Programação: Seguir Linha utilizando dois sensores.

Nesta primeira parte temos dois sensores de luz. O sensor 1 ligado na porta A do bloco matemático de
subtração e o sensor 2 na porta B. O resultado da diferença entre os dois é o primeiro passo da
programação para gerarmos uma margem de erro para que o robô possa seguir a linha.

O Resultado da subtração Sensor 1 – sensor 2 é conectado na porta A será multiplicado por 0,7
(porta B) pois pela largura da linha e a distância entre os sensores este resultado é a margem de
erro máxima para que o robô possa seguir a linha preta sem perder a precisão. Resumindo:
Sensor 1 – Sensor 2 = Z
ERRO = Z x 0,7
Então o resultado da conta Sensor 1 – Sensor 2 = y e y x 0,7 = ERRO é ligado ao bloco
adição. Este valor adicionará + 50 de força no motor B viando conforme a margem de erro ou...
Ou este valor adicionará - 50 de força no motor C viando conforme a margem de erro.
Este loop é controlado pelo sensor de rotação para que possamos controlar o quanto o robô irá andar
seguindo uma determinada linha preta. Então a configuração abaixo nos mostra que se o robô alcança
um valor maior que 800 Graus então ele sairá do loop e executará o próximo programa que é de parar
motor CB