Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Molti sistemi meccanici possono essere descritti impiegando un numero FINITO di g.d.l.
Questo è possibile quando sono presenti elementi con elevata elasticità e scarsa massa, e al tempo stesso elementi di
elevata massa ed elevata rigidezza.
!!!!A volte i sistemi continui possono essere descritti così come sono, senza essere approssimati ma
sono casi molto rari,di conseguenza i sistemi continui vengono studiati come sistemi discreti i cui risultati
risultano più accurati aumentando il n°di g.d.l.
Elementi elastici
I modelli impiegati per i membri dotati di elevata elasticità sono ipotizzati privi di massa e non si considera la dissipazione
di energia.
MOLLE LINEARI
Quando la molla lavora nel campo elastico entro il limite di proporzionalità, la forza che si sviluppa quando la molla si deforma
è proporzionale alla deformazione stessa.
F= K x con x=x2-x1
Il lavoro compiuto per deformare la molla viene immagazzinato come energia potenziale V:
V=1/2 K x2
Wl 3 mgl 3 W 3EI
st freccia statica all' estremo libero K costante elastica della trave
3EI 3EI st l3
MOLLE NON LINEARI
Il comportamento degli elementi elastici è lineare entro certi limiti di deformazione e quando la tensione eccede il limite di
proporzionalità del materiale, la relazione tra forza e deformazione diventa NON LINEARE.
•In molte applicazioni pratiche, le deformazioni sono così piccole che si considerano le molle aventi comportamento lineare anche
se sono fuori dal campo di linearità.
•In altri casi anche se la molla è non lineare,si approssima ad una molla lineare con il seguente processo di linearizzazione:
•Sia F = carico statico agente su una molla non lineare e che causa una deformazione x* se viene incrementata di ΔF la
molla si deforma di Δx.
Pertanto riprendendo lo sviluppo in serie attorno alla posizione di equilibrio statico:
F F F x x F x
* dF
dx
*
*
x 1 d 2F
2! dx 2
x ....
2 1 d nF
n! dx n
x n
x x* x*
Per piccoli Δx i termini di ordine superiore al primo possono essere trascurati ed avremo
F F F x* x F x* dF
dx *
x
x
La forza che esercita uno smorzatore esiste solo in presenza di velocità relativa tra i due estremi
dello smorzatore.
•SMORZATORE VISCOSO,
La forza è proporzionale alla velocità relativa dei corpi e la costante di proporzionalità dipende dalla
viscosità del fluido e dalla geometria dei corpi.
ATTRITO COULMBIANO (attrito secco)
x(t ) A sin(t )
dx
x A cos(t )
dt
d 2x
2
x A 2
sin(t ) 2
x
dt
Rappresentazione vettoriale
Un moto armonico può anche essere rappresentato mediante un vettore OP,di ampiezza A , rotante con velocità ω. Le
proiezioni di questo vettore in direzione x ed y.
Rappresentazione con i numeri complessi
Ogni vettore X nel piano xy può essere rappresentato con il numero complesso:
X=a+ib
dove a e b sono la parte reale e la parte immaginaria.
A a 2 b2
A= ampiezza vettore X b
θ = argomento del vettore tan 1
a
X A cos iA sin Ae i
X Ae i t Dove ω è detta frequenza circolare di rotazione espressa in rad/sec.
Derivando rispetto al tempo si ha:
dX d Ae i t
iAe i t iX
dt dt
d 2 X d 2 Ae i t d iAe i t
2
Ae i t
2
X
dt 2 dt 2 dt
Un importante concetto in molte applicazioni è quello del lavoro compiuto da una forza, che varia armonicamente
con una certa pulsazione, per un moto armonico avente la stessa pulsazione.
Sia data la forza
P=P0 sin(ωt+φ)
x=x0 sin(ωt)
2 / 2 / 2 / 2 /
dx dx
W Pdx
0 0
P dt
dt 0
P d (t ) Po x0
dt sin(t ) cos t d (t )
0
2 /
Po x0 cos tsin t cos cos t sin d (t )
0
2 / 2 /
Po x0 cos cos t sin t d (t ) Po x0 sin t d (t )
2
cos
0 0
0 Po x0 sin .
W Po x0 sin .
Ottava = Quando il max valore di una banda di frequenza è il doppio del
minimo, tale banda è detta BANDA D’OTTAVA.
Decibel (dB)
P
dB 10 log P0 valore di riferiment o
Po
Nel campo delle vibrazioni e del rumore il dB viene usato per esprimere
il rapporto di altre quantità come: spostamenti,velocità,accelerazioni, pressione
Vibrazioni ad 1 GdL
Vibrazioni LIBERE DEL SISTEMA MOLLA-SMORZATORE
•
Equazione del moto c x + kx = 0 equazione del 1° ordine
−k
Caratteristica dell’equazione cz + k = 0 z1 =
c
−k
t
La soluzione dell’equazione del moto è x(t ) = A1e c
−k
t
x(t ) = xo e c
Vibrazioni LIBERE DEL SISTEMA MASSA-SMORZATORE
•• .
Equazione del moto m x+ c x = 0
•
m y+ c = 0
Si tratta di un sistema del 1° ordine che si può scrivere •
y = x
c
L’equazione caratteristica è: mz + c = 0 ⇒ z1 = − è reale
m
−c
t
y (t ) = B1e m
x(0 ) = xo ⇒ B2 = xo +
c
vo
m
m − t
c
L’integrale generale è pertanto: x(t ) = xo − vo 1 − e m
c
Vibrazioni libere del SISTEMA MASSA-MOLLA
••
Equazione del moto m x + kx = 0 equazione del 2° ordine la cui equazione caratteristica è
ω n = pulsazione naturale del sistema
−k
mz 2 + k = 0 per tanto le soluzioni z1, 2 =± = ± iω n
m
La soluzione dell’equazione del moto è x (t ) = C1e jω n t + C 2 e − jω n t
x (t ) 2
= cos(ω n t − ψ ) 2
•
A x(t ) x (t )
A + ω A = 1
. Per cui quadrando e sommando
x (t )
− ω
= sin (ω n t + ψ ) n
n A
Equazione dell’ellisse
con A che dipende dalle
condizioni iniziali.
Vibrazioni libere del SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE
•• •
m x + c x + kx = 0
Si tratta di un sistema del 2° ordine la cui equazione caratteristica è
mz 2 + cz + k = 0
2
c c k
le radici z1,2 = − ± −
2m 2m m
la soluzione dell’equazione del moto è: x(t ) = C1e z1t + C 2 e z2t
2
Si definisce smorzamento critico il valore dello smorzamento che annulla c k
− =0
2m m
c c
Si definisce fattore di smorzamento ξ= = c crit = 2m
k
= 2 mk = 2mω n
ccrit 2mω n m
LA NATURA DELLE DUE RADICI E DI CONSEGUENZA DEL SISTEMA DIPENDE DALL’ AMMONTARE
DELLO SMORZAMENTO.
SISTEMI POCO SMORZATI (ξ<1 OPPURE c<ccrit)
Le due radici sono coniugate e complesse e si possono esprimere come:
(
z1, 2 = ω n − ξ ± 1 − ξ 2 )
ponendo (
ωs = ωn 1 − ξ 2 ) detta pulsazione naturale del sistema smorzato, si ha:
Il moto risulta:
(
z1, 2 = ω n − ξ ± ξ 2 − 1 0 )
L’integrale dell’equazione del moto è: x(t ) = C1e z1t + C 2 e z2t
xω ξ+
C1 = 0 n
( )
ξ 2 − 1 + v0
x(0) = x0 C1 + C 2 = x0
Le condizioni iniziali: 2ω n ξ 2 −1
•
x(0) = v o z1C1 + z 2 C 2 = v o
= − x 0ω n ξ − ( ξ 2 − 1 − v0)
C 2
2ω n ξ 2 −1
[ω x (ξ + ξ − 1)+ v ]e
2
ω n −ξ + ξ 2 −1 t [ω x (− ξ + ξ − 1)− v ]e −
2
ω n ξ + ξ 2 −1 t
2ω ( ξ − 1 ) 2ω ( ξ − 1 )
x(t ) = n o 0
+ n o 0
2 2
n n
CONFRONTO DEL MOTO DEL SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE
NEI 3 DIFFERENTI CASI
Equazioni di d’Alambert
( metodo che presenta lo svantaggio di avere un numero di equazioni superiore a quello dei g.d.l. ma permette di determinare le reazioni)
•• •
•• •
− m x − c x − kx + f (t ) + T = 0 − m x − c x − kx + f (t ) + T = 0
••
•• J G •• •
− J G θ − TR = 0 x m + x + c x + kx = f (t )
−J − TR = 0
G R
R2
mg − N = 0 mg − N = 0
Essendo il sistema semplice si poteva arrivare all’equazione del moto facendo l’’equilibrio dinamico del sistema rispetto al c.i.r. tra disco e guida.
Principio dei lavori virtuali
Equazioni dl Lagrange
1 •2 1 •2
•
T = m x + JG θ
d ∂T ∂T ∂V
− + =Q 2 2 δWd = −c ∆l δx
dt ∂ q•
∂q ∂q 1 δWe = f (t )δx
V = k∆l 2
2
J •• •
m + G2 x + kx + c x = f (t )
R
Eccitazione armonica
x(t ) = xo (t ) + x p (t ) = xo (t ) + X o cos(ωt − ψ )
A regime, trascorso il transitorio,resta l’integrale particolare le cui costanti Xo e ψ dipendono dalle caratteristiche
del sistema e dell’eccitazione.
Gli andamenti per diversi valori di fattore di smorzamento ξ di ampiezza Xo e di fase ψ
della risposta forzata a regime sono riportati in figura in funzione di (ω/ωn )2 dove
l’ampiezza è stata divisa per la deformazione della molla sotto l’azione della forza statica Fo.
ω
= 1 − 2ξ 2 Fo / k
ωn X RA =
Ed il valore max dell’ampiezza vale: 2ξ 1 − 2ξ 2
Si parla di risonanza di fase quando la fase raggiunge il valore di π/2 e ω/ωn =1
Fo / k
X RF =
Ed il valore dell’ampiezza a regime vale: 2ξ
L’l’andamento del rapporto XRF /XRA in funzione dello smorzamento ξ. Si nota come le due risonane tendono a coincidere al
diminuire di ξ.
Funzione di Risposta in Frequenza (FRF)
Consideriamo l’eccitazione armonica F (t ) = F0 e jωt
•• •
L’equazione del moto di un sistema ad 1.g.d.l. con smorzamento viscoso risulta m z + kz + c z = F0 e jωt
Eccitazione proporzionale al quadrato della frequenza
•• •
m x + c x + kx = Aω 2 cos ωt Es_caso di macchine con rotori squilibrati
•• • •• •
m x + c x + kx = F cos ω n t cioè x + 2ξω n x + ω n2 x = F cos ω n t
m
L’integrale dell’equazione è dato dalla somma dell’integrale particolare più quello
dell’omogenea associata e con le condizioni iniziali nulle abbiamo:
Fo e −ξωnt
x(t ) = k − sin ω s t + sin ω n t
2ξ 1 − ξ 2
Sistemi a 2 g.d.l.
•• • •
m1 x 1 + (c1 + c 2 ) x 1 − c 2 x 2 + (k1 + k 2 ) x 1 − k 2 x 2 = F1 (t )
•• • •
m2 x 2 + (c 2 + c3 ) x 2 − c 2 x 1 + (k 3 + k 2 ) x 2 − k 2 x1 = F2 (t )
x1 = ( z1 − z 2 ) x 2 = (z1 + z 2 )
•• ••
m1 z 1 − z 2 + (k1 + k 2 ) z 1 − z 2 − k 2 z 1 + z 2 = 0 •• ••
m1 z 1 − m1 z 2 + k1 z 1 − (k1 + 2k 2 ) z 2 = 0
•• •• •• ••
m2 z 1 − z 2 + (k 3 + k 2 ) z 1 + z 2 − k 2 z 1 − z 2 = 0 m2 z 1 − m2 z 2 + k 3 z 1 + (k 3 + 2k 2 ) z 2 = 0
m − m1 k1 − ( k1 + 2 k 2 )
[M ] = 1 [K ] = MATRICI COMPLETE E NON SIMMETRICHE
m2 m2 − k 3 k 3 + 2k 2
Se in particolare: m1 = m2 = m k1 = k 2 = k 3 = k
Le due equazioni diventano:
•• ••
m1 z 1 − m1 z 2 + k z 1 − 3k z 2 = 0 m −m k − 3k
[M ] = [K ] =
•• •• m m − k 3k
m2 z 1 + m2 z 2 + k z 1 + 3k z 2 = 0
•• ••
m1 z 1 − m1 z 2 + k z 1 − 3k z 2 = 0
•• ••
m2 z 1 + m2 z 2 + k z 1 + 3k z 2 = 0
••
m z 1 + k z1 = 0 m 0
[K ] =
k 0
[M ] =
••
0 m 0 3k
m z 2 + 3k z 2 = 0
k 3k
ω 21 = ω 22 =
m m
Vibrazioni libere
Si noti che imponendo questo tipo di moto si impone anche che il rapporto tra gli spostamenti delle due
masse mantengano un rapporto costante.
••
••
m1φ1 r + k11φ1 r + k12φ 2 r = 0 r k φ + k12φ 2 k φ + k 22φ 2
•• = − 11 1 = − 21 1 = cos t = λ
m2φ1 r + k 21φ1 r + k 22φ 2 r = 0 r m1φ1 m 2φ 2
••
r+ λ r = 0
la soluzione di questa equazione è ben nota,
r = Ae α t con α = ± − λ
D’altra parte sappiamo che il sistema è conservativo poiché è composto di elementi (masse e molle) che
non dissipano né forniscono energia, perciò λ non può essere negativo e possiamo porre: λ=ω2.
(k 11 )
− ω 2 m1 φ1 + k12φ 2 = 0
(
k12φ1 + k 22 − ω 2 m2 φ 2 = 0 )
che possiamo scrivere in forma matriciale:
(
k11 − ω 2 m1 k12 ) φ1
=0
k12 (
k 22 − ω 2 m 2 ) φ 2
Il sistema ammette soluzione non banale solo se le equazioni sono linearmente dipendenti, cioè il determinante
della matrice =0 che sviluppato fornisce la seguente equazione biquadratica
Questo sistema avente 2 g.d.l. è dunque caratterizzato da due frequenze naturali di vibrazione, tale
proprietà è più generale, infatti
il numero di frequenze naturali di un sistema meccanico è pari al numero di gradi di libertà.
Torniamo al sistema omogeneo le radici ω1 2 , ω2 2 sono gli autovalori del problema, restano da calcolare
gli autovettori Φi
φ1 (1) k12 k 22 − ω1 m2
2
=− =−
φ2 (1)
k11 − ω1 m1
2
k12
φ1 ( 2 ) k12 k 22 − ω 2 m 2
2
=− =−
φ2 ( 2)
k11 − ω 2 m1
2
k12
dove si è indicato con Φi ( j ) la i-esima componente del j-esimo autovettore Φi questo autovettore è
comunemente detto modo naturale, modo normale o modo proprio di vibrazione.
Si ricordi che ad ogni autovalore è associato un autovettore, cioè ad ogni frequenza è associato un
modo (una forma).
vediamo che le componenti di questi modi non sono univocamente determinate, ma in questo caso
esse sono definite come rapporto: i modi sono definiti a meno di una costante;
I modi godono di importanti proprietà di ortogonalità che saranno sviluppate in seguito nello studio dei
sistemi ad n gradi di libertà.
Vibrazioni forzate
(
− m11ω 2 + jω c11 + k11 ) (− m ω 2 + jω c12 + k12 ) X 1 F10
=
12
(
− m21ω + jω c 21 + k 21
2
) (− m 22 ω + jω c 22 + k 22 ) 2
2
X F20
(
Z rs ( jω ) = − mrs ω 2 + jω c rs + k rs )
[Z ( jω )]{X } = {F0 }
Dove
Z 11 ( jω ) Z 21 ( jω )
[Z ( jω )] = = matrice di impedenza
12
Z ( j ω ) Z 22 ( j ω )
La soluzione si riduce a: {X } = [Z ( jω )]−1 {F0 }
(
Z 22 ( jω ) = − mω 2 + jcω + 2k ) Z 12 ( jω ) = Z 21 ( jω ) = −k
Quindi:
(−mω + jcω + 2k ) F
X 1 ( jω ) =
(− mω + jcω + 2k )(− mω 2 + 2k ) − k 2
kF
X 2 ( jω ) =
Ponendo: (−mω + jcω + 2k )(− mω 2 + 2k ) − k 2
k c c ω2 ω F
ω0 2 = ; a= = −
ω 2 + 2 aj + 2
k
m 2mω 0 2 km X 1 ( jω ) = 0
ω 0
ω2 ω 2
− + 2 aj + 2 1 − ω − 1
ω 2 ω0 ω 0 2
0
F
X 2 ( jω ) = k
ω 2
ω ω 2
−
ω 2 + 2aj ω + 2 1 − ω 2 − 1
0 0 0
Grafico X 1 ( jω ) al variare di a e si vede che con a>>1 il sistema si comporta
Come un sistema ad 1.g.d.l. con un’unica risonanza
ω n = 2k / m ωn
ω0 = 2
Per studiare il problema si schematizzi la macchina come un sistema ad 1 g.d.l. sottoposto ad una forzante
armonica F(t)= cosωt, in cui ω2=k/m, ossia il sistema è in risonanza.
A questo punto si supponga di collegare al macchinario una seconda massa m2 mediante una molla di
costante elastica k2.
Le equazioni del moto sono:
••
m1 x1 +(k 1+ k 2 )x1 − k 2 x 2 = F cos ωt
••
m2 x 2 + k 2 x 2 − k 2 x1 = 0
o anche: ••
x j = X j cos ωt
j = 1,2
Z 11 (ω ) =− m1ω 2 + (k1 + k 2 ) Z 22 (ω ) =− m2ω 2 + k 2 Z 12 (ω ) = Z 12 (ω ) =− k 2
X 1 (ω ) =
(− m ω + k )F
2
2
2
X 2 (ω ) =
k2 F
(m1ω 2 + k + k )(− m ω + k ) − k ( )
(m1ω 2 + k1 + k 2 ) − m2ω 2 + k 2 − k 2
2 2 2
1 2 2 2 2
k1 k2
Se è soddisfatta la condizione ω= =
m1 m2
Si ha per x1(t) una antirisonanza, ossia la massa m1 non vibra , pertanto posto
k1 k2
ω10 = ω 20 =
m1 m2
2
1 − ω
F F
ω 2 k1
X 1 (ω ) = 20
X 2 (ω ) =
k1
k 2 ω 2 ω2 k2 k 2 ω 2 ω2 k2
1 + − 1− − 1 + − 1− −
k ω 2
ω 20 2 k k ω 2
ω 20 2 k
1 20 1 1 20 1
F
Si nota che quando ω10 = ω 20 = ω risulta X 1 (ω ) = 0 X 2 (ω ) = −
k2
In poche parole la massa m1 non oscilla poiché la massa m2 trasmette alla massa
m1 una forza uguale ed opposta all’eccitazione.
Moti rigidi
Consideriamo il sistema a 2 g.d.l. (potrebbe essere , ad esempio,il modello di due vagoni ferroviari).
Le equazioni del moto sono le seguenti:
••
m1 x1 + k ( x1 − x 2 ) = 0
•• − m1 ω 2 + k X 1 − kX 2 = 0
m2 x 2 + k ( x 2 − x1 ) = 0 assunto il moto nella forma
x j = X j cos(ωt + φi ) j = 1,2
− m2 ω 2 + k X 2 − kX 1 − = 0
l’equazione caratteristica diventa:
k (m1 + m2 )
ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0 ω1 = 0 ω 2 =
m1 m2
In questo caso essendo nulla una delle due pulsazioni, il sistema non vibra a tale pulsazione in altre parole il
sistema si muove come un unico corpo rigido senza moto relativo tra le due masse;
Si dice pertanto che il sistema ha un MOTO RIGIDO:
X
Come ovvio, alla pulsazione ω1 corrisponde il modo di vibrare: r1 = 2 =1
1 ω =ω1
X
Per le vibrazioni libere di un sistema non smorzato le equazioni del moto sono del tipo:
La matrice massa e la matrice rigidezza possono essere in generale, complete e non simmetriche.
Se però ad ogni massa (generalizzata) è associata una coordinata ( generalizzata), allora la matrice massa
risulta diagonale.
!!!! Ciò è lecito perché scegliendo opportunamente le coordinate è sempre possibile ricondursi a tale
situazione.
L’equazione del moto della massa n-esima si ha:
n •• n
∑m ij x j + ∑ k ij x j = 0 (i = 1,2,3...n )
j =1 j =1
X 11 X 12 X 1n
X X X
22 2n
{X }1 = 12 {X }2 = .......{X }n = ;
..... ..... .....
X n1 X n 2 X nn
{X }T i [K ]{X } j = {X }T j [K ]{X }i
{X }T i [M ]{X } j = {X }T j [M ]{X }i
0 = (µ i − µ j ){X } j [M ]{X }i ed essendo µ i ≠ µ j
T
{X } j T [M ]{X }i
M i = {X } j [M ]{X }i K i = {X } j [K ]{X }i
T T
e le chiamiamo
Massa modale e rigidezza modale
Le relazioni soprascritte consentono di adottare
come criterio di normalizzazione
degli autovettori. la condizione:
M i = {X } j [M ]{X }i = 1
T
K i = {X } j [K ]{X }i = µ i {X } j [K ]{X }i = µ i = ω i
T T 2
E quindi:
La matrice modale
Raccogliamo n autovettori di una matrice, otteniamo così:
X 11 X 1n
X 12
X X 2 n
[φ ] = 21
.....
..... ..... ..... MATRICE MODALE
X n1
X n2 X nn
Per l’ortogonalità dei modi propri,il prodotto seguente:
M 1 0 0
0 E’ una matrice diagonale, gli elementi
M2 0
[φ ] [M ][φ ] =
T
= [M ]P della diagonale principale sono le
..... ..... ..... ..... masse modali e la matrice prende nome
0 0 Mn di matrice massa modale.
K1 0 0
0 K E’ una matrice diagonale, gli elementi
0
[φ ] [K ][φ ] =
T 2 = [K ]P della diagonale principale sono le
..... ..... ..... ..... rigidezze modali e la matrice prende nome
0 0 K n di matrice rigidezza modale.
Se si adotta la normalizzazione rispetto alla matrice massa:
1 0 0 ω12 0 0
0
ω 2
[M ]P =
1 0 [K ]P = 0 2 0
..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
2
0 0 1 0 0 ω
n
••
[M ] q +[K ]P {q} = {0} avendo posto {q} = [φ ]−1 {x} = coordinate principali
P
[K ]{X }1 = 0 [K ]{X }2 = 0
[K ]{X }i = ωi 2 [M ]{X }i (i = 3,4,......n) )
{X }T i [K ]{X }1 = {X }T i [K ]{X }2 = 0 che è la relazione di ortogonalità.
inoltre {X } 1 [K ]{X }2 = 0 ma {X }T 1 [M ]{X }2 ≠ 0
T
Quindi la presenza di moti di corpo rigido può dar luogo alla presenza nella matrice massa
principale di termini al di fuori della diagonale.
VIBRAZIONI LIBERE
Il più generale moto libero è la sovrapposizione di tutti modi propri. Ogni modo
vi partecipa in una certa porzione, dipendente dalle condizioni iniziali. Se le condizioni iniziali
Eccitano un solo modo, alle vibrazioni libere partecipa solo quel modo.
Sistemi con smorzamento
Le equazioni del moto diventano:
P
In generale la matrice
[φ ]T [C ][φ ]
è simmetrica ma non diagonale
Se però lo smorzamento è proporzionale
con β e α costanti scalari , allora si ha:
[C ] = α [M ] + β [K ]
C cr = 2 M i ω i = 2 K i M i
e quindi il fattore di smorzamento modale :
Ci Ci α βω i
ξi = = = +
C cr 2 M i ω i 2ω i 2
Vibrazioni forzate
Le equazioni del moto diventano:
•• •
[φ ] [M ][φ ]q + [φ ] [C ][φ ]q + [φ ]T [K ][φ ]{q} = [φ ]T { f (t )}
T T
Facendo l’ipotesi di smorzamento proporzionale si ottiene un sistema di equazioni disaccoppiate:
X 11 f1 (t ) + X 21 f 2 (t ) + ....... + X 1n f n (t )
•• •
[M ] p q + [C ] p q + [K ]p {q} = [φ ]T { f (t )} [φ ] { f (t )} = X 12 f1 (t ) + X 22 f 2 (t ) + ....... + X 2 n f n (t )
T
X 1n f1 (t ) + X 2 n f 2 (t ) + ....... + X nn f n (t )