o o o o
Desplazamiento eje X Desplazamiento eje Y Desplazamiento eje Z Desplazamiento eje 4 Desplazamiento eje 5 Desplazamiento eje 6 Desplazamiento eje 7 Desplazamiento eje 8
Acción Acción Fallo Warning Toma pieza Suelta pieza Comentario Write
predeterminada usuaria usuario usuario
Porta prensión Porta prensión Rotación 2 sentido + Rotación 2 sentido - Rotación 2 intermediaria Rotación 3 sentido - Rotación 3 sentido + Rotación 3 intermediaria
vertical (R1V) horizontal (R1H)
Autorización ciclo prensa Espera fin ciclo Autorizaciones entrada Autorizaciones salida Autorización noyos 1 Autorización noyos 2 Autorización noyos 1 Autorización noyos 2
prensa / robot expulsores expulsores Prensa 1 Prensa 1 Prensa 2 Prensa 2
Introducción de un Labels Duración del paso no GOTO WAIT WAIT BIT WAIT IN OUT
subprograma controlada
o o o
IF SET Reset Incremento Disminución Velocidad Aceleración Acercamiento lento
MASTER TOL LINE Comparación AND OR Timer Avance cinta
Modificación de las Insertar un Modificar un valor,

opciones del ciclo subprograma, un paso. un texto.
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19.4.04
Editor Sepro V2 VIII -Ayuda memoria
Versión 3.3 |->
VIII - 3.Descripción de los iconos de edición de los parámetros MN
CN900, S900 II
Eje X Eje Y Eje Z Eje B Eje C
Eje analógico externo 1 Eje analógico externo 2 Eje numérico externo 1 Eje numérico externo 2
Cargar un fichero parámetros de eje Generar un fichero parámetros de eje Suprimir un fichero parámetros de eje Parámetros generales
Comunicación Nudos CAN Colores de las ventanas Prensa Iconos programables
Acciones predefinidas Entradas Salidas Parámetros de los ejes
Visual Sepro - Axess Sepro - Progress Sepro
P_0001 Comunicación Prensa Iconos programables Opciones del ciclo Levas Entradas Salidas
Nudos CAN Controladores CAN Seguimiento de ejes Corrección de geometría

externos
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 Eje 7 Eje 8
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19.4.04
VIII -Ayuda memoria Editor Sepro V2
Versión 3.3 |->
VIII - 4.Descripción de los iconos de edición de las designaciones - de los mensajes
CN900, S900 II
Marcadores Imprecisión Acciones predefinidas Marcadores Velocidad Marcadores Temporización Marcadores Punto
Visual Sepro
Parámetros punto Parámetros Velocidad Parámetros Tolerancia Parámetros Temporización Acciones predefinidas Entradas Salidas Bits
Words Wwords Timers Contadores Fallos usuarios Warnings usuarios Siguiente Anterior
DD0000108604
16
19.4.04

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Primer Contacto

Modo sin robot

Cambio de producción Rearme potencia / Arranque ciclo /

|-> Versión 4.2 DD0000129201 - 5.9.06

Operaciones en Modo Manual Selección y prueba del programa Producción

kv=100% • Ejecutar el programa Soltar START • Desplazamiento a la Posición Cambio de Molde :

Warning Defecto Defecto

|-> Versión 4.2 DD0000129201 - 5.9.06

Definición de los logos:

No afecta los robots de tipo Novedad del software

IV - 3. Modos de Funcionamiento y de Parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

VII - 6. Parámetros MN influyentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Un robot inmóvil no es un robot parado. Un robot parado no es un robot inmovilizado.

Una parada de emergencia no siempre interrumpe la alimentación neumática, lo que provoca:

• el final de los movimientos neumáticos en curso,

II - 2. Las zonas de trabajo

• La zona RVO : porta-prensión en posición vertical obligatoria

El porta prensión está en posición vertical, el

Riesgo de interferencia entre el porta

II - 3. Interfaz robot / prensa

- Seguridad Brazo Despejado

Informaciones enviadas por la

Para visualizar el estado de las informaciones, véase:

Llave de neutralización de los protectores No. 421 Botón de parada de emergencia

Tecla de Modo sin robot

Producció Programar Tecla Stop

II - 4. 3. Organización de la interfaz gráfica

Significado de los iconos de la página en curso o ayuda sobre

• El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN .

• El verde simboliza el entorno PROGRAMAR .

• El violeta simboliza el entorno MANTENER .

• la selección de un icono con fondo cuadrado tiene una repercusión directa

resultado de la selección del icono es el aumento del coeficiente de velocidad

La elección de un entorno se realiza seleccionando los iconos situados en la parte baja de la

Para volver a la pantalla anterior :

Selección de un texto en una lista :

Programa molde N°4 Programa molde N°4

Programa molde N°4 Programa molde N°7

Aparece el nombre del programa seleccionado

Presentación de una lista desplegable :

Programa molde N°7 Programa molde N°7

En las diversas pantallas también encontrará los iconos :

• valide una selección o la introducción de un valor.

• anule una selección o la introducción de un valor.

• cierra la función en curso.

III - TAREA CAMBIO DE PRODUCCIÓN

III - 1. Pantalla de inicio del entorno

III - 2. Modo manual

III - 2. 1. Mando manual de un movimiento numérico

aumento de la velocidad hasta el 100%.

paso directo de la velocidad al 100%.

disminución de la velocidad hasta el 15%.

paso directo de la velocidad al 15%.

desplazamiento incremental +/- 1 mm por impulso.

desplazamiento incremental +/- 10mm por impulso.

Los accionamiento de los movimientos se

III - 2. 2. Mando manual de un movimiento neumático

mando de toma de pieza

mando de suelta pieza

Programa molde N°10

Circuito pilotado y pieza presente (vacío >=nivel)

Circuito pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)

Circuito no pilotado y pieza ausente (vacío < nivel)