UNIDADE 2:

CONVERSÃO ELETROMECÂNICA
DE ENERGIA
Prof. Msc. André Morais
andremmorais@ufpa.br
 SUBTÓPICOS
1. Introdução
2. Forças e Conjugados em Sistemas de Campo
3. Balanço Energético
4. Energia em Sistemas de Campo Magnético de Excitação Única
5. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Energia
6. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Co-Energia
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
8. Forças e Conjugados em Sistemas com Imãs Permanentes
9. Equações Dinâmicas
1. Introdução
Dispositivos de Conversão Eletromecânica de Energia:
✓ Transdutores ✓ Produtores de Força ✓ Conversão Contínua de Energia
Fig. 2.1 Sensor Piezoelétrico Fig. 2.3 Disjuntor Fig. 2.5 Motor

Fig. 2.2 Autofalante Fig. 2.6 Gerador

Fig. 2.4 Solenóide
2. Forças e Conjugados em Sistemas de Campo
❖ Lei de Lorentz
▪ Força aplicada a uma partícula
𝐹ത = 𝑞(𝐸ത + 𝑣ҧ × 𝐵)
ത (Newton – N) (01)
𝐹ത = 𝑞𝐸ത (02)
𝐹ത = 𝑞(𝑣ҧ × 𝐵)
ത (03)

ഥ→𝑭
▪ Força aplicada a uma grande quantidade de partículas (𝑭 ഥ 𝑽 e 𝒒 → 𝝆)
ഥ 𝑽 = 𝜌(𝐸ത + 𝑣ҧ × 𝐵)
𝑭 ത (N/𝑚3 ) (04)
ഥ 𝑽 = 𝜌(𝑣ҧ × 𝐵)
𝑭 ത (05)
ഥ 𝑽 = (𝐽 ҧ × 𝐵)
𝑭 ത (06)
NOTA 1: A eq. (06) é aplicada na solução de problemas envolvendo condutores de corrente de geometria
simples.
NOTA 2: A maioria dos dispositivos de conversão contém em sua estrutura materiais magnéticos, não sendo
possível a aplicação de (06).
2. Forças e Conjugados em Sistemas de Campo
❖ Problemas Reais
▪ Como simplificação, admite-se que as estruturas são rígidas e indeformáveis. Assim, despreza-se as forças
que atuam na deformação ou esmague do rotor.
▪ O desempenho do dispositivo de conversão é, então, determinado pela força líquida (conjugado ou torque)
que atua sobre o componente móvel.

❖ Visão Geral do Funcionamento de Dispositivos de Conversão de Energia

▪ https://www.youtube.com/watch?v=Cwe6swMCx6M

▪ https://www.youtube.com/watch?v=1mpgU3Wu9QA
2. Forças e Conjugados em Sistemas de Campo
❖ Determinação das Forças de Interesse Fig. 2.7 Esquemático de conversão
▪ O Método da Energia: Baseia-se no princípio da conservação da eletromecânica de energia baseado em
energia. campo magnético

• Variáveis do terminal elétrico: tensão, 𝒆, e corrente, 𝒊.

• Variáveis do terminal mecânico: força, 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 , e posição, 𝒙.
• Este método é valido quando o mecanismo de perdas pode ser
separado do mecanismo de armazenamento de energia.
• As perdas podem ser representadas como elementos externos
acoplados aos terminais do mecanismo de armazenamento de Fig. 2.8 Dispositivo simples produtor de
energia. força

• Assim a energia armazenada no campo magnético, 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 , pode ser

escrita conforme a Equação (07).
𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥
= 𝑒𝑖 − 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (07)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜆
𝑒= (08)
𝑑𝑡

𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥 (09)

3. Balanço Energético
▪ Princípio da Conservação de Energia (1ª Lei da Termodinâmica)
Fig. 2.9 Jogador imprimindo força Fig. 2.10 Motor de
mecânica em uma bola ➢ Natureza Elétrica ➢ Natureza Mecânica ventilador
𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 𝑖𝑛 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 𝑖𝑛
𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐
𝑑𝑊𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 𝑑𝑊𝐴𝑉

𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 𝑖𝑛 + 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 𝑖𝑛 = 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 + 𝑑𝑊𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 + 𝑑𝑊𝐴𝑉 (10)

▪ Sistema de Armazenamento de Energia Magnética sem Perdas
𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 𝑖𝑛 = 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 (11)
Como,
𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 𝑖𝑛 = 𝑖𝑑𝜆 = 𝑒𝑖𝑑𝑡, e
𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 = 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥
Logo:
𝑑𝑊𝑒𝑙𝑒𝑡 𝑖𝑛 = 𝑒𝑖𝑑𝑡 = 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 (12)
 4. Energia em Sistemas de Campo Magnético de Excitação Única
▪ Armazenamento da Energia Magnética Fig. 2.11 Esquemático de um relé
▪ O Relé Eletromagnético eletromagnético

▪ Determinação da Energia:
𝜆=𝐿 𝑥 𝑖 (13)

𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥 (14)

(15)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆0 , 𝑥0 = න 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + න 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜
𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛ℎ𝑜 2𝑎 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛ℎ𝑜 2𝑏

Fig. 2.12 Caminho de integração para

Notar que: no caminho 2a 𝑑𝜆 = 0 o que implica em 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 0, o que 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜
implica em 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 0. Entretanto para o caminho 2b, tem-se:
𝜆0
(16)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆0 , 𝑥0 = න 𝑖(𝜆, 𝑥0 ) 𝑑𝜆
0

𝜆 𝜆
𝜆′ 1 𝜆2 (17)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆, 𝑥 = න 𝑖(𝜆′ , 𝑥) 𝑑𝜆′ =න ′
𝑑𝜆 =
0 0 𝐿(𝑥) 2 𝐿(𝑥)
5. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Energia
▪ Diferencial de uma função de estado de duas variáveis independentes:
𝜕𝐹 𝜕𝐹 (18)
𝑑𝐹(𝑥1 , 𝑥2 ) = ቤ 𝑑𝑥1 + ቤ 𝑑𝑥2
𝜕𝑥1 𝑥 𝜕𝑥2 𝑥
2 1

▪ Equações para a Força (𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 ) e Deslocamento Linear (𝑥)

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (19)
𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆, 𝑥 = ቤ 𝑑𝜆 + ቤ 𝑑𝑥
𝜕𝜆 𝑥
𝜕𝑥 𝜆

𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥 (14)

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝜆, 𝑥) (20)

𝑖= ቤ
𝜕𝜆 𝑥

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆, 𝑥 𝜕 1 𝜆2 𝜆2 𝑑𝐿(𝑥) (21)

𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =− ቤ = อ = 2 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜆
𝜕𝑥 2 𝐿 𝑥 2𝐿 𝑥
𝜆

𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥) (22)
𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =
2 𝑑𝑥
5. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Energia
▪ Equações para o Conjugado (𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 ) e deslocamento angular (𝜃)

𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝜆, 𝜃) = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝜃 (22)

1 𝜆2 (23)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆, 𝜃 =
2 𝐿(𝜃)

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆, 𝜃 𝜕 1 𝜆2 𝜆2 𝑑𝐿(𝜃) (24)

𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =− ቤ = อ = 2 𝑑𝜃
𝜕𝜃 𝜆
𝜕𝜃 2 𝐿 𝜃 2𝐿 𝜃
𝜆

𝑖 2 𝑑𝐿(𝜃) (25)
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =
2 𝑑𝜃
 6. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Co-Energia
▪ O que é a Co-Energia (𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 )?
𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑖, 𝑥) = 𝑖𝜆 − 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝜆, 𝑥) (26)
𝑑 𝑖𝜆 = 𝑖𝑑𝜆 + 𝜆𝑑𝑖 (27)
𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑖, 𝑥) = 𝑑(𝑖𝜆) − 𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝜆, 𝑥) (28)
𝑑𝑊 ′ 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝑥 = 𝜆𝑑𝑖 + 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥 (29)
𝑑𝑊 ′ 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝜃 = 𝜆𝑑𝑖 + 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝜃 (30)

▪ Equações para a Força (𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 ) e Deslocamento Linear (𝑥)

(31) 𝑖 𝑖 (34)
𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 1 2
𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝑥 = อ 𝑑𝑖 + อ 𝑑𝑥 𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝑥 = න 𝜆(𝑖 , 𝑥) 𝑑𝑖 = න 𝑖 ′ 𝐿(𝑥)𝑑𝑖 ′ =
′ ′
𝑖 𝐿(𝑥)
𝜕𝑖 𝜕𝑥 0 0 2
𝑥 𝑖

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑖, 𝑥) (32) 𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝑥 𝜕 1 2 𝑖 2 𝑑𝐿(𝑥) (35)

𝜆= อ 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ = 𝑖 𝐿(𝑥) อ =
𝜕𝑖 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 𝑑𝑥
𝑥 𝑖 𝑖

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝑥 (33) 𝜆2 𝑑𝐿(𝑥) (36)

𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =
𝜕𝑥 2𝐿 𝑥 2 𝑑𝑥
𝑖
 6. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Co-Energia
▪ Equações para o Conjugado (𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 ) e deslocamento angular (𝜃)
𝑖 (40)
𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (37) ′ ′
𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝜃 = อ 𝑑𝑖 + อ 𝑑𝜃 𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝜃 = න 𝜆(𝑖 , 𝜃) 𝑑𝑖
𝜕𝑖 𝜕𝜃 0
𝜃 𝑖 𝑖
1 2
=න 𝑖 ′ 𝐿(𝜃)𝑑𝑖 ′ = 𝑖 𝐿(𝜃)
0 2
𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑖, 𝜃) (38)
𝜆= อ (41)
𝜕𝑖 𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝜃 𝜕 1 2
𝜃 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ = 𝑖 𝐿(𝜃) อ
𝜕𝜃 𝜕𝜃 2
𝑖 𝑖
𝑖 2 𝑑𝐿(𝜃)
=
𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖, 𝜃 (39) 2 𝑑𝜃
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ
𝜕𝜃
𝑖
𝜆2 𝑑𝐿(𝜃) (42)
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 2 𝑑𝜃
2𝐿 𝜃
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado Fig. 2.14 Sistema magnético de excitação
▪ Definições e Aplicações múltipla.

Fig. 2.13 Sistema multi-excitado de

armazenamento de energia elétrica.

A função diferencial da energia 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 , de forma correspondente aos sistemas de

excitação única, é:
𝑑𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 = 𝑖1 𝑑𝜆1 + 𝑖2 𝑑𝜆2 − 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝜃 (43)
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
De maneira análoga com as deduções feitas para um sistema de excitação única, obtém o
equacionamento para as 3 variáveis independentes:
Fig. 2.15 Caminhos de integração para se
𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 (44)
𝑖1 = ቤ obter 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 0 , 𝜆2 0 , 𝜃0 .
𝜕𝜆1 𝜆 2, 𝜃

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 (45)
𝑖2 = ቤ
𝜕𝜆2 𝜆 1, 𝜃

𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 (46)
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =− ቤ
𝜕𝜃 𝜆 1, 𝜆2

Integrando a Equação 43, a energia 𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 pode então ser obtida:

𝜆2 0
(47)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 0 , 𝜆2 0 , 𝜃0 = න 𝑖2 (𝜆1 = 0, 𝜆2 , 𝜃 = 𝜃0 ) 𝑑𝜆2
0
𝜆1 0
+න 𝑖1 (𝜆1 , 𝜆2 = 𝜆2 0 , 𝜃 = 𝜃0 ) 𝑑𝜆1
0
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
Em um sistema magnético linear, as relações entre 𝜆 e 𝒊 podem ser especificadas em termos das indutâncias,
como foi visto no Capítulo 1 (Ver seção/equação)
𝜆1 = 𝐿11 𝑖1 + 𝐿12 𝑖2 (48) 𝐿22 𝜆1 − 𝐿12 𝜆2 (51)
𝑖1 =
𝐷
−𝐿12 𝜆1 + 𝐿11 𝜆2 (52)
𝜆2 = 𝐿21 𝑖1 + 𝐿22 𝑖2 (49) 𝑖2 =
𝐷

Onde, Onde,
𝐿12 = 𝐿21 (50) 𝐷 = 𝐿11 𝐿22 − 𝐿12 𝐿21 (53)
Relembrando que as indutâncias são geralmente funções da posição angular 𝜃, a energia desse sistema pode
ser encontrada a partir da Equação (47).

𝜆2 0 𝜆1 0
𝐿11 (𝜃0 )𝜆2 (𝐿22 𝜃0 𝜆1 − 𝐿12 𝜃0 𝜆2 ) (54)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 0 , 𝜆2 0 , 𝜃0 = න 𝑑𝜆2 + න 𝑑𝜆1
0 𝐷(𝜃0 ) 0 𝐷(𝜃0 )
1 1 𝐿12 𝜃0
= 𝐿11 𝜃0 𝜆2 0 2 + 𝐿22 𝜃0 𝜆1 0 2 − 𝜆 𝜆
2𝐷 𝜃0 2𝐷 𝜃0 𝐷 𝜃0 1 0 2 0
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
De maneira análoga, uma função semelhante para a co-energia 𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 pode ser definida, para o
caso de sistemas de dois enrolamentos, como

𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 = 𝜆1 𝑑𝑖1 + 𝜆2 𝑑𝑖2 + 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝜃 (55)

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 (56)
𝜆1 = อ
𝜕𝑖1
𝑖2, 𝜃

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 (57)
𝜆2 = อ
𝜕𝑖2
𝑖1, 𝜃

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 (58)
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ
𝜕𝜃
𝑖1, 𝑖2

𝑖2 0 𝑖1 0
(59)
𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 0 , 𝑖2 0 , 𝜃0 = න 𝜆2 (𝑖1 = 0, 𝑖2 , 𝜃 = 𝜃0 ) 𝑑𝑖2 + න 𝜆1 (𝑖1 , 𝑖2 = 𝑖2 0 , 𝜃 = 𝜃0 ) 𝑑𝑖1
0 0
1 1 (60)
𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 0 , 𝑖2 0 , 𝜃0 = 𝐿11 𝜃0 𝑖1 2 + 𝐿22 𝜃0 𝑖2 2 + 𝐿12 𝜃0 𝑖1 𝑖2
2 2
7. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
Reescrevendo agora as Equações (46), (54), (58) e (60),
𝜕𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜃 (46) 𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 (58)
𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =− ቤ 𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ
𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜆 1, 𝜆2 𝑖1, 𝑖2

𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝜆1 0 , 𝜆2 0 , 𝜃0 (54)
1 1 𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 0 , 𝑖2 0 , 𝜃0 (60)
= 𝐿11 𝜃0 𝜆2 0 2 + 𝐿22 𝜃0 𝜆1 0 2
2𝐷 𝜃0 2𝐷 𝜃0 1 1
𝐿12 𝜃0 = 𝐿11 𝜃0 𝑖1 + 𝐿22 𝜃0 𝑖2 2 + 𝐿12 𝜃0 𝑖1 𝑖2
2

− 𝜆 𝜆 2 2
𝐷 𝜃0 1 0 2 0

torna-se notável a utilidade da função co-energia, pois a expressão (54) é uma função do deslocamento com
solução um pouco complexa e a sua derivada também o é em grau ainda maior. Assim, a função co-energia é
uma função relativamente simples de deslocamento, e a partir de sua derivada pode-se determinar
facilmente uma expressão para o conjugado, em função das correntes de enrolamento 𝑖1 𝐞 𝑖2 como:

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖1 , 𝑖2 , 𝜃 𝑖1 2 𝑑𝐿11 𝜃 𝑖2 2 𝑑𝐿22 𝜃 𝑑𝐿12 𝜃 (61)

𝑇𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = อ = + + 𝑖1 𝑖2
𝜕𝜃 2 𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑖1, 𝑖2
8. Forças e Conjugados em Sistemas com Imãs Permanentes
▪ Considerações Iniciais Fig. 2.16 Desenho representativo de uma máquina a
ímãs permanentes de fluxo axial
✓ Imãs Permanentes ou Materiais Magnéticos duros
(𝑩 → 𝟎 quando 𝑯 → 𝟎?)
✓ Sistemas sem enrolamento (alguns casos) ou com
enrolamento e Imãs Permanentes (outros casos)
✓ Aplicável especificamente à situações que o imã é
ഥ uniforme
parte de um circuito magnético com 𝑯
✓ Casos gerais têm soluções para a energia e co-energia
deduzidas a partir das equações de Maxwell.
𝐵
ഥ 𝑑𝑉
ഥ ∙ 𝑑 𝐵′
(62)
𝑊𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =න න 𝐻
𝑉 0

𝐻0
(63)
𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = න න 𝐵ത ∙ 𝑑𝐻′ 𝑑𝑉
𝑉 𝐻𝑐
8. Forças e Conjugados em Sistemas com Imãs Permanentes
▪ Determinação da Energia e Co-energia Fig. 2.17 Circuito Magnético com imã
permanente e êmbolo móvel
✓ Enrolamento fictício (artifício matemático/sistema não físico)

✓ Propicia o ponto de partida para análise

✓ É função de todos os fluxos concatenados de enrolamento e de todas as

correntes
Fig. 2.18 Acrescentado um
enrolamento fictício a Fig. 2.17.

✓ Sob condições normais de operação, a corrente no enrolamento fictício

(𝒊𝒇 ) será ajustada com valor zero

✓ Face à suposição anterior, é útil deduzir uma expressão para a força a

partir da co-energia.

𝑑𝑊 ′ 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑓 , 𝑥 = 𝜆𝑓 𝑑𝑖𝑓 + 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑥 (64)

8. Forças e Conjugados em Sistemas com Imãs Permanentes
▪ Determinação da Energia e Co-energia

𝜕𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑓 = 0, 𝑥 (65)
ቤ Fig. 2.19 Caminho de integração para
𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 =
𝜕𝑥 𝑖𝑓 calcular 𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑓 = 0, 𝑥 no sistema de
imã permanente da Fig. 2.18

𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑓 = 0, 𝑥 (66)

=න 𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + න 𝑑𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜
𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛ℎ𝑜 1𝑎 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑛ℎ𝑜 1𝑏
𝑥 0
= න 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑖𝑓 = 𝐼𝑓0 , 𝑥′) 𝑑𝑥 ′ + න 𝜆𝑓 (𝑖′𝑓 , 𝑥) 𝑑𝑖′𝑓
0 𝐼𝑓0

0 (67)
𝑊′𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑓 = 0, 𝑥 = න 𝜆𝑓 (𝑖′𝑓 , 𝑥) 𝑑𝑖′𝑓
𝐼𝑓0
9. Equações Dinâmicas
▪ Conceitos Importantes para Relembrar
✓ Sistemas Conservativos de Conversão de Energia;
✓ Perdas atribuídas a elementos elétricos e mecânicos externos acoplados ao dispositivo de conversão;
✓ Expressões para as forças e conjugados produzidos em dispositivos de conversão eletromecânica de energia;
▪ Partes constituintes de um sistema eletromecânico de excitação simples
✓ Sistema Elétrico Externo
✓ Sistema de Conversão Eletromecânica de Energia
✓ Sistema Mecânico Externo

Fig. 2.20 Modelo de um

sistema eletromecânico de
excitação simples.
9. Equações Dinâmicas
▪ Representação do Sistema Elétrico Externo
✓ Fonte de Tensão (𝒗𝟎 ) ou Fonte de Corrente (𝒊𝟎 )
✓ Resistência Série (𝑹 = 𝑹𝒇 + 𝑹𝒆𝒏𝒇 ) ou Condutância (𝐆 = 𝑮𝒇 + 𝑮𝒆𝒏𝒇)
Fig. 2.21 Sistema Elétrico
𝑑𝜆 (68) Externo
𝑣0 = 𝑖𝑅 +
𝑑𝑡

Lembrando que 𝝀 = 𝑳 𝒙 𝒊, então

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥 (69)
𝑣0 = 𝑖𝑅 + 𝐿 𝑥 +𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

Velocidade do Terminal Mecânico ou Tensão de Velocidade

Tensão da indutância Própria

✓ Considerações para Sistemas de Excitação Múltipla
9. Equações Dinâmicas
▪ Representação do Sistema Mecânico Externo
✓ Mola (Constante de mola 𝑲)
Fig. 2.22 Sistema Mecânico
𝑓𝐾 = −𝐾(𝑥 − 𝑥0 ) (70) Externo
✓ Amortecedor (Constante de Amortecimento 𝑩)
𝑑𝑥 (71)
𝑓𝐷 = −𝐵
𝑑𝑡
✓ Massa 𝑴
𝑑2𝑥 (72)
𝑓𝑀 = −𝑀 2
𝑑𝑡
✓ Força de Campo (𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 ) e Força Externa de Excitação (𝒇𝟎 )

𝑑𝑥 𝑑2𝑥 (73)
𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 + 𝑓𝐾 + 𝑓𝐷 + 𝑓𝑀 − 𝑓0 = 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 − 𝐾 𝑥 − 𝑥0 −𝐵 − 𝑀 2 − 𝑓0 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥 (74)
𝑣0 (𝑡) = 𝑖𝑅 + 𝐿 𝑥 +𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

𝑑𝑥 𝑑2𝑥 (75)
𝑓0 𝑡 = −𝐾 𝑥 − 𝑥0 −𝐵 − 𝑀 2 + 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 (𝑥, 𝑖) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡