Tema4CM Master PDF

Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control
Asignatura: Control Multivariable
Tema 4: Control por desacoplo.
1. Compensación o desacoplo.
2. Desacoplo directo y desacoplo inverso.

2.1 Expresiones para el desacoplo directo 2x2.
2.2 El proceso aparente en el desacoplo directo 2x2.
2.3 Expresiones para el desacoplo inverso 2x2 (configuración A).
2.4 Realizabilidad de los desacoplos.
2.5 Ejemplos de desacoplo.
2.6 Ventajas e inconvenientes del desacoplo.
3. Control centralizado por desacoplo.

3.1 Diseño por desacoplo explícito.
3.2 Diseño por desacoplo implícito.
3.2.1 Sobre la naturaleza de las funciones del lazo abierto li(s).
3.2.2 Sobre los parámetros de las funciones del lazo abierto li(s).
3.2.3 Sobre la realizabilidad del controlador.
3.3 Ejemplos de control por desacoplo.
Observación: el estudio de este tema se debe complementar, teniendo en cuenta que la

notación utilizada es ligeramente diferente, con la lectura del artículo adjunto:
Morilla, F; J. Garrido, J.; Vázquez, F. Control Multivariable por Desacoplo. Revista
Iberoamericana de Automática e Informática industrial 10 (2013) 3–17.
Fernando Morilla García
Departamento de Informática y Automática

ETSI Informática, UNED
Abril de 2013
1
1. Compensación o desacoplo.
La compensación o desacoplo en procesos multivariables se entiende como una técnica

que tiene como objetivo determinar los elementos dij(s) del compensador D(s) tal que la
planta formada por éste y el proceso a controlar G(s) D(s) presente menos problemas de
interacción entre sus variables que el proceso original G(s). En este tema nos
limitaremos al caso (nxn), puesto que el diseño del controlador multivariable mediante
compensador y controlador diagonal se plantea después de haber hecho la selección de
las variables controladas y de las variables manipuladas, y ambas coinciden en número.
¿Pero qué se entiende por falta de interacción en un proceso multivariable? La situación

ideal es, según lo analizado en el tema 2, que todos los elementos de fuera de la
diagonal sean nulos (ausencia de interacción). Por tanto el desacoplo perfecto se puede
plantear en los siguientes términos: dado un proceso multivariable, que por facilitar la
notación supondremos 2x2, descrito por la matriz de funciones de transferencia G(s),
encontrar la matriz D(s) tal que el conjunto formado por el compensador y el proceso,
que en este tema notaremos como Q(s), sea una matriz diagonal
 q (s) 0 
G(s) D(s)  diag(q i ) =  1  (1)
 0 q 2 (s) 
También se puede hablar de desacoplo parcial, cuando se trata de encontrar la matriz

D(s) tal que Q(s) sea una matriz triangular superior o triangular inferior, pues en ambos
casos sólo habrá interacción en una vía y la RGA es la matriz identidad.
 q (s) q12 (s)   q (s) 0 

G(s) D(s)   11  ó G(s) D(s)   11 
 0 q 22 (s)   q 21 (s) q 22 (s) 
Diversos autores (McAvoy, 1983) (Owens, 1981) (Shinskey, 1988) (Vázquez, 1997a)
(Nordfeldt, 2005) han propuesto métodos de compensación, también conocidos como
métodos de desacoplo, con este objetivo “conseguir una ausencia total de interacción o
una presencia parcial de la interacción”. Otros autores en cambio han optado por utilizar
el concepto de dominancia diagonal y plantean la compensación multivariable como un
paso para conseguir la dominancia diagonal del conjunto formado por el compensador y
el proceso. La medida más característica de la dominancia por columna de un proceso
son las m respuestas en frecuencia obtenidas como:
n
 q (j )
i 1
ij
i j
q jj (j )
a partir de las cuales se afirma que: “un proceso es dominante si todas las respuestas
están por debajo de los 0dB, y el grado de dominancia es mayor cuanto menor sean los
valores de estas respuestas”. Las bandas de Gersghorin, presentadas en el tema 2,
también pueden servir para analizar la dominancia diagonal de un proceso.
2
Los planteamientos anteriores, que contemplan todo el rango de frecuencias o un
intervalo de frecuencias de interés, constituyen métodos de compensación o desacoplo
dinámicos. Pero en el campo del desacoplo también se habla del desacoplo estático,
como aquel que contempla la compensación perfecta sólo en estado estacionario, de
forma similar al desacoplo SVD en estado estacionario descrito en el apartado 2.3 del
tema 1. Por lo que el compensador será una matriz de ganancias tal que:
 q (0) 0 
G(0) D  diag(q i ) =  1  (2)
 0 q 2 (0) 
2.- Desacoplo directo y desacoplo inverso.
Existen diferentes formas de implementar la red de desacoplo D(s) mediante bloques

elementales SISO. La forma convencional, representada para el caso 2x2 en la figura
4.1, reproduce fielmente la estructura matricial; donde para facilitar la notación hemos
obviado el operador de Laplace. Cada bloque elemental dij(s) está asociado a un
elemento de la matriz D(s), de la misma forma que representábamos el proceso 2x2 en
la figura 2.1. Esta forma de compensación se conoce como desacoplo directo porque
las nuevas señales de control uci viajan hacia las entradas del proceso ui de forma directa
a través de los bloques dij(s).
uc1 + u1
d11
+
d12
d21
+ u2
d22
uc2 +
Fig. 4.1: Desacoplo 2x2 directo
En cambio otros autores proponen utilizar una compensación con estructura

realimentada, conocida como desacoplo inverso. En la figura 4.2 se muestra una posible
configuración para el caso 2x2. En este tipo de red hay n bloques (en procesos nxn) que
forman un camino directo entre las nuevas señales de control uci y las entradas del
proceso ui, mientras que el resto de bloques realimentan positivamente de forma cruzada
las señales ui. En este caso no existe una correspondencia directa entre los bloques
elementales y los elementos de la matriz D(s) resultante, aunque por comodidad
hayamos utilizado la misma notación dij(s) que en el desacoplo directo. Para el caso
concreto representado en la figura 4.2 se puede demostrar que la matriz equivalente D(s)
viene dada por:
3
1  d11 d11d12 d 22 
DA    (3)
1 - d11d12 d 21d 22  d 22 d 21d11 d 22 
uc1 + u1
d11
+
d12
d21
+
d22
uc2 + u2
Fig. 4.2: Desacoplo 2x2 inverso (configuración A)
El desacoplo inverso surge con muchas ventajas prácticas (Garrido, 2011a) respecto al
tradicional desacoplo directo, pero también tiene alguna limitación. A lo largo del tema
haremos alguna mención a estas diferencias.
2.1.- Expresiones para el desacoplo directo 2x2.
Si consideramos un proceso 2x2, donde nuevamente por comodidad obviamos el

operador s de Laplace, la matriz de compensación será también de 2x2, tal que:
g g12   d11 d12   g11d11  g12 d 21 g11d12  g12 d 22 

G D   11       (4)
 g 21 g 22   d 21 d 22   g 21d11  g 22 d 21 g 21d12  g 22 d 22 
Luego conseguiremos un desacoplo perfecto a todas las frecuencias sin más que elegir
d11(s), d12(s), d21(s) y d22(s) para que se anulen los términos de fuera de la diagonal, así
pues:
d11 g
g 21d11  g 22 d 21  0  =  22 (5)
d 21 g 21
d 22 g
g11d12  g12 d 22  0  =  11 (6)
d12 g12
Estamos ante un problema con dos ecuaciones y cuatro incógnitas, d11(s), d12(s), d21(s) y
d22(s). Por tanto tenemos dos grados de libertad, podemos fijar dos elementos de la red
de desacoplo y calcular el resto. Un procedimiento habitual es fijar d11(s) y d22(s) a la
unidad, con lo cual se obtienen:
4
g 21 g12
d 21  - y d12  -
g 22 g11
La elección de dos bloques unitarios da lugar a la compensación dinámica conocida

como desacoplo simplificado. Otros posibles desacoplos simplificados pasan por:
 Fijar d21(s) y d22(s) a la unidad y calcular d11(s) y d12(s)
Todos ellos están recogidos en la tabla 4.1, junto con los procesos aparentes a los que
dan lugar. En el próximo apartado hablaremos de estos procesos aparentes.
También se consigue el desacoplo dinámico perfecto con la siguiente elección de

elementos para la red de compensación (Nordfeldt, 2005);
d11 = g22 , d12 = -g12 , d21 = -g21 , d22 = g11
Esta elección, donde la matriz de desacoplo coincide con la matriz de adjuntos del
proceso traspuesta, no es la más conveniente, porque la red resultante presenta a priori
la misma complejidad que la matriz de funciones de transferencia del proceso. El
inconveniente se resuelve cuando es posible con una posterior simplificación de la red
de desacoplo, basado en que la red de desacoplo debe introducir únicamente los retardos
y la dinámica estrictamente imprescindibles. La simplificación se realiza eliminando de
los elementos de la red de una misma columna todos los retardos, ceros y polos
comunes. Representamos la red de desacoplo propuesta por Nordfeldt de la forma
siguiente:
 g - g12N 
D N   22N  (7)
 - g 21N g11N 
Donde g22N(s) y g21N(s) representan los elementos g22(s) y g21(s) del proceso una vez
que se han eliminado la parte que tienen en común ambos elementos, y lo mismo ocurre
con g12N(s) y g11N(s).
El desacoplo estático simplificado (con s=0) para el proceso 2x2 se puede calcular como
sigue:
d11 = 1 ; d22 = 1
g 21 (0)
g 21 (0)  g 22 (0) d 21  0  d 21  -
g 22 (0)
g12 (0)
g11 (0) d12  g12 (0)  0  d12  -
g11 (0)
Pero también puede venir dado, siguiendo la metodología de Nordfeldt, por
d11 = g22N(0) , d12 = -g12N(0) , d21 = -g21N(0) , d22 = g11N(0)
5
2.2 El proceso aparente en el desacoplo directo 2x2.
Cualquiera de los desacoplos perfectos anteriormente comentados garantiza que el

proceso aparente es un proceso diagonal. A continuación vamos a analizar la naturaleza
de las dos funciones de tranferencia del proceso aparente, que se obtienen de (4) como:
q1  g11d11  g12 d 21 y q 2  g 21d12  g 22 d 22
Y que dan lugar, tras utilizar (5) y (6), a las siguientes dos relaciones entre las
funciones de transferencia del proceso aparente y los elementos diagonales de la matriz
de desacoplo directo:
 g g 
q1 =  g11  12 21  d11 (8)
 g 22 
 g g 
q 2 =  g 22  12 21  d 22 (9)
 g11 
A la vista de (5), (6), (8) y (9) podemos afirmar que el desacoplo directo involucra
ciertas restricciones entre sus elementos y entre las funciones de transferencia del
proceso aparente. De manera que la simplicidad en los elementos del desacoplo puede
provocar mayor complejidad en las funciones de transferencia del proceso aparente. La
tabla 4.1, que recoge los cuatro casos de desacoplo simplificado, es una prueba de ello.
En general las funciones de transferencia aparentes tienen mayor complejidad que los
elementos individuales del proceso.
Tabla 4.1 Desacoplos directos simplificados 2x2 y funciones de tranferencia del proceso aparente.
Caso D q1 q2
 g12 
 1 -
g11  g12 g 21 g12 g 21
12   g 11 = g11  g 22 = g 22 
 g 21  g 22 g11
- g 22
1 
 
 g 22 g 
- g 21
- 12 
g11 g 12 = g12 
g11 g 22
g 22 = g 22 
g12 g 21
22  
 g 21 g11
 1 1 
 1 1 
  g12 g 21 g11 g 22
11 g 21 g g 11 = g11  g 21 = g 21 
- - 11  g 22 g12
 g 22 g12 

 g 22 
- g 21
1 
g11 g 22 g11 g 22
21   g 12 = g12  g 21 = g 21 
 g11  g 21 g12
 1 -
 g12 
6
En la tabla 4.1 se ha utilizado la notación g ij para poner de manifiesto que la función de
transferencia del proceso aparente desde la entrada i es similar a la que se obtendría por
descomposición estructural, véase el apartado 5 del tema 2, con una ganancia muy
grande en el otro lazo. Cada g ij se obtiene por modificación del correspondiente gij del
proceso sin desacoplar, mediante un término que tiene en cuenta los demás elementos
del proceso sin desacoplar. Los cuatro casos se han etiquetado como 11, 22, 11 y 21,
para indicar la filas, de la primera y de la segunda columna de la red de desacoplo, que
ocupan los bloques unitarios. Por ejemplo el desacoplo simplificado 11 tiene como
elementos unitarios el (1,1) y el (1,2).
Con el desacoplo Nordfeldt, dado por (7), las dos funciones de tranferencia del proceso
aparente son:
q1N  g11 g 22N  g12 g 21N

(10)
q 2N  - g 21 g12N  g 22 g11N
Las expresiones para el desacoplo directo 2x2 presentadas hasta ahora no son más que
casos particulares de la siguiente expresión, que corresponde a la solución matricial,
obtenida despejando D(s) de (1):
 q1 q2 
d d12  1  g 22 q1 - g12 q 2   g 11 g 
21 
D =  11  =   (11)
 d 21 d 22  g11g 22 - g12 g 21  - g 21q1 g11q 2   q1 q2 
 g g 
 12 22 
Se puede entonces hablar de un desacoplo directo 2x2 generalizado, donde q1 y q2

pasan de ser una consecuencia a ser especificaciones y la matriz de desacoplo se obtiene
mediante (11). Probando con distintas especificaciones para q1 y q2 se podría llegar a un
compromiso para la red de desacoplo, sin llegar a los casos extremos representados por
los cuatro desacoplos simplificados.
Supongamos que las dinámicas más fáciles de controlar de un proceso multivariable

ocupan respectivamente las posiciones diagonales. ¿Qué elementos tendríamos que
utilizar en una red por desacoplo directo para que desde las nuevas entradas se vieran
respectivamente esas dinámicas, g11 y g22, fáciles de controlar? Sustituyendo q1=g11 y
q2=g22 en (11) se llega a una red de elementos aparentemente complejos, la que hasta
ahora era conocida como desacoplo generalizado o ideal (Ogunnaike, 1994):
d d12  1  g 22 g11 - g12 g 22 

D G =  11  =   (12)
 d 21 d 22  g11g 22 - g12 g 21  - g 21g11 g11g 22 
2.3.- Expresiones para el desacoplo inverso 2x2 (configuración A).
El desacoplo inverso se puede plantear en los mismos términos que el desacoplo

directo. Si consideramos que la matriz equivalente D(s) viene dada por (3), se tiene que:
7
g g12  1  d11 d11d12 d 22 
G DA   11   
 g 21 g 22  1 - d11d12 d 21d 22  d 22 d 21d11 d 22 
(13)
1  g11d11  g12 d 22 d 21d11 g11d11d12 d 22  g12 d 22 
  
1 - d11d12 d 21d 22  g 21d11  g 22 d 22 d 21d11 g 21d11d12 d 22  g 22 d 22 
Y conseguiremos un desacoplo perfecto a todas las frecuencias sin más que elegir d11(s),
d12(s), d21(s) y d22(s) tal que
g12
g11d11d12 d 22  g12 d 22  0  g11d11d12  g12  0  d11d12  - (14)
g11
g 21
g 21d11  g 22 d 22 d 21d11  0  g 21  g 22 d 22 d 21  0  d 22 d 21  - (15)
g 22
Volvemos a tener, como en el desacoplo directo, dos ecuaciones y cuatro incógnitas,

d11(s), d12(s), d21(s) y d22(s). Por tanto tenemos dos grados de libertad, lo que significa
que podemos fijar dos de ellas antes de calcular el resto, por ejemplo como elementos
unitarios. En la tabla 4.2 se muestran los cuatro casos desacoplos inversos simplificados
para la configuración A.
A continuación vamos a analizar la naturaleza de las dos funciones de tranferencia del

proceso aparente, que se obtienen de (13), (14) y (15) como sigue:
g 21
g11d11 - g12 d11
g11d11  g12 d 22 d 21d11 g 22
q1 = = = g11d11 (16)
1 - d11d12 d 21d 22 g12 g 21
1-
g11g 22
g12
- g 21 d 22  g 22 d 22
g 21d11d12 d 22  g 22 d 22 g11
q2 = = = g 22 d 22 (17)
1 - d11d12 d 21d 22 g12 g 21
1-
g11g 22
Por tanto se puede hablar de un desacoplo inverso 2x2 generalizado para la

configuración A, donde q1 y q2 pasan de ser una consecuencia a ser especificaciones y
los bloques de la red se obtienen de las siguientes relaciones:
q1 g12 g 21 q2
d11  ; d12  - ; d 21  - ; d 22  (18)
g11 q1 q2 g 22
A diferencia de (11), la simplicidad en las funciones de transferencia aparentes

provocará simplicidad en los elementos de la red de desacoplo. El caso particular más
inmediato es el etiquetado como caso 12 en la tabla 4.2, donde los procesos aparentes
coinciden con los procesos elementales g11(s) y g22(s) de la diagonal. Por tanto es la
solución inmediata al problema resuelto en (12) con desacoplo directo.
8
Tabla 4.2 Desacoplos inversos simplificados 2x2 (configuración A) y proceso aparente.
Proceso
Caso Elementos de la red
aparente
d11 = d 22  1
 g11 0 
12 g12 g 21  
d12  - , d 21  - 0 g 22 
g11 g 22 
d12 = d 22  1
 -g12 0 
22 g12 g 21  
d11  - , d 21  - 0 g 22 
g11 g 22 
d11 = d 21  1
 g11 0 
11 g12 g 21  
d12  - , d 22  -  0 -g 21 
g11 g 22
d12 = d 21  1  -g12 0 
21 g12 g 21  
d11  - , d 22  -  0 -g 21 
g11 g 22
2.4. Realizabilidad de los desacoplos.
Hasta ahora hemos planteado el cálculo del desacoplo como un problema puramente
matemático, pero para llevarlos a la práctica hay que garantizar que los elementos dij
calculados son físicamente realizables, son estrictamente estables y también lo es la red
de desacoplo en su conjunto. Por tanto, dado un proceso concreto, es posible que
determinadas opciones de desacoplo no sean realizables, y ni siquiera lo sean
cambiando las especificaciones de los procesos aparentes.
Tomemos como ejemplo el caso 12 de desacoplo simplificado, primera fila de la tabla

4.1, para ilustrar cómo analizaríamos su realizabilidad. Y lo haremos suponiendo que el
proceso que vamos a desacoplar es estable en lazo abierto, es decir, ninguna de sus
cuatro funciones de transferencia contiene polos en el semiplano derecho. Puesto que en
la matriz de desacoplo simplificado 12 aparecen los dos cocientes siguientes:
g g
- 21 y - 12
g 22 g11
El desacoplo simplificado 12 será realizable si:

- En presencia de funciones de transferencia gij con retardos puros ij, se
cumple que: 1211 y 2122. Basta que no se cumpla una inigualdad para
que el correspondiente elemento de la red tuviera que ser capaz de
adelantarse en el tiempo, algo imposible.
- Ni g11 ni g22 tienen ceros con parte real positiva. Basta que uno los tenga para
que el correspondiente elemento de la red sea inestable. Y si lo tiene,
también debería tenerlo el otro elemento g12 o g21 para poderlo cancelar.
- Los grados de los numeradores y denominadores del proceso verifican las
relaciones
grado(numerador g11)+grado(denominador g12)  grado(numerador g12) +grado(denominador g11)
9
grado(numerador g22)+grado(denominador g21)  grado(numerador g21) + grado(denominador g22)
Basta que no se cumpla alguna relación para que el numerador del
correspondiente elemento de la red tenga que ser de mayor que su
denominador. Y tengamos dificultad para implementarlo
El resto de desacoplos simplificados se analizan de la misma forma y se observa que las

condiciones de realizabilidad afectan a los elementos de la red que ocupan la misma
columna. Así nos podemos preguntar por la realizabilidad de d11, de d21 o de los dos y
por la realizabilidad de d12, de d22 o de los dos. Este análisis de realizabilidad
condicionará la elección entre los diferentes casos de desacoplo simplificado; entre 12 y
22, entre 11 y 21, entre 12 y 11, entre 22 y 21.
La realizabilidad del desacoplo Nordfeldt, dado por (7), está garantizada por la
naturaleza estable del proceso. En cambio el desacoplo generalizado, dado por (12),
únicamente se puede emplear cuando el proceso multivariable no tiene ceros de
transmisión en el semiplano derecho, pues estos aparecerían como polos en los
elementos de la red de desacoplo. Y su realizabilidad obliga además a cumplir las
siguientes condiciones:
11 +21  min (11 +22,12 +21)
12 +22  min (11 +22,12 +21)
Y además es conveniente que 11=12 y 21=22, pues de esa forma los cuatro elementos
de la red son funciones racionales del operador de Laplace. Si no se cumple esta última
condición, se puede realizar algún tipo de aproximación en los términos exponenciales
que aparezcan, pero entonces, las funciones de transferencia aparentes no serán
exactamente g11(s) y g22(s).
A diferencia del desacoplo directo, donde cada caso tiene sus propias condiciones de
realizabilidad. Las condiciones de realizabilidad para los cuatro casos del desacoplo
inverso simplificado (configuración A) son las mismas, pues se establecen en base a los
dos mismos cocientes de funciones de transferencia, como puede comprobarse en la
tabla 4.2. Además estas condiciones coinciden con las obtenidas para el desacoplo
directo simplificado 12. Por tanto la realizabilidad no intervendrá en la elección entre
los diferentes casos de desacoplo inverso simplificado, la elección se hará en función de
qué funciones de transferencia resulten más fáciles de controlar.
Ejercicio 1
Cuando la configuración A del desacoplo inverso no es realizable se suele acudir a una

configuración alternativa, representada en la figura 4.3. Se propone al alumno que
realice un estudio similar a los anteriores de esta configuración B. Resumiendo las
expresiones y las condiciones de realizabilidad.
10
uc1 + + u1
d11
d21
d12
d22
uc2 + + u2
Fig. 4.3: Desacoplo 2x2 inverso (configuración B)
2.5 Ejemplos de desacoplo.
A continuación presentamos varios diseños de desacoplo. Algunos de los cuales se

pueden poner en práctica con la herramienta TITO, que se facilitará al alumno a través
del curso virtual. TITO es un entorno en inglés para simulación, análisis y sintonía de
sistemas 2x2 (2 entradas - 2 salidas) con control PID descentralizado o centralizado
(desacoplo+PID). Se desarrolló en Matlab y Simulink para el curso de doctorado
“Control Multivariable” impartido con anterioridad a este máster. El desarrollo original
es de F. Vázquez y de F. Morilla, pero en los últimos cambios (cálculo de desacoplos
con retardo y de desacoplos estáticos) ha colaborado también J. Garrido.
Modelo de columna despropanizadora. Este proceso, que se presentó en el apartado 5

del tema 2, tiene un valor de RGA muy próximo a la unidad, concretamente 1.12.
 -2.6 1 
  23.7 s  1 11.8 s  1 
17.9 s  1
2
  (19)
 -0.57 2 
 
 19.7 s  1  9.3 s  1  24.3 s  1 8.1 s  1 
La interacción entre variables se puede observar en su respuesta en lazo abierto, véase

la figura 4.4. El trazo rojo de la gráfica superior muestra la respuesta de la salida 1 y el
trazo rojo inferior muestra la respuesta de la salida 2. Al inicio de la simulación, que ha
durado 300 sg, ambas entradas estaban a valor cero. La primera entrada, como muestra
el trazo amarillo de la gráfica superior, cambió bruscamente a valor uno a los 10 sg. Y
la segunda entrada, como muestra el trazo amarillo inferior, lo hizo a los 150 sg. Como
era de esperar, la salida 1 experimenta un cambio suave de -2.6 al cambiar la primera
entrada, consecuencia de la dinámica y de la ganancia en estado estacionario del
elemento g11, y experimenta un cambio suave de 1 al cambiar la segunda entrada. De
forma similar se interpreta la evolución de la salida 2. Pero recordemos que la
interacción también se podía analizar mediante los dos DNA de la matriz de funciones
de transferencia en lazo abierto y sus bandas de Gershgorin. El gráfico a la derecha de
la figura 4.4 vuelve a mostrar el resultado presentado en la figura 2.11, pues nos servirá
para comparar con los procesos resultantes del desacoplo.
11
Nos encontramos con un proceso sin retardos, con todas las funciones de transferencia
del mismo orden, tanto en numerador como en denominador, y de fase mínima. De ahí
que sean realizables los cuatro casos de desacoplo directo simplificado y también los
inversos. La figuras 4.5 muestra la respuesta temporal y los dos DNA cuando elegimos
el desacoplo simplificado 12. Es fácil comprobar que las variables del proceso aparente
están perfectamente desacopladas, no existe ningún tipo de interacción entre ellas. El
cambio en la primera entrada sólo afecta a la salida 1 y el cambio en la segunda entrada
sólo afecta a la salida 2. Las bandas de Gershgorin han desaparecido, son meros puntos
sobre los diagramas polares. La RGA del proceso aparente tiene valor la unidad.
DNA: Elemento 11 DNA: Elemento 22

2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Imaginario
Imaginario
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Real Real
Fig. 4.4: Respuesta en lazo abierto y respuesta en frecuencia del modelo de columna despropanizadora.

2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Imaginario
Imaginario
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Real Real
Fig. 4.5: Respuesta en lazo abierto y respuesta en frecuencia del modelo de columna despropanizadora
con el desacoplo simplificado 12 (CASE 1 en TITO).
La figura 4.6 muestra la respuesta temporal y los dos DNA cuando elegimos el
desacoplo simplificado 21. De nuevo la interacción desaparece, y los procesos aparentes
son ligeramente diferentes a los obtenidos con el desacoplo 12. La principal diferencia
está en las ganancias en estado estacionario, pues las dinámicas son muy parecidas.
Como ejemplo de desacoplo no perfecto, pero muy aceptable, de este proceso se incluye
la figura 4.7, donde hemos utilizado el desacoplo de Nordfeldt estático. Se aprecia
claramente que la primera entrada sigue influyendo, pero poco, en la salida 2 y algo
12
similar ocurre entre la primera entrada y la salida 1. También las bandas de Gershgorin,
que son muy delgadas, muestran casi una ausencia total de interacción. Se pone así de
manifiesto, que algunas veces un simple desacoplo estático puede ser una solución
aceptable a la interacción entre variables de un proceso.

2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Imaginario
Imaginario
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Real Real
con el desacoplo simplificado 12 (CASE 1 en TITO).

2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Imaginario
Imaginario
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Real Real
con el desacoplo de Nordfeldt estático.
Observación: Todos los resultados presentados para este proceso se han generado con
la herramienta TITO. El alumno los podrá reproducir cargando desde la ventana
principal de TITO el archivo “f_despropanizadora.mat” facilitado a través del curso
virtual.
Proceso de Niederlinski. Es el proceso 2x2 más citado en la bibliografía sobre control

descentralizado y centralizado. Se trata de un proceso con gran interacción entre sus
variables, pues su matriz de ganancias relativas (RGA) está próxima a 0.5, descrito por
la siguiente matriz de funciones de transferencia:
13
 0.5 -1   0.5 
   1 
 ( 0 . 1 s  1) 2
(0.2 s  1) 2 (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2  1
 0 .1 s  1 
(20)
 1 2.4  (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2  1 2.4 
 (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2 
 (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2 (0.5 s  1)   0 .5 s  1 
Es un proceso sin retardos, con gran parte común en todas las funciones de
transferencia, que son de fase mínima, que tienen el mismo orden en todos los
numeradores pero hay denominadores de mayor orden en las posiciones de la diagonal.
De ahí que sea realizable únicamente el caso 21 del desacoplo directo simplificado,
dado por
 g 22 
- g 1   2.4
1

 0.5 s  1 
 21  = 
 g11   0.5 
 1 -
g12  
 1 
0.1 s  1 

Además como g21=-g12, resulta que los dos procesos aparentes g 12 y g 21 sólo difieren en
el signo de la ganancia. Donde:
g11 g 22 0.05 s 2  0.6 s  2.2

g 12 = g12  =-
g 21 (0.1 s  1)2 (0.2 s  1)2 (0.5 s  1)
La configuración A del desacoplo inverso no es aplicable en este proceso, pero el

alumno podrá comprobar cuando resuelva el ejercicio 1 que sí es aplicable la
configuración B. Y se podría elegir el caso 21 para que las funciones aparentes
correspondan con las dinámicas más simples g12(s) y g21(s). En el último apartado del
tema volveremos a retomar este ejemplo.
Modelo Wood & Berry de una columna de destilación. Es una de las columnas de
destilación más citadas en la bibliografía sobre control descentralizado y centralizado.
Se trata de un proceso con grandes retardos en sus elementos y con gran interacción
entre sus variables, pues su matriz de ganancias relativa (RGA) está próxima a 2,
descrito por la siguiente matriz de funciones de transferencia:
 12.8 -s 18.9   12.8 18.9 

 16.7 s  1 e e- 3 s   e- 2 s 
21.0 s  1 16.7 s  1 21.0 s  1 (21)
  = e- s  
 6.6 -19.4 -3s   6.6 -19.4
 e- 7 s e   e- 6 s e- 2 s 
 10.9 s  1 14.4 s  1   10.9 s  1 14.4 s  1 
A diferencia de los ejemplos anteriores nos encontramos con un modelo de proceso muy
simple, todas las funciones de transferencia son de primer orden, pero con una dificultad
los retardos puros. Únicamente es realizable el caso 12 del desacoplo directo
simplificado, dado por
14
 18.9 
 e- 2 s 
21.0 s  1
 1
12.8   18.9 16.7 s  1 - 2 s 
   1 e 
 16.7 s  1   12.8  21.0 s  1 
  
 - 6.6  6.6 14.4 s  1 - 4 s
 e- 6 s   
 10.9 s  1 1   19.4 10.9 s  1 e 1 
 
 - 19.4 e- 2 s 
 
 14.4 s  1 
Otra dificultad en este ejemplo es que los procesos aparentes ya no son funciones
racionales como en los anteriores, lo que dificulta su análisis y el diseño de
controladores para el proceso desacoplado. En concreto los procesos aparentes vienen
dados por:
 6.6 
  12.8 e- 6 s 
g  18.9 - 2 s 10.9 s  1
g 11  g c  g11 - g12 21  = e- s  - e 
-19.4
 g 22   16.7 s  1 21.0 s  1 e- 2 s 
 14.4 s  1 
 12.8 6.43 14.4 s  1 

g 11   - e- 6 s  e - s
 16.7 s  1 10.9 s  1  21.0 s  1 
 18.9 
  -19.4 e- 2 s 
g  6.6 - 6 s 21.0 s  1
g 22  g c  g 22 - g 21 12  = e- s 
-2s
e - e 
 g11   14.4 s  1 10.9 s  1 12.8 
 16.7 s  1 
 19.4 9.745 16.7 s  1 

g 22    + e- 6 s  e- 3 s
 14.4 s  1 10.9 s  1  21.0 s  1 
En cambio, como los cuatro casos de desacoplo inverso serán posibles, podemos elegir
el caso 12 (primera fila de la tabla 4.2) obteniendo la dinámica más fácil, g11 y g22, en
los procesos aparentes a controlar. En el último apartado del tema volveremos a retomar
este ejemplo.
2.6 Ventajas e inconvenientes del desacoplo.
En los apartados anteriores se han comentado algunas ventajas del desacoplo, entre las
que a modo de resumen podemos destacar las siguientes:
- Puede llegar a eliminar total (desacoplo perfecto) o parcialmente las interacciones

entre las variables del proceso.
- Permite elegir o especificar las funciones aparentes entre las salidas y las nuevas
entradas del proceso.
Pero el diseño de las redes de desacoplo presenta en general una serie de

inconvenientes:
15
- Es muy sensible a los errores de modelado y a las incertidumbres. De ahí la
opinión de ciertos investigadores, entre ellos Wang (2003), de que es preciso
avanzar en técnicas que conduzcan a control multivariable por desacoplo robusto.
- No garantiza un buen rechazo a las perturbaciones. Por ello, si se quiere garantizar

un buen compromiso entre el seguimiento de consignas y el rechazo a las
perturbaciones es conveniente acudir a la estructura de control multivariable con
dos grados de libertad.
- A los ceros de transmisión que pudiera tener el proceso se suman los ceros del
compensador.
- Hay serias dificultades para tratar sistemas con retardos. Algunas dificultades se
pueden salvar utilizando aproximaciones analíticas de los retardos o utilizando
técnicas de reducción de modelos. Pero la mejor opción debería pasar por incluir
en el modelo del proceso sólo aquellos retardos que sean estrictamente necesarios.
En este apartado sólo se ha abordado el caso multivariable 2x2, pues es más que
suficiente para ilustrar la parte conceptual de las metodologías y los problemas de
realizabilidad que se pueden presentar. En sistemas de mayor orden las expresiones para
el desacoplo directo se complican, pero las expresiones para el desacoplo inverso
mantienen su simplicidad (Garrido, 2011a).
El desacoplo inverso presenta además otras ventajas prácticas (Garrido, 2011b y 2011c)
a la hora de operar con el proceso. Sin embargo presenta una importante desventaja: por
problemas de estabilidad no puede ser usado en procesos con ceros multivariables de
fase no mínima, es decir, ceros en el semiplano derecho del determinante de G(s). Este
problema es fácilmente justificable analizando el denominador común de todos los
elementos de la red de desacoplo equivalente dada por (3) para la configuración A.
3. Control centralizado por desacoplo.
En el apartado 2.3 del tema 1 se puso de manifiesto que el diseño de una red de
compensación (desacoplo) D(s) se puede encadenar con el diseño (o ajuste) de un
controlador diagonal Kd(s) para dar lugar a un controlador multivariable K(s)=D(s)
Kd(s). En cambio otros autores, Wang entre ellos, apuestan por diseñar directamente el
controlador K(s) por desacoplo. Ambas metodologías tienen muchas cosas en común,
que analizaremos en este apartado. Hablaremos de diseño por desacoplo explícito en el
primer caso y diseño por desacoplo implícito en el segundo caso.
3.1 Diseño por desacoplo explícito.
Comenzaremos analizando el controlador centralizado K(s) resultante, que es función

de la técnica de desacoplo utilizada. Por ejemplo, en el caso 2x2 directo más general
tendremos que:
16
d d12   k1 0  d11 k1 d12 k 2 
K = D K d   11      
 d 21 d 22   0 k2   d 21 k1 d 22 k 2 
Mientras que si el desacoplo utilizado ha sido el caso 12, primera fila de la tabla 4.1, el
controlador multivariable equivalente tiene las siguientes cuatro componentes
 g 
 k1 - 12 k 2 
g11
K   
 g 21 
 - g k1 k2 
 22 
Donde k1(s) y k2(s) son controladores que diseñaremos, mediante alguna técnica
monovariable, para las respectivas funciones de transferencia q1(s) y q2(s) recogidas en
la primera fila de la tabla 4.1. En definitiva, para este caso concreto, la naturaleza de las
dos componentes, k11(s) y k22(s), de la diagonal del controlador multivariable está en
manos del diseñador, y vendrá condicionada por las componentes del proceso a través
de las funciones de transferencia monovariables q1(s) y q2(s) de los procesos aparentes.
Mientras que la naturaleza de las componentes k21(s) y k12(s) es consecuencia de un
cálculo, y estará condicionada por las componentes del proceso y por la otra
componente de la misma columna, en este caso k11(s) o k22(s).
La metodología de control por desacoplo simplificado 12 se puede resumir en los

siguientes pasos:
a) Ajuste un controlador k1(s) para la función de transferencia
g (s) g 21 (s)
g11 (s)  12
g 22 (s)
b) Ajuste un controlador k2(s) para la función de transferencia
g (s) g 21 (s)
g 22 (s)  12
g11 (s)
c) Asigne k1(s) a la componente k11(s) del controlador multivariable y k2(s) a la
componente k22(s) del controlador multivariable
g (s)
d) Calcule la componente k12(s) mediante la expresión - 12 k 22 (s)
g11 (s)
g (s)
e) Calcule la componente k21(s) mediante la expresión - 21 k11 (s)
g 22 (s)
Similares metodologías de control por desacoplo se puede proponer para los otros casos
de desacoplo simplificado; la tabla 4.3, muy similar a la 4.1, nos da las pautas para ello.
La presencia de retardos en el proceso puede provocar que las funciones de
transferencia aparentes no sean expresiones racionales en el operador de Laplace, lo que
dificulta el diseño de los controladores e impide la aplicación de diseños analíticos
tradicionales. En la herramienta TITO este problema se revuelve utilizando las
respuestas en frecuencia de las funciones implicadas q1(s) y q2(s). Otra alternativa, la
más utilizada, consiste en emplear aproximaciones racionales más retardo puro de esas
funciones.
17
Respecto a la realizabilidad del controlador; la realizabilidad de los dos elementos k1 y
k2 está garantizada por el diseñador, pero también podría venir condicionada a que los
otros elementos calculados lo sean. En definitiva las condiciones de realizabilidad no
deberían imponerse a la red de desacoplo, si ésta no se va a implementar por separado,
sino a los elementos del controlador centralizado resultante.
Tabla 4.3 Controladores por desacoplo directo simplificado 2x2. También se muestran las funciones de
tranferencia de los procesos aparentes, en base a las que se tienen que diseñar los elementos k1 y k2.
Caso K q1 q2
 g12 
 k1 - k2 
g11 g12 g 21 g12 g 21
12   g 11 = g11  g 22 = g 22 
 g 21  g 22 g11
- g 22
k1 k2 
 
 g 22 g 
- g 21
k1 - 12 k 2 
g11 g 12 = g12 
g11 g 22
g 22 = g 22 
g12 g 21
22  
 g 21 g11
 k1 k 2 
 k1 k2 
  g12 g 21 g11 g 22
11 g 21 g11 g 11 = g11  g 21 = g 21 
- k1 - k 2  g 22 g12
 g 22 g12
 
 g 22 
- g 21
k1 k2  g11 g 22 g11 g 22
21   g 12 = g12  g 21 = g 21 
 g11  g 21 g12
 k1 - k2 
 g12 
Si el desacoplo se ha diseñado con la metodología de Nordfeldt, el controlador tendrá la

forma:
 g k -g12N k 2 
K N =  22N 1  (22)
 -g 21N k1 g11N k 2 
monovariable, para las funciones de transferencia dadas por (10). Si no ha habido
simplificación, ambas funciones coinciden, y basta con diseñar un controlador. En
definitiva, la metodogía de Nordfeldt nos lleva a un control centralizado donde la
naturaleza de ninguna de las cuatro componentes del controlador multivariable está en
manos del diseñador, es consecuencia de un cálculo. Y donde la presencia de retardos
en el proceso puede provocar que las funciones de transferencia aparentes no sean
expresiones racionales, y haga más difícil el diseño de los controladores.
Si el desacoplo se ha diseñado con la metodología de Ogunnaike, el controlador tendrá

la forma:
18
1  g 22 g11k1 - g12 g 22 k 2 
KG =   (23)
g11g 22 - g12 g 21  - g 21g11k1 g11g 22 k 2 
monovariable, para las funciones de transferencia g11(s) y g22(s). En definitiva, la
metodogía de Ogunnaike nos facilita el ajuste de los controladores individuales pero nos
lleva a un control centralizado de naturaleza muy compleja, donde la presencia de
retardos en el proceso puede provocar que los elementos del controlador no sean
expresiones racionales. Una posible forma de solucionar este problema consiste en
emplear aproximaciones racionales más retardo puro para esos controladores, pero en
ese caso ya no se conseguirá un desacoplo perfecto entre los lazos de control.
Algo similar ocurre con el desacoplo inverso (configuración A), donde el controlador
tendrá la forma:
1  d11k1 d11d12 d 22 k 2 
KA    (24)
1 - d11d12 d 21d 22  d 22 d 21d11k1 d 22 k 2 
Pero como los elementos del desacoplo son simples, es preferible mantener la estructura
de control diagonal más desacoplo, implementando cada elemento por separado. En este
caso las condiciones de realizabilidad sólo afectan al desacoplo.
3.2 Diseño por desacoplo implícito.
El control por desacoplo se puede plantear en los siguientes términos: dado un proceso
multivariable, descrito por la matriz de funciones de transferencia G(s), encontrar la
matriz K(s) tal que la matriz de funciones del lazo cerrado, o también conocida como
sensibilidad complementaria T(s) dada por la expresión (11) en el tema 1, sea una
matriz diagonal. Este hecho estará garantizado si la matriz de funciones de transferencia
del lazo abierto, L(s), es una matriz diagonal
 l (s) 0 
G(s) K(s)  diag(li ) =  1  (25)
 0 l2 (s) 
Por tanto nos encontramos con un problema similar al desacoplo perfecto, planteado en
el apartado 1, al que podemos aplicar las mismas soluciones generales presentadas para
el desacoplo directo y el desacoplo inverso. Concretamente la expresión (11), con el
controlador K(s) en lugar de la red de desacoplo y con L(s) en lugar de Q(s), nos lleva a
la expresión del controlador por desacoplo directo:
 l1 l2 
k k12  1  g 22 l1 - g12 l 2   g 11 g 21 
K =  11  =   (26)
 k 21 k 22  g11g 22 - g12 g 21  - g 21l1 g11l2   l1 l2 
  
 g12 g 22 
Que admite la siguiente expresión compacta
19
1
k ji = g ij li ; i=1, 2 y j=1, 2 (27)
Hemos llegado así a una expresión (27) muy parecida a la empleada por ciertos autores
en sus metodologías de diseño monovariable por modelo inverso, por ejemplo la
Parametrización Afín (Goodwin, 2001) y el Internal Model Control (Rivera, 1986). Con
el fin de obtener los cuatro elementos kij del controlador, debemos especificar las dos
funciones de transferencia del lazo abierto li(s). Algo más adelante abordaremos el
problema de qué naturaleza deben tener estas funciones y cómo elegir sus parámetros.
Se especificarán con un doble objetivo: 1) Conseguir un comportamiento concreto del
lazo y 2) Garantizar la realizabilidad de los elementos del controlador.
Del mismo modo, basta acudir a las expresiones (18), con el controlador K(s) en lugar
de la red de desacoplo y con L(s) en lugar de Q(s), para obtener las expresiones del
controlador por desacoplo inverso con la configuración A:
l1 g12 g 21 l2
k11  ; k12  - ; k 21  - ; k 22  (28)
g11 l1 l2 g 22
Que admite las siguientes expresiones compactas
k ii = g ii1 li ; k ij = - g ij li-1 ; i=1, 2 y j#i (29)
Donde vuelve a aparecer una expresión idéntica a la empleada en el diseño

monovariable por modelo inverso. Pero acompañada en este caso de otra expresión con
inversión de la especificación.
3.2.1 Sobre la naturaleza de las funciones del lazo abierto li(s).
Dado un sistema de control realimentado unitariamente, es requisito imprescindible que

éste sea estable y es habitual exigir que no presente errores en estado errores en estado
estacionario ni para cambios en sus consignas ni para cambios en la carga. Esto se
consigue si el controlador, que está en serie con el proceso, contiene un integrador puro
que se transmite a la función del lazo abierto li(s). Por otra parte, para que el controlador
sea internamente estable hay que evitar la cancelación de los ceros multivariables del
proceso que pudieran estar situados en el semiplano derecho, dejando que estos ceros se
transmitan también a la función del lazo abierto li(s). Igualmente, si el proceso presenta
retardo puro, éste tampoco puede ser compensado por el controlador, sino que se debe
transmitir íntegramente a la función del lazo abierto li(s). Por último, si el proceso
presenta integrador puro, éste tampoco se debe cancelar con un cero en el origen del
controlador, pues así quedaría anulado el efecto integrador imprescindible en el
controlador para conseguir errores en estado estacionario nulos.
Todo lo anterior justifica los tres tipos más habituales de funciones de transferencia del
lazo abierto recogidos en la tabla 4.4. Los tres tienen en común que el proceso a
controlar posee retardo puro y se diferencian en que éste sea estable, sea de fase no
mínima debido a un cero en el semiplano derecho, o posea un integrador. En definitiva,
20
con independencia de que el desacoplo sea directo o inverso, se propone especificar
funciones para los lazos abiertos del tipo:
1 -s i
li (s) = k i li (s) e con i  0 (30)
s
Donde i es el retardo puro del proceso, li (s) representa la dinámica obligada por la
naturaleza del proceso y ki es un parámetro (ganancia) ajustable en función de las
especificaciones. También tendrán la consideración de parámetro ajustable el cero zi
que se necesita en la función li (s) cuando el proceso a controlar tiene integrador.
Tabla 4.4 Los tres tipos más habituales de funciones de transferencia del lazo abierto.
Proceso li (s) li(s)
k i -sτi
Estable y fase mínima 1 e
s
Estable y fase no mínima - s - z  - k i  s - z  -sτi
e
debido a un cero en s=z s+z s s + z 
Estable y fase mínima más s + zi k i  s + zi  -sτi
e
integrador s s2
3.2.2 Sobre los parámetros de las funciones del lazo abierto li(s).
El tipo de función de transferencia condiciona las especificaciones que se pueden

imponer al sistema en lazo cerrado, y son éstas las que nos servirán para fijar valores
adecuados en los parámetros de la correspondiente función li(s). A continuación se trata
cada caso por separado.
Caso 1: El primer tipo de función presenta los siguientes márgenes de fase y de

ganancia a las siguientes frecuencias
180 k i τ i
m = 90 - ; ωcp = k i
π
π π
Am = ; ωcg =
2 k i τi 2 τi
Por tanto el parámetro ki se puede elegir para conseguir un margen de fase (menor que
90º) o para conseguir un margen de ganancia (mayor que 1), de la forma siguiente
π  90 - m  π
ki = o ki = (31)
180 τi 2 A m τi
Aumentando el valor de la ganancia ki conseguiremos que la respuesta del sistema se

haga más rápida pero habrá riesgo de desestabilizar el lazo de control, pues habrá
disminuido el margen de fase y el margen de ganancia. Si el proceso no posee retardo,
21
i = 0, la función li(s)=ki/s presenta un margen de fase de 90º y un margen de ganancia
infinito, con independencia del valor de ki. Por tanto no podemos utilizar
especificaciones de estabilidad relativa. La función de transferencia del sistema en lazo
cerrado tiene la forma típica de un primer orden:
ki
s 1
t i (s) = =
ki Ti s + 1
1 
s
Con constante de tiempo Ti = 1/ki. Entonces, para determinar el valor de ki es suficiente

con especificar la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado. Esta situación
coincide con el caso más habitual en la metodología de modelo inverso.
Caso 2: El segundo tipo de función presenta el siguiente margen de ganancia
ωcg
Am = (32)
ki
a una frecuencia cg que verifica la siguiente ecuación
2
ωcg
1-
tan (ωcg τ i ) = z2 (33)
ωcg
2
z
Nuestra propuesta consiste en determinar cg de la ecuación (33) y obtener ki de (32)

con el objetivo de conseguir un margen de ganancia deseado Am. Si el proceso no posee
retardo, la especificación Am puede ser reemplazada por especificación de respuesta
temporal pues la función de transferencia del sistema en lazo cerrado viene dada por:
- ki s - z 
s s + z  - ki s - z 
t i (s) =  2
k s - z  s +  z - ki  s + ki z
1- i
s s + z 
Con polos caracterizados por la siguiente frecuencia natural y el siguiente coeficiente de

amortiguamiento
z - ki
ωn = k i z ; δ= (34)
2 ki z
Por tanto podemos especificar el coeficiente de amortiguamiento >0 y determinar el

valor de ki a partir de (34).
22
Caso 3: El tercer tipo de función presenta el siguiente margen de ganancia
2
ωcg
Am = (35)
2
ki ωcg + z i2
a una frecuencia que verifica la siguiente ecuación
ωcg
arc tg - ωcg τ i = 0 (36)
zi
Nuestra propuesta pasa por fijar el cero zi, determinar cg de la ecuación (36) y obtener
ki de (35) con el objetivo de conseguir un margen de ganancia deseado Am. Si el
proceso no posee retardo la función de transferencia del sistema en lazo cerrado viene
dada por:
k i  s + zi 
s2 k  s + zi 
t i (s) =  2 i
k s + z  s + k i s + k i zi
1+ i 2 i
s
Con polos caracterizados por la siguiente frecuencia natural y el siguiente coeficiente de

amortiguamiento
ki
ωn = k i zi ; δ= (37)
4 zi
Por tanto podemos fijar el cero zi, especificar el coeficiente de amortiguamiento >0 o
la frecuencia natural y determinar el valor de ki a partir de (37). Una elección
interesante corresponde a ki=4zi que provoca polos con amortiguamiento crítico (=1) a
la frecuencia n=2zi.
3.2.3 Sobre la realizabilidad del controlador.
La realizabilidad del controlador va a depender del tipo de desacoplo que hayamos

elegido. En el control por desacoplo directo 2x2 el cálculo de los controladores se hace
por columna, por tanto la forma de li(s) estará condicionada por dos funciones de
transferencia, g i1 y g i2 . Si poseen retardo, habrá que especificar como retardo i de li(s)
el mayor de los dos, y por tanto al menos uno de los controladores incorporará un
retardo puro. Por otro lado, como los procesos serán generalmente de fase mínima, la
fase no mínima sólo se presentará como consecuencia de los ceros de transmisión del
proceso multivariable y ésta se presentará por igual en todas las funciones g ij . También
es normal que si hay integradores en el proceso, éstos se presenten en las salidas y por
tanto aparecerán tanto en g i1 como en g i2 .
23
La sustitución de (30) en (27) nos llevará a la siguiente expresión general para los
elementos del controlador
li (s) 1 -s i
k ji (s) = k i e
g ij (s) s
Aunque las condiciones exigidas a li(s) han estado encaminadas a la realizabilidad del
controlador, ésta no se puede garantizar de antemano. Es bastante normal que nos
encontremos con problemas de causalidad y también con funciones no racionales, que
deberíamos tratar de aproximar por funciones racionales más simples. En cualquier caso
es conveniente respetar la naturaleza de estos elementos y reducir únicamente la parte
l (s)
correspondiente a i , con excepción del retardo puro que pueda presentar este
g (s)
ij
término.
En el control por desacoplo inverso con la configuración A sí es más fácil establecer

condiciones de realizabilidad pues las expresiones dadas por (29) son más simples. La
forma de li(s) estará condicionada por dos funciones de transferencia de la misma fila,
gi1 y gi2. Si poseen retardo, habrá que especificar como retardo i de li(s) un valor
comprendido entre ii y ij, y por tanto al menos uno de los controladores incorporará un
retardo puro. Por otro lado, como los procesos serán generalmente de fase mínima, no
vamos a necesitar funciones li(s) de fase no mínima. También es normal que si hay
integradores en el proceso, éstos se presenten en las salidas y por tanto aparecerán tanto
en gi1 como en gi2. Esto provocará que alguno de los bloques en la parte realimentada
del controlador no tengan carácter integrador.
La sustitución de (30) en (29) nos llevará a la siguiente expresión general para los
elementos del controlador
li (s) 1 -s i 1 g ij (s)

k ii = k i e ; k ij = - s es i ; i=1, 2 y j#i (38)
g ii (s) s k i li (s)
Donde lo normal es que las condiciones de realizabilidad ya estén garantizadas por las
condiciones exigidas a li(s). Aún así no podemos encontrar con problemas de
causalidad, que deberíamos tratar de evitar reduciendo únicamente la parte
l (s) g (s)
correspondiente a i o a ij , con excepción del retardo puro que pueda presentar
g ii (s) li (s)
este término.
3.3 Ejemplos de control por desacoplo.
A continuación presentamos varios diseños de controladores por desacoplo. Que se

pueden poner en práctica con la herramienta TITO y/o en Simulink.
Control por desacoplo del proceso de Niederlinski. En el apartado 2.5 llegamos a

diseñar un desacoplo directo para este proceso que provocaba dos procesos aparentes
24
con la misma dinámica y con cambio de signo en la ganancia. El control por desacoplo
explícito se completaría diseñando un controlador k1 para esta función de transferencia,
y sustituyendo en la siguiente matriz para obtener el controlador, donde se ha tenido en
cuenta que corresponde al caso 21 (última fila de la tabla 4.3) con k2=-k1 y los
elementos del desacoplo ya se determinaron en el apartado 2.5:
 2.4 
 - 0.5 s  1 k1 - k1 
KN =  
 0.5
 k1 - k1 
 0.1 s  1 
En el diseño de k1 podemos emplear muchas técnicas pues el proceso aparente viene

descrito por una función racional. No obstante a continuación hemos optado por utilizar
controladores PI y ajustarlos utilizando la herramienta TITO. La figura 4.8 muestra el
resultado para un ajuste PI por margen de fase igual a 60º en ambos lazos, la ganancia
proporcional de los controladores son respectivamente -0.72 y 0.72 y la constante de
tiempo integral es 0.74. El ajuste ha provocado la siguiente expresión para k1
 1 
k1 = - 0.72 1 + 
 0.74 s 
Y el siguiente controlador centralizado, que es fácilmente implementable.
 2.4  1   1    2.34  0.74 s  1 0.97  0.74 s  1 

 0.5 s  1 0.72 1 + 0.74 s  0.72 1 +    
   0.74 s  s  0.5 s  1 s
KN =     
  1  0.5  1   0.97  0.74 s  1 0.49  0.74 s  1 
 - 0.72 1 +  0.72 1 +  - 
  0.74 s  0.1 s  1  0.74 s    s s  0.1 s  1 

El trazo azul de la gráfica superior de la figura 4.8 muestra la respuesta de la salida 1 y

el trazo inferior muestra la respuesta de la salida 2 para cambios en las consignas. Al
inicio de la simulación, que ha durado 12 sg, ambas consignas estaban a valor cero. La
primera consigna, como muestra el trazo amarillo de la gráfica superior, cambió
bruscamente a valor uno transcurrido el primer segundo. Y la segunda entrada, como
muestra el trazo amarillo inferior, lo hizo a 6 sg. Como era de esperar, ambos lazos
responden de la misma forma (el ajuste ha sido el mismo) y no interaccionan entre sí
debido a que hay un desacoplo perfecto.
25
Fig. 4.8: Respuesta en lazo cerrado del proceso de Niederlinski con control PI por desacoplo. El
controlador es implementable tanto con la estrategia DKd (controlador diagonal más desacoplo) como con
la estrategia K (control centralizado directo OJO).
Para encontrar solución al control por desacoplo directo implícito necesitamos

determinar las otras dos funciones de transferencia, como sigue
 
1  0.5 -1  0.05 s 2  0.6 s  2.2
g 11 =  -  =
(0.1 s  1) (0.2 s  1)2  0.1 s  1 2.4  2.4 (0.1 s  1) 2 (0.2 s  1) 2
 
 0.5 s  1 
 
1  2.4 -1  0.05 s 2  0.6 s  2.2
g 22 =  -  =
(0.1 s  1) (0.2 s  1) 2  0.5 s  1 0.5 0.5 (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2 (0.5 s  1)
 
 0.1 s  1 
Comprobando que todas ellas tienen los mismos ceros, los ceros de transmisión del
proceso multivariable que están situados en el semiplano izquierdo, por tanto nos
encontramos ante procesos aparentes de fase mínima, sin retardo y sin integrador.
Podemos elegir las dos funciones de transferencia del primer tipo;
1 1
l1 (s) = ; l 2 (s) =
s T1 s T2
Obteniendo las siguientes componentes para la matriz del controlador
2.4 (0.1 s  1) 2 (0.2 s  1) 2 1

k11 (s) =
0.05 s 2  0.6 s  2.2 s T1
(0.1 s  1) 2 (0.2 s  1) 2 (0.5 s  1) 1

k 21 (s) = -
0.05 s 2  0.6 s  2.2 s T1
26
(0.1 s  1) 2 (0.2 s  1) 2 (0.5 s  1) 1
k12 (s) =
0.05 s 2  0.6 s  2.2 s T2
0.5 (0.1 s  1) (0.2 s  1) 2 (0.5 s  1) 1

k 22 (s) =
0.05 s 2  0.6 s  2.2 s T2
La implementación de este controlador pasaría previamente por una reducción de

modelos. Respetando el integrador puro en todos ellos y la correspondiente constante de
tiempo, que actuaría como parámetro ajustable. Esta reducción de modelos tendrá como
consecuencia que los lazos sí presentarán interacción. Por tanto en el control por
desacoplo directo de este proceso es preferible utilizar la estructura DKd (controlador
diagonal más desacoplo) o la estructura K (controlador centralizado) diseñado por
desacoplo explícito.
Ejercicio 2
Se recomienda al alumno que complete el diseño por desacoplo inverso explícito

utilizando el caso 21 de la configuración B. Y que trate de encontrar solución al control
por desacoplo inverso implícito para este proceso.
Control por desacoplo del modelo Wood & Berry. En el apartado 2.5 llegamos a
diseñar un desacoplo directo para este modelo de columna de destilación que provocaba
los siguientes procesos aparentes g 11 y g 22 :
 12.8 6.43 14.4 s  1 

g 11   - e- 6 s  e - s
 16.7 s  1 10.9 s  1  21.0 s  1 
 19.4 9.745 16.7 s  1 

g 22    + e- 6 s  e- 3 s
 14.4 s  1 10.9 s  1  21.0 s  1 
El control por desacoplo explícito se completaría diseñando el controlador k1 para la

primera función de transferencia, el controlador k2 para la segunda función de
transferencia, y sustituyendo en la siguiente matriz para obtener el controlador, donde se
ha tenido en cuenta que corresponde al caso 12 (primera fila de la tabla 4.3) y los
elementos del desacoplo ya se determinaron en el apartado 2.5.
 18.9 16.7 s  1 - 2 s 
 k1 e k2 
 12.8  21.0 s  1 
 6.6 14.4 s  1 
 -4s

 19.4 10.9 s  1 e k1 k2 
 
En el diseño de k1 y k2 no podemos emplear técnicas analíticas, salvo que hagamos una

aproximación racional de las funciones de transferencia g 11 y g 22 , si embargo sí
podemos utilizar la herramienta TITO. La figura 4.9 muestra el resultado para un ajuste
27
PI por margen de fase igual a 60º en el primer lazo y 80º en el segundo, las ganancias
proporcionales de los controladores son respectivamente 0.27 y -0.14 y las constantes
de tiempo integrales son 3.50 y 8.86. Como era de esperar, los lazos no interaccionan
entre sí debido a que hay un desacoplo perfecto. El ajuste ha provocado las siguientes
expresiones para k1 y k2
 1   1 
k1 = 0.27 1 +  ; k 2 = - 0.14 1 + 
 3.50 s   8.86 s 
Y el siguiente controlador centralizado, que también es fácilmente implementable. Por

tanto en el control por desacoplo directo de este proceso se puede emplear la estructura
DKd (controlador diagonal más desacoplo) o la estructura K (controlador centralizado).
  1  18.9 16.7 s  1 - 2 s  1 
 0.27 1 +  - e 0.14 1 + 
  3.50 s  12.8  21.0 s  1  8.86 s  
 6.6 14.4 s  1 
 -4s  1   1 

 19.4 10.9 s  1 e 0.27  1 +  - 0.14  1 +  
  3.50 s   8.86 s  
 0.077  3.50 s + 1 0.023 16.7 s  1 8.86 s + 1 - 2 s 

 - e 
 s s  21.0 s  1 
 0.026 14.4 s  1 3.50 s + 1 0.016  8.86 s + 1 
 e- 4 s - 
 s 10.9 s  1 s 
 
Fig. 4.9: Respuesta en lazo cerrado de la columna Wood & Berry con control PI por desacoplo. El
controlador se ha implementado con la estrategia DKd (controlador diagonal más desacoplo) pero también
se puede implementar con la estrategia K (control centralizado).
Respecto al control por desacoplo inverso; con la opción 12 (primera fila de la tabla
4.2), los elementos de la red vienen dados por:
28
18.9 16.7 s  1 - 2 s 6.6 14.4 s  1 - 4 s
d11 = 1 ; d12 = e ; d 21 = e ; d22 = 1
12.8  21.0 s  1 19.4 10.9 s  1
y nos queda diseñar los controladores k1 y k2 respectivamente para
12.8 -19.4
g11 = e- s ; g 22 = e- 3 s
16.7 s  1 14.4 s  1
Para los que podemos utilizar técnicas analíticas e incluso si optamos por emplear
controladores PID, podemos aplicar conocidas fórmulas de sintonía. Por ejemplo, un
controlador PI permite cancelar el polo correspondiente a cada uno de los procesos
aparentes, basta elegir sus constantes de tiempo integrales respectivamente iguales a
16.7 y 14.4. Para determinar sus ganancias proporcionales se pueden utilizar
expresiones similares a las de modelo inverso (31), concretamente para un margen de
ganancia igual a 4 en ambos lazos se obtienen 0.51 y -0.097 para las ganancias
proporcionales. Dando lugar a las siguientes expresiones para los controladores:
 1   1 
k1 = 0.51 1 +  ; k 2 = - 0.097 1 + 
 16.7 s   14.4 s 
La figura 4.10 muestra la respuesta del modelo de Wood & Berry al combinar estos dos
controladores con el desacoplo inverso. Como era de esperar, los lazos no interaccionan
entre sí debido a que hay un desacoplo perfecto. La pequeña interacción que se observa
es debido a que la implementación en Simulink de una estructura como la representada
en la figura 4.2 da lugar a lazos algebraicos y los hemos resuelto incorporando un
elemento de memoria en cada rama de realimentación.
Consigna y Salida 1
1.5
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
Consigna y Salida 2
1.5
0.5
-0.5
0 20 40 60 80 100 120
Fig. 4.10: Respuesta en lazo cerrado de la columna Wood & Berry con control PI por desacoplo. El
controlador se ha implementado con la estrategia DAKd (controlador diagonal más desacoplo inverso con
la configuración A).
Si optamos por diseñar el controlador por desacoplo inverso implícito con la

configuración A debemos acudir a las expresiones (28) con la siguiente elección de
funciones de transferencia para los dos lazos abiertos
29
k1 - s k2 - 3 s
l1 (s) = e ; l 2 (s) = e
s s
Donde k1 y k2 son ganancias que se pueden determinar a partir de (31) fijando el margen
de ganancia por ejemplo al mismo valor 4 que en el diseño explícito. En esas
condiciones se obtienen los valores 0.39 y 0.13 respectivamente, que llevados a (28)
junto con las funciones de transferencia del proceso da lugar a los siguientes elementos
para el controlador:
16.7 s  1 18.9 s
k11  0.39 ; k12  e- 2 s
12.8 s 0.39  21.0 s  1
6.6 s 14.4 s  1
k 21  - e- 4 s ; k 22  - 0.13
0.13 10.9 s  1 19.4 s
Se puede observar que los k11 y k22 resultantes son bloques de tipo PI, mientras que k12
y k21 son redes de adelanto, concretamente bloques pseudoderivativos. La figura 4.11
muestra la respuesta del modelo de Wood & Berry al combinar estos bloques en un
controlador con la misma estructura del desacoplo inverso (configuración A) de la
figura 4.2. De nuevo, los lazos no interaccionan entre sí debido a que hay un desacoplo
perfecto y la pequeña interacción que se observa es debido a la implementación en
Simulink. La respuesta de la figura 4.11 es idéntica a la obtenida con el desacoplo
explícito, véase figura 4.10, debido a la forma en que se han elegido las funciones li(s) y
se han puesto las especificaciones a los dos lazos
Consigna y Salida 1
1.5
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
Consigna y Salida 2
1.5
0.5
-0.5
0 20 40 60 80 100 120
Fig. 4.11: Respuesta en lazo cerrado de la columna Wood & Berry con control por desacoplo inverso
implícito. El controlador se ha implementado con la configuración A de bloques, la de la figura 4.2.
Control por desacoplo de los cuatro tanques acoplados. En el apartado 3 del tema 2
se presentó un modelo lineal para la planta de cuatro tanques acoplados que sirvió para
analizar sus principales características. Como último ejemplo de este tema vamos a
elegir una configuración de la planta de cuatro tanques acoplados con comportamiento
de fase no-mínima y diseñaremos un controlador por desacoplo implícito.
Concretamente para T1=1, T2=1.5, T3=0.5, T4=0.5, 1=3.7, 2=4.7, 1=0.5 y 2=0.3, la
expresión (1) del tema 3 da lugar a la siguiente matriz de funciones de transferencia:
30
 1.85 2.59 
 s+1  s+1 0.5s+1 
G(s)= 
 2.35 1.41 
 
1.5s+1 0.5s+1 1.5s+1 
Estamos ante un proceso sin retardos, de interacción media alta (RGA=-0.75) y con cero
de fase no-mínima en z1.055 que aparecerá en el |G(s)| y en todas las funciones g ij .
Esto impide que podamos aplicar cualquier metodología por desacoplo inverso y
necesariamente hay que utilizar el desacoplo directo, y elegir l1(s) y l2(s) siguiendo la
recomendación de la segunda fila de la tabla 4.4. Si además especificamos 2=1=0.4,
mediante (34) se determina el siguiente valor para las ganancias k2=k10.48, por lo que:
- 0.48  s - 1.055 
l2 (s) = l1 (s) =
s  s + 1.055 
Ya solo falta determinar las cuatro g ij y sustituir en la expresión del controlador. Las
siguientes sentencias permiten encadenar todos estos cálculos en Matlab.
% Sentencias para diseñar el controlador por desacoplo para la planta de

% 4 tanques acoplados con fase no mínima.
%
% Autor: F. Morilla, diciembre 2010
T1=1; T2=1.5; T3=0.5; T4=0.5; alfa1=3.7; alfa2=4.7; gamma1=0.5; gamma2=0.3;

g11=tf(gamma1*alfa1,[T1 1]);
g12=tf((1-gamma2)*alfa1,conv([T1 1],[T3 1]));
g21=tf((1-gamma1)*alfa2,conv([T2 1],[T4 1]));
g22=tf(gamma2*alfa2,[T2 1]);
disp('Matriz de funciones de transferencia')

g=[g11 g12;g21 g22];
ssgm=dcgain(g);
disp('RGA')
rga=ssgm.*(inv(ssgm))'
disp('Ceros de transmisión')
zdetg=roots(conv([T3 1],[T4 1])-[0 0 (1-gamma1)*(1-gamma2)/(gamma1*gamma2)])
disp('Funciones de transferencia para los lazos')

z=1.055;
k1=0.48;
k2=0.48;
l1=tf(-k1*[1 -z],[1 z 0])
l2=tf(-k2*[1 -z],[1 z 0])
g11raya=minreal(g11-g12*g21/g22);
k11=minreal(l1/g11raya,0.001);
31
disp('Control centralizado por desacoplo directo implícito')

k=[k11 k12;k21 k22]
Con el siguiente resultado, fácilmente implementable en Simulink, para la matriz del

controlador:
Transfer function from input 1 to output...

-0.2595 s^3 - 1.297 s^2 - 2.076 s - 1.038
#1: -----------------------------------------
s^3 + 6.11 s^2 + 5.333 s
0.8649 s^2 + 2.595 s + 1.73

#2: ---------------------------
s^3 + 6.11 s^2 + 5.333 s
Transfer function from input 2 to output...

1.43 s^2 + 3.813 s + 1.906
#1: --------------------------
s^3 + 6.11 s^2 + 5.333 s
-0.5106 s^3 - 2.383 s^2 - 3.404 s - 1.362

#2: -----------------------------------------
s^3 + 6.11 s^2 + 5.333 s
La figura 4.12 muestra la respuesta del sistema para cambios en las dos consignas.
Como en otros procesos se observa que existe un desacoplo perfecto y que ambos lazos
tienen la misma respuesta debido a haber utilizado las mismas especificaciones. Bastaría
modificar la ganancia correspondiente k1 o k2 para conseguir respuestas con menor
sobreelongación e incluso diferenciar los lazos. Por supuesto que la prueba final de este
controlador habría que hacerla sobre la planta real o en simulación pero sobre el modelo
no lineal.
Consigna y Salida 1
1.5
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60
Consigna y Salida 2
1.5
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60
Fig. 4.12: Respuesta en lazo cerrado del modelo de cuatro tanques acoplados en condiciones de fase no-
mínima con control centralizado por desacoplo directo implícito.
32
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Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 10 (2013) 3–17
Control Multivariable por Desacoplo

Fernando Morilla a, *, Juan Garrido b, Francisco Vázquez b
a
Departamento de Informática y Automática, ETSI Informática, UNED, C/ Juan del Rosal 16, 28040 Madrid, España.
b
Departamento de Informática y Análisis Numérico, Universidad de Córdoba, Campus Rabanales, Edificio Leonardo Da Vinci, 14071 Córdoba, España.
Resumen
La interacción entre variables es una característica inherente de los procesos multivariables, que dificulta su operación y el diseño de
sus sistemas de control. Bajo el paradigma de Control por desacoplo se agrupan un conjunto de metodologías, que tradicionalmente han
estado orientadas a eliminar o reducir la interacción, y que recientemente algunos investigadores han reorientado con objetivos de
solucionar un problema tan complejo como es el control multivariable. Parte del material descrito en este artículo es bien conocido en el
campo del control de procesos, pero la mayor parte de él son resultados de varios años de investigación de los autores en los que han
primado la generalización del problema, la búsqueda de soluciones de fácil implementación y la combinación de bloques elementales de
control PID. Esta conjunción de intereses provoca que no siempre se pueda conseguir un desacoplo perfecto, pero que sí se pueda
conseguir una considerable reducción de la interacción en el nivel básico de la pirámide de control, en beneficio de otros sistemas de
control que ocupan niveles jerárquicos superiores. El artículo resume todos los aspectos básicos del Control por desacoplo y su
aplicación a dos procesos representativos: una planta experimental de cuatro tanques acoplados y un modelo 4×4 de un sistema
experimental de calefacción, ventilación y aire acondicionado. Copyright © 2013 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los
derechos reservados.
Palabras Clave:
Control de procesos, Control multivariable, Control por desacoplo, Control PID.
1. Introducción posible (Salgado and Yuz, 2009). Una de las medidas más
utilizadas para resolver este problema de emparejamiento es la
La interacción entre variables es una característica inherente RGA (relative gain array) (Bristol, 1966). Sin embargo, cuando la
de los procesos multivariables o MIMO (multivariable inputs, interacción es importante, lo más habitual es incorporar una red
multivariable outputs). Se manifiesta por el hecho de que una de desacoplo en serie con el proceso con la intención de eliminar
variable de entrada afecta en mayor o menor grado a todas las o reducir la interacción, e indirectamente facilitar el diseño de los
variables de salida, lo que dificulta la operación del proceso y el controladores del sistema de control descentralizado, véase la
diseño de su sistema de control. Por tanto, cualquier metodología Figura 1.b (Skogestad and Postlethwaite, 2005, Ogunnaike and
de diseño de control multivariable debería tener en cuenta la Harmon Ray, 1994, Goodwin et al., 2001, Waller et al., 2003,
interacción. Si en muchos casos no se hace así es porque la Albertos and Sala, 2004). En este artículo se va a abordar el
interacción es despreciable y el control se aborda con n desacoplo con este último objetivo, pero además como
controladores independientes como si el proceso estuviera metodología de diseño para el sistema de control multivariable
compuesto de n procesos monovariables tal como muestra la centralizado representado en la Figura 1.c (Lieslehto, 1996,
Figura 1.a; se habla entonces de control multivariable Wang, 2003, Liu et al., 2007). En este caso el problema de
descentralizado. En otros casos, que sí se tiene en cuenta, se sigue emparejamiento no tiene tanta importancia.
utilizando la estructura descentralizada pero todos y cada uno de La ausencia de interacción, o en otras palabras el
los controladores se diseñan incorporando los efectos que los desacoplamiento total de variables, es una característica deseable
otros lazos tienen sobre el correspondiente proceso aparente en muchas aplicaciones. En primer lugar porque ello facilitaría la
(Vázquez et al., 1999, Vázquez and Morilla, 2002). Antes de labor de los técnicos a la hora de decidir cuáles son los valores de
llevar a cabo el diseño de un control descentralizado es referencia que permitirían alcanzar unos ciertos objetivos en un
importante escoger un emparejamiento adecuado entre las sistema de control multivariable. Y en segundo lugar porque
variables de entrada y salida que presente la menor interacción permitiría mejorar de forma aislada las respuestas del sistema. De
* Autor en correspondencia.
Correos electrónicos: fmorilla@dia.uned.es, juan.garrido@uco.es, fvazquez@uco.es
URL: www.dia.uned.es/~fmorilla/
© 2013 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados
http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2012.11.001
4 F. Morilla et al. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 10 (2013) 3–17
ahí que los grandes fabricantes de sistemas de control distribuido 2×2 con interacciones importantes entre sus entradas y salidas.
(Shinskey, 1979) consideren que la interacción es uno de los Sin embargo, trabajos más recientes (Wang et al., 2003, Garrido
principales problemas en los procesos industriales e et al., 2012a) han apostado por metodologías para procesos de
históricamente hayan apoyado las técnicas de desacoplo como mayores dimensiones, en los que se van a presentar ciertos
una forma de combatirla. En contraposición hay sistemas donde problemas que no se presentaban en procesos 2×2. Por ejemplo
los acoplamientos se emplean deliberadamente para aumentar el será mucho más difícil conseguir que el desacoplo sea perfecto y
rendimiento, como ocurre en los sistemas de control de algunas si es posible lo será a costa de emplear controladores o redes de
dinámicas aéreas (Wang, 2003). desacoplo de órdenes elevados. En este tutorial también se
mencionará la conveniencia de incorporar reducciones de orden
en ciertas etapas del diseño que provoquen estrategias de fácil
implementación y la utilización de bloques elementales de control
PID. Y se mostrará que las técnicas de desacoplo inverso (Wade,
1997, Gagnon et al., 1998, Garrido et al., 2011a), que estaban
algo olvidadas, son las más ventajosas para abordar problemas de
control de cierta complejidad.
Al facilitar la implementación también se está favoreciendo
que los planteamientos de control por desacoplo descritos en este
artículo se puedan situar en los niveles básicos de la jerarquía de
control, en beneficio de otras técnicas de control avanzado, como
por ejemplo la compensación feedforward (Garrido et al., 2012b),
o de control multivariable, como por ejemplo el control
predictivo. Pero no todo son ventajas, el desacoplo es muy
sensible a los errores de modelado y a las incertidumbres. De ahí
que sea preciso seguir investigando en técnicas que conduzcan a
control por desacoplo robusto (Garrido, 2012, Wang, 2003).
Este tutorial se ha organizado de la siguiente manera: en la
Sección 2 se describen las dos metodologías más interesantes de
control por desacoplo. En la Sección 3 se da un repaso completo a
las redes de desacoplo dinámicas, las únicas que pueden cancelar
totalmente las interacciones, con menciones a los dos tipos de
redes (directa e inversa), a las formulaciones particulares de los
casos 2×2 y 3×3, y a la formulación general para el caso n×n. En
la Sección 4 se concretan las dos formas, explícita e implícita, de
diseñar un controlador centralizado por desacoplo. Y en la
Sección 5 se describen dos aplicaciones que ilustran ampliamente
los conceptos y técnicas descritos en las secciones anteriores.
Figura 1: Sistemas de control multivariable: (a) descentralizado, (b) 2. Metodologías de control por desacoplo
centralizado combinando red de desacoplo y controladores monovariables, y
(c) centralizado.
Las metodologías centralizadas de control multivariable en las
Los sistemas multivariables presentan otras características, que se centra el presente artículo, son aquellas que buscan el
además de la interacción, que los diferencian de los sistemas desacoplamiento entre las variables controladas y las señales de
monovariables y que también dificultan el diseño de las referencia, y que utilizan una configuración con un grado de
estrategias de control. Entre las que recibirán atención en este libertad. Se asume que el modelo del proceso viene dado por una
artículo se encuentran la existencia de ceros multivariables en el matriz cuadrada de funciones de transferencia G(s) no singular y
semiplano derecho y la presencia de retardos de tiempo diferentes que ninguno de sus elementos tiene polos en el semiplano
para cada pareja entrada-salida. Las formulaciones de control por derecho. Estas técnicas se engloban en el control por desacoplo, el
desacoplo que mejor contemplan estas características son las que cual básicamente se puede enfocar de dos formas: usando una red
se basan en una representación del proceso mediante una matriz de desacoplo lineal y un controlador diagonal, o utilizando un
de funciones de transferencia con retardos (Goodwin et al., 2001, controlador lineal puramente centralizado.
Maciejowski, 1989, Marlin, 1995, Ogunnaike and Harmon Ray, La Figura 2 muestra el esquema general de un sistema de
1994, Wang, 2003). Y a ellas está dedicado este tutorial. Aun así, control combinando red de desacoplo y controlador diagonal,
el control por desacoplo también se puede abordar usando otros donde G(s), D(s) y C(s) son las matrices de funciones de
enfoques como el control por realimentación de estados (Albertos transferencia n×n del modelo del proceso, de la red de desacoplo
and Sala, 2004, Wang, 2003), el cual necesita de una y del controlador diagonal, respectivamente. Al situar la red de
representación en espacio de estados donde el tratamiento de los desacoplo entre el controlador y el proceso, el producto del
retardos de tiempo es más complejo. proceso original y la red de desacoplo conformará el nuevo
Tradicionalmente las formulaciones de control por desacoplo proceso aparente: Q(s)=G(s)·D(s), y el controlador manipulará las
se han centrado en procesos 2×2 (con dos entradas y dos salidas). variables vi en lugar de las variables ui. El bloque compensador
La razón es que estos procesos se han considerado siempre como D(s), o red de desacoplamiento, se diseña con la intención de
los más comunes bien porque hay procesos de esta naturaleza, o eliminar, o al menos reducir, la interacción entre las variables del
bien porque procesos más complejos se descomponían en bloques proceso aparente, de tal manera que el controlador lo vea como un
F. Morilla et al. / Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial 10 (2013) 3–17 5
conjunto de n procesos totalmente independientes o con mucha matricial; donde para facilitar la notación se ha obviado el
menos interacción. Para estos n procesos se diseñarían los n operador de Laplace. Cada bloque elemental dij(s) está asociado a
controladores monovariables cii(s) que conformarían el control un elemento de la matriz D(s). Esta forma de compensación se
diagonal C(s). Este enfoque ha recibido la atención de los conoce como desacoplo convencional o desacoplo directo
investigadores desde hace varios años (Ogunnaike and Harmon porque las señales vi generadas por el controlador diagonal C(s)
Ray, 1994, Shinskey, 1979, Goodwin et al., 2001, Skogestad and viajan hacia las entradas del proceso ui de forma directa a través
Postlethwaite, 2005, Waller, 1974, Nordfeldt and Hägglund, de los bloques dij(s).
2006, Cai et al., 2008, Wang et al., 2000).
v1 + u1
d11
+
d12
D
d21
v2 + u2
Figura 2: Sistema de control combinando red de desacoplo y controlador
diagonal. d22
+
La Figura 3 representa un sistema de control puramente
centralizado, donde K(s) es un controlador n×n que trabaja como Figura 4: Red de desacoplo directo para un proceso 2×2.
un bloque único para controlar las diferentes señales y reducir las Otra forma alternativa de desacoplamiento, menos frecuente
interacciones. Propuestas como (Wang et al., 2003, Liu et al., en la literatura, es el desacoplo inverso, el cual utiliza una
2007, Morilla et al., 2008, Zhang et al., 2006, Lieslehto, 1996, compensación con estructura realimentada (Wade, 1997). En las
Xiong et al., 2007), diseñan el controlador K(s) con el objetivo de Figuras 5 y 6 se muestran las dos posibles configuraciones para el
que la matriz de funciones de transferencia en lazo cerrado caso 2×2. En este tipo de redes hay bloques que forman un
T(s)=G(s)·K(s)·[I+G(s)·K(s)]-1 sea una matriz diagonal en un camino directo entre las señales vi generadas por el controlador
ancho de banda deseado. Como este objetivo está asegurado si la diagonal C(s) y las entradas del proceso ui, mientras que el resto
matriz de funciones de transferencia en lazo abierto de bloques realimentan positivamente de forma cruzada las
L(s)=G(s)·K(s) es una matriz diagonal, las técnicas que se usan señales ui. Así, en la configuración 1-2 los caminos directos van
para calcular K(s) son muy similares a las que se emplean para las de las entradas 1 y 2 a las salidas 1 y 2 de la red, mientras que en
redes de desacoplo. la configuración 2-1 los caminos directos van a las salidas 2 y 1
respectivamente. Los bloques en los caminos directos se han
denotado con el nombre dd y los bloques en los caminos de
realimentación se han denotado con el nombre do para
diferenciarlos de los bloques que corresponderían a los elementos
de la matriz D(s) equivalente.
v1 + u1
dd11
+
Figura 3: Sistema de control puramente centralizado.
do12
Al esquema de la Figura 3 también se puede llegar desde el
esquema de la Figura 2. El controlador multivariable
K(s)=D(s)·C(s) englobaría al controlador diagonal y la red de
D
desacoplo. Para distinguir cómo se ha llegado al controlador do21
centralizado K(s) de la Figura 3 se utilizarán dos términos en este
artículo: control por desacoplo explícito y control por desacoplo v2 + u2
implícito. dd22
+
3. Redes de desacoplo dinámicas
Figura 5: Red de desacoplo inverso en configuración 1-2 para un proceso 2×2.
El diseño de la red de desacoplo se puede plantear como un
mero problema matemático. No obstante, dado que la red de 3.1 Soluciones al desacoplo directo 2×2
desacoplo se suele implementar mediante bloques elementales
SISO (single input, single output), es habitual que las El desacoplo directo perfecto para el caso 2×2 se puede
metodologías de diseño también incorporen consideraciones sobre formular de la siguiente forma, donde el proceso aparente Q(s)
la implementación de la red. La red convencional, representada únicamente debe tener elementos en la diagonal principal:
para el caso 2×2 en la Figura 4, reproduce fielmente la estructura
§ g11 g12 ·§ d11 d12 · § g11d11 g12 d 21 g11d12 g12 d 22 · § q1 0 · En comparación con los desacoplos simplificados de la Tabla
¨ ¸¨ ¸ ¨ ¸ ¨ ¸ (1) 1, se observa que al optar por procesos aparentes más simples, los
© g 21 g 22 ¹© d 21 d 22 ¹ © g 21d11 g 22 d 21 g 21d12 g 22 d 22 ¹ © 0 q2 ¹
elementos de la red de desacoplo presentan dinámicas complejas.
Las soluciones presentadas hasta ahora no son más que casos
particulares de la siguiente expresión, que corresponde a la
v1 + + u1 solución matricial del desacoplo directo 2×2, obtenida despejando
do11 D(s) de (1):
dd21 1 §g q - g12 q2 ·
DG ·¨ 22 1 ¸ (6)
g11 g 22 - g12 g 21 © - g 21q1 g11 q2 ¹
D
dd12 Tabla 1: Desacoplos directos simplificados 2×2.
Configuración D(s) Q(s)
v2 u2
do22 § g12 g 21 ·
§ 1 1 · ¨ g11 g 0 ¸
+ + ¨ ¸ ¨ 22 ¸
1-1 ¨ - g 21 - g11 ¸
¨ g11 g 22 ¸
Figura 6: Red de desacoplo inverso en configuración 2-1 para un proceso 2×2. ¨ g g12 ¸¹ 0 g 21
© 22 ¨¨ ¸
© g12 ¸¹
Luego este tipo de desacoplo impone las siguientes ligaduras § - g12 · § g12 g 21 ·
entre los elementos de la misma columna de la matriz de
¨ 1 g11 ¸¸ ¨ g11 g 0 ¸
1-2 ¨ ¨ 22 ¸
desacoplo: ¨ - g 21 ¸ ¨ g12 g 21 ¸
¨¨ 1 ¸¸ ¨¨ 0 g 22 ¸
d 21 - g 21 © g 22 ¹ © g11 ¸¹
g 21d11 g 22 d 21 0 (2)
d11 g 22 § - g 22 · § g11 g 22 ·
¨ g 1 ¸ ¨ g12 g 0 ¸
d12 - g12 2-1 ¨ 21 ¸ ¨ 21 ¸
g11d12 g12 d 22 0 (3) ¨ - g11 ¸ ¨ g11 g 22 ¸
d 22 g11
¨¨ 1 ¸
g12 ¸¹ ¨¨ 0 g 21
g12 ¸¹
¸
© ©
Y cualquier solución que cumpla las ligaduras (2) y (3) sería § g11 g 22 ·
válida. Por tanto, existen ciertos grados de libertad para la § - g 22 - g12 · ¨ g12 g 0 ¸
elección de los elementos del desacoplo. En la Tabla 1 se pueden ¨ g g11 ¸¸ ¨ 21 ¸
2-2 ¨ 21
consultar los cuatro desacoplos directos simplificados, los que ¨ 1 ¨ g12 g 21 ¸
© 1 ¸¹ ¨¨ 0 g 22 ¸
resultan de fijar dos elementos de D(s) a la unidad (Waller, 1974,
© g11 ¸¹
González et al., 2010). De estos cuatro desacoplos simplificados
el que ha recibido más atención, tanto en la teoría de control
como en la práctica industrial, es el que fija los elementos de la Luego se puede hablar de un desacoplo directo 2×2
diagonal de D(s) a la unidad. En la Tabla 1 también están generalizado, donde q1 y q2 pasan de ser una consecuencia a ser
recogidas las consecuencias de estas elecciones, los procesos especificaciones y la matriz de desacoplo se obtiene mediante (6).
aparentes resultantes Q(s). Se observa que al optar por una red de Probando con distintas especificaciones para q1 y q2 se podrían
desacoplo simple, compuesta de dos bloques estáticos unitarios y llegar a otros compromisos para la red de desacoplo. Aun así,
dos bloques dinámicos, los procesos aparentes presentan existe otro problema, que se tratará con mayor generalidad en otra
dinámicas complejas. subsección, el de garantizar la realizabilidad de los elementos de
Otra forma de afrontar el desacoplo directo pasa por fijar el la red de desacoplo. Basta echar una ojeada a las expresiones de
proceso aparente Q(s) y calcular D(s). La primera solución de este la Tabla 1 para comprobar que la realizabilidad del desacoplo
tipo, conocida como desacoplo directo ideal (Waller, 1974), dependerá de las características del proceso, representadas por las
consiste en especificar la diagonal del proceso original G(s) como cuatro funciones de transferencia. Por tanto, la realizabilidad
proceso aparente deseado. Por tanto, se llega a la siguiente también intervendrá en la elección de la configuración.
formulación para el caso 2×2: 3.2 Soluciones al desacoplo inverso 2×2
§ g11 g12 · § d11 d12 · § g11 0 · El desacoplo inverso se puede plantear en los mismos términos
¨ ¸·¨ ¸ ¨ ¸ (4) que el desacoplo directo. Para la configuración de la Figura 5 se
© g 21 g 22 ¹ © d 21 d 22 ¹ © 0 g 22 ¹ puede demostrar (Garrido et al., 2011b) que la matriz equivalente
D1-2(s) viene dada por:
Cuya resolución, provoca la siguiente matriz de desacoplo:
1 § do11 do11do12 dd 22 ·
1 §g g - g12 g 22 · D1-2 ·¨ ¸ (7)
DI ·¨ 22 11 (5) 1 - dd11do12 do21do22 © dd 22 do21dd11 dd 22 ¹
¸
g11 g 22 - g12 g 21 © - g 21 g11 g11 g 22 ¹
Luego se llega a la siguiente particularización de (1): procesos aparentes provocan simplicidad en los elementos de la
redes de desacoplo inverso generalizado. El caso particular más
1 inmediato es el etiquetado como caso 1-2 en la Tabla 2, donde los
G·D1-2 · procesos aparentes coinciden con los procesos elementales g11(s)
1 - dd11 do12 do21dd 22
, (8) y g22(s) de la diagonal. Por tanto, es la solución alternativa al
§ g11dd11 g12 dd 22 do21dd11 g11dd11do12 dd 22 g12 dd 22 · desacoplo directo ideal de la expresión (5).
¨ ¸ Respecto a la realizabilidad, como en el desacoplo directo,
© g 21dd11 g 22 dd 22 do21dd11 g 21dd11do12 dd 22 g 22 dd 22 ¹
basta echar una ojeada a las expresiones de la Tabla 2 para
comprobar que la realizabilidad del desacoplo dependerá de las
que impone las siguientes ligaduras entre los elementos de la red: características del proceso, representadas por las cuatro funciones
de transferencia.
g11dd11do12 dd 22 g12 dd 22 0
Tabla 2: Desacoplos inversos simplificados 2×2.
g12 (9)
g11dd11do12 g12 0 dd11do12 - Configuración Elementos del desacoplo Q(s)
g11
dd11 dd 22 1
g 21dd11 g 22 dd 22 do21dd11 0 § g11 0 ·
1-2 g12 g 21 ¨ ¸
g 21 (10) do12 , do21 © 0 g 22 ¹
g 21 g 22 dd 22 do21 0 dd 22 do21 - g11 g 22
g 22
dd12 dd 21 1
§ g12 0 ·
Se vuelven a tener, como en el desacoplo directo, ciertos 2-1 g11 g 22 ¨ ¸
do11 , do22 © 0 g 21 ¹
grados de libertad para la elección de los elementos del g12 g 21
desacoplo. En la Tabla 2 se puede consultar el desacoplo inverso
simplificado para la configuración 1-2, el que resulta de fijar
los dos elementos del camino directo de la red a la unidad, el 3.3 Desacoplo directo de procesos n×n
único que había recibido atención tanto en la teoría de control
como en la práctica industrial (Wade, 1997). Dado un proceso multivariable G(s) de dimensiones n×n, si se
Por otro lado, si se analiza la naturaleza de las dos funciones especifica el proceso aparente diagonal Q(s), es posible obtener la
de transferencia del proceso aparente, que se obtienen de (8), (9) red de desacoplo directo generalizado D(s) mediante (15),
y (10) como sigue: donde adjGij(s) y detG(s) son respectivamente, elementos de la
matriz de adjuntos traspuesta y el determinante de G(s). Por tanto,
g 21 la expresión (15) constituye la formulación general del desacoplo
g11dd11 - g12 dd11 directo (Garrido, 2012).
g11dd11 g12 dd 22 do21dd11 g 22
q1 g11dd11 (11)
1- dd11do12 dd 21do22 g g
1- 12 21 § adjG11q1 adjG12 q2 " adjG1n qn ·
g11 g 22 ¨ ¸
g12 D
adjG
Q ¨ adjG21q1 adjG22 q2 " adjG2 n qn ¸
/ det G (15)
g 22 dd 22 - g 21 dd 22 det G ¨ # # % # ¸
g 21dd11do12 dd 22 g 22 dd 22 g11 ¨¨ ¸¸
q2 g 22 dd 22 , (12) © adjGn1q1 adjGn 2 q2 " adjGnn qn ¹
1- dd11do12 do21dd 22 g g
1- 12 21
g11 g 22
Respecto al desacoplo simplificado para un proceso n×n,
se puede hablar de un desacoplo inverso 2×2 generalizado para
como, según (15), todos los elementos de una misma columna j
la configuración 1-2, donde q1 y q2 pasan de ser una
consecuencia a ser especificaciones y los bloques de la red se de la red de desacoplo están multiplicados por el mismo proceso
obtienen de las siguientes relaciones (Garrido et al., 2011a): aparente qj(s), por cada columna se puede fijar un elemento de
D(s) a la unidad. Por tanto, en un proceso n×n hay nn posibles
desacoplos directos simplificados. Para identificar estas
q1 - g12 - g 21 q2 configuraciones, se propone (Garrido et al., 2012a) usar una
dd11 ; do12 ; do21 ; dd 22 (13)
g11 q1 q2 g 22 notación en la que el número indicado corresponde a la fila con el
elemento fijado a la unidad. Por ejemplo, en procesos 3×3, la
Tras un desarrollo similar se determina el desacoplo inverso configuración 1-2-3 significa que los elementos D(1,1), D(2,2) y
simplificado para la configuración 2-1, recogido en la Tabla 2, D(3,3) se fijan a la unidad; la configuración 3-1-1 indica que los
y las siguientes relaciones para el generalizado: elementos D(3,1), D(1,2) y D(1,3) son iguales a 1; etc.
A partir de (15) es posible obtener las expresiones generales
del desacoplo directo simplificado para procesos n×n. Si se
- g11 q2 q1 - g 22 elige la configuración {p1-p2-…-pj-…-pn-1-pn}, los elementos de la
do11 ; dd12 ; dd 21 ; do22 (14)
q1 g 21 g12 q2 red de desacoplo y los procesos aparentes vendrán dados por (16)
y (17), respectivamente.
En la expresión (6) se observó que la simplicidad de los
procesos aparentes provocaban complejidad en los elementos de adjGij
la red de desacoplo directo y viceversa. Sin embargo, en las
dij i, j;k pj (16)
adjGkj
expresiones (13) y (14) se observa que la simplicidad de los
det G qj
qj j;k pj (17) ddij i ; j pi (21)
adjGkj g ji
3.4 Desacoplo inverso de procesos n×n

gij
doij i, j ; i z pj (22)
qi
Para llegar a una formulación del desacoplo inverso para
procesos cuadrados con n entradas y n salidas, (Garrido et al.,
2011a) se apoyan en la representación matricial de la Figura 7. Al Respecto al desacoplo inverso simplificado para procesos n×n,
tratarse de una generalización de las Figuras 5 y 6, habrá n cuando los elementos no nulos de la matriz Dd(s) se fijan a la
elementos de la red de desacoplo (que aparecerán como unidad, las expresiones de los elementos de desacoplo y de los
elementos no nulos en la matriz Dd(s)) que conectan directamente procesos aparentes son los siguientes:
las entradas de la red con las entradas del proceso; mientras que el
resto de n×(n-1) elementos (que aparecerán como elementos no dd ij 1 i ; j pi (23)
nulos en la matriz Do(s)) realimentan positivamente las entradas gij
del proceso hacia las entradas de la red de desacoplo. doij i, j ; i z pj ; k pk i (24)
gik
qj g ji j ; i pi j (25)
3.5 Ejemplos de desacoplo simplificado para procesos 3×3

En procesos 3×3 hay 27 (33) posibles configuraciones de
desacoplo directo simplificado. La Tabla 3 muestra tres de estas
configuraciones, donde el determinante y la matriz adjunta
Figura 7: Representación matricial del desacoplo inverso. traspuesta de G(s) vienen dados por (26) y (27), respectivamente.
En consecuencia, mientras que en el desacoplo directo det G g11 g 22 g 33 g12 g 23 g31 g13 g 21 g 32
interviene una matriz D(s), en el desacoplo inverso intervienen (26)
dos matrices: Dd(s) y Do(s). La matriz Dd(s) tendrá solo n g13 g 22 g 31 g12 g 21 g33 g11 g 23 g 32
elementos diferentes de cero, ya que debe haber solo una § g 22 g 33 g 23 g 32 g13 g 32 g12 g 33 g12 g 23 g13 g 22 ·
conexión directa para cada entrada del proceso. Y la matriz Do(s) ¨ ¸
adjG ¨ g 23 g 31 g 21 g33 g11 g33 g13 g31 g13 g 21 g11 g 23 ¸ (27)
tendrá n elementos iguales a cero, situados en las posiciones
¨g g g g g12 g 31 g11 g32 g11 g 22 g12 g 21 ¸¹
transpuestas de los elementos de Dd(s) diferentes de cero, pues © 21 32 22 31
por cada conexión directa hay que eliminar su correspondiente

conexión realimentada. Las tres matrices están relacionadas por la
Tabla 3: Desacoplos directos simplificados 3×3.
expresión (18), a la que se llega tras aplicar el álgebra de bloques
a la estructura de la Figura 7. Configuración D(s) Q(s)
§ · § detG ·
1 ¨ ¸ ¨ 0 0 ¸
D( s ) Dd ( s ) I Do( s ) Dd ( s ) (18) ¨ 1 1 1 ¸ ¨ adjG11 ¸
¨ adjG adjG22 adjG23 ¸ ¨ detG ¸
¨ 21
¸ ¨ 0 0 ¸
La expresión (18) puede servir para determinar la matriz de 1-1-1 ¨ adjG11 adjG12 adjG13 ¸ ¨ adjG12 ¸
¨ adjG adjG32 adjG33 ¸ ¨ detG ¸
desacoplo equivalente al desacoplo inverso, pero también sirve ¨¨ 31
¸ ¨¨ 0 0 ¸
para llegar, tras sustituir en la expresión del proceso aparente e © adjG11 adjG12 adjG13 ¸¹ © adjG13 ¸¹
invertir ambos términos de la igualdad, a la siguiente formulación
general para el desacoplo inverso: § adjG12 adjG13 · § detG ·
¨ 1 ¸ ¨ 0 0 ¸
¨ adjG22 adjG33 ¸ ¨ adjG11 ¸
Dd 1 ( s ) Do( s ) Q 1 ( s )G ( s ) (20) ¨ adjG adjG23 ¸ ¨ detG ¸
¨ 21
1 ¸ ¨ 0 0 ¸
1-2-3 ¨ adjG11 adjG33 ¸ ¨ adjG22 ¸
Para un proceso n×n hay solo n! posibles elecciones de Dd(s). ¨ adjG adjG32 ¸ ¨ detG ¸
Para nombrar estas posibilidades o configuraciones, se propone ¨¨ 31
1 ¸¸ ¨¨ 0 0 ¸
© adjG11 adjG22 ¹ © adjG33 ¸¹
una notación en la que para cada fila se indica un número que
corresponde a la columna con el elemento seleccionado como no
nulo. Por ejemplo, en un proceso 3×3, la configuración 1-2-3 § adjG11 adjG12 · § detG ·
¨ 1 ¸ ¨ 0 0 ¸
indica que se seleccionan los elementos Dd(1,1), Dd(2,2) y ¨ adjG21 adjG22 ¸ ¨ adjG21 ¸
Dd(3,3); la configuración 3-1-2 indica que se escogen los ¨ adjG23 ¸ ¨ detG ¸
elementos Dd(1,3), Dd(2,1) y Dd(3,2); etc. Si se decide usar la ¨ 1 1 ¸ ¨ 0 0 ¸
2-2-1 ¨ adjG13 ¸ ¨ adjG22 ¸
configuración {p1-p2-…-pj-…-pn-1-pn}, los elementos diferentes de ¨ adjG adjG32 adjG33 ¸ ¨ detG ¸
cero de las matrices Dd(s) y Do(s) vienen dados por (21) y (22), ¨¨ 31
¸ ¨¨ 0 0 ¸
© adjG21 adjG22 adjG13 ¸¹ © adjG13 ¸¹
respectivamente. Las funciones de transferencia de los procesos
aparentes qi(s) se podrán escoger libremente siempre y cuando se
... ... ...
asegure la realizabilidad de los elementos del desacoplo.
En procesos 3×3 hay seis (3!) posibles configuraciones de naturaleza PID. Sin embargo el desacoplo directo puede dar
desacoplos inversos simplificados. La Tabla 4 muestra tres de lugar a procesos aparentes diagonales muy complicados, para
estas configuraciones. los cuales ya no sería oportuno emplear controladores
Como era de esperar, basta comparar las expresiones de las diagonales de tipo PID o no se podrían utilizar las
Tablas 3 y 4 para observar que los procesos aparentes que tradicionales fórmulas de sintonía (Åström and Hägglund,
resultan de un desacoplo directo simplificado tienen mayor 1984, Hägglund and Åström, 2004, Morilla and Dormido,
complejidad que los del desacoplo inverso. Y lo mismo ocurre 2000, Rivera et al., 1986, Ho et al., 1995).
con los elementos del desacoplo, por lo que habrá mucha más El desacoplo inverso simplificado presenta además varias
dificultades para garantizar la realizabilidad del desacoplo directo ventajas prácticas en comparación con el desacoplo directo, que
que para garantizar la realizabilidad del desacoplo inverso. hacen esta estructura muy interesante desde el punto de vista de
Tabla 4: Desacoplos inversos simplificados 3×3.
implementación (Wade, 1997, Garrido et al., 2011c). No obstante,
el desacoplo inverso tiene una limitación importante: debido a
Configuración Elementos del desacoplo Q(s) problemas de estabilidad, no se puede aplicar a procesos con
dd11 dd 22 dd 33 1 ceros multivariables en el semiplano derecho, es decir, ceros RHP
- g12 - g13 (right half plane) en el determinante de G(s). Para alcanzar
do12 ; do13
g11 g11 § g11 0 0 · estabilidad interna estos ceros RHP se deberían incluir en los
1-2-3 - g 21 - g 23
¨ ¸ procesos aparentes. Pero esto no es posible con el desacoplo
do21 ; do23 ¨ 0 g 22 0 ¸
g 22 g 22
¨ 0
© 0 g 33 ¸¹ inverso, porque tales ceros RHP aparecerían como polos
- g 31 - g32
inestables en algún elemento doij(s). Solo en el caso de que el cero
do31 ; do32 RHP esté asociado a una misma salida, y por tanto, aparezca en
g 33 g 33
todos los elementos de una misma fila de G(s), se podrá aplicar el
dd 21 dd12 dd 33 1 desacoplo inverso, ya que en este caso el cero RHP se podrá
- g11 - g13 cancelar.
do11 ; do13
g12 g12 § g12 0 0 ·
¨ ¸ 3.7 Realizabilidad
2-1-3 - g 22 - g 23 ¨ 0 g 21 0 ¸
do22 ; do23 ¨ 0
g 21 g 21 © 0 g 33 ¸¹ Los requisitos de realizabilidad para la red de desacoplo son
- g31 - g 32 que sus elementos sean propios, causales y estables. Estos
do31 ; do32
g33 g 33 requisitos no siempre se pueden cumplir en todas las
configuraciones, de ahí que las condiciones de realizabilidad
dd12 dd 23 dd13 1 deberían constituir el primer filtro para reducir el número de
- g11 - g12 posibles configuraciones.
do11 ; do12
g13 g13 § g13 0 0 · Por ejemplo, en procesos cuyas funciones de transferencia
¨ ¸
2-3-1
do22
- g 22
; do23
- g 23 ¨ 0 g 21 0 ¸ tengan retardos de tiempo, ceros de fase no mínima o grados
¨ 0 g 32 ¸¹
g 21 g 21 © 0 relativos diferentes, el cálculo del desacoplo puede originar
- g 31 - g 33 elementos con predicción (acausales), polos inestables o grados
do31 ; do33
g 32 g 32 relativos negativos. Más concretamente, la expresión para dij(s) en
el desacoplo directo simplificado es el cociente de dos adjuntos de
... ... ...
la misma columna de adjG(s). Por consiguiente, las condiciones
3.6 Resumen de realizabilidad se determinarán inspeccionando cada columna
de adjG(s). Sin embargo, en el desacoplo inverso simplificado, la
De las expresiones generales (caso n×n) y de las expresiones expresión para doij(s) es el cociente de dos elementos de la misma
particulares (casos 2×2 y 3×3) descritas en esta sección, se puede fila de G(s). Por consiguiente, las condiciones de realizabilidad se
concluir que el desacoplo inverso presenta las siguientes ventajas determinarán inspeccionando cada fila de G(s) (Garrido, 2012).
respecto al desacoplo directo: Para aquellos procesos donde existen varias configuraciones
- Los elementos del desacoplo inverso se obtienen como de desacoplo realizables, un criterio adicional para elegir la
cocientes de funciones de transferencia mientras que los configuración óptima podría estar relacionado con el proceso
elementos del desacoplo directo se obtienen, salvo en el caso aparente que provoca. Y en aquellos procesos donde ninguna
2×2, como cocientes de operaciones entre funciones de configuración inicial sea realizable, se puede intentar añadir un
transferencia. Por tanto, si se quisieran conseguir los mismos bloque adicional N(s) con la mínima dinámica extra necesaria
procesos aparentes con ambas redes, los elementos del para conseguir realizabilidad. En el desacoplo inverso este bloque
desacoplo inverso tendrían menor complejidad que los del se colocaría entre el proceso y la red de desacoplo haciendo que el
desacoplo inverso, y consecuentemente serían más fáciles de proceso visto por la red cambie, forzando la realizabilidad; aun
implementar. así, algunas configuraciones pueden ser no realizables con
- La complejidad tanto de los elementos del desacoplo inverso independencia de la dinámica extra en N(s). En el desacoplo
simplificado como de los procesos aparentes es siempre la directo la dinámica adicional N(s) se integra en los elementos de
misma, independientemente del tamaño del sistema. Con el desacoplo y siempre se puede forzar la realizabilidad (excepto si
desacoplo directo, estos elementos tienden a hacerse más hay adjuntos nulos). Por tanto, incluso cuando existan
complejos a medida que el número de entradas y salidas configuraciones de desacoplo realizables, siendo éstas las
aumenta. preferibles, se puede intentar forzar la realizabilidad de cualquier
- La menor complejidad de los procesos aparentes en un otra configuración inicialmente no realizable añadiendo la
desacoplo simplificado inverso facilita el diseño o sintonía de correspondiente dinámica extra.
los controladores diagonales, y que éstos puedan ser de
Como ejemplo ilustrativo, consideremos el siguiente proceso Los procesos aparentes desacoplados que se consiguen con el
de (Wang et al., 2002): anterior desacoplo aparecen en (33), donde a q2(s) se le ha tenido
que añadir el retardo adicional de N(s). Destacar la complejidad
§ e 2 s e 6 s · de estos procesos aparentes en comparación con los mencionados
¨
s2 s2
¸ para el desacoplo inverso.
¨ ¸
G (s) ¨ s 0.5 e 3 s 2 8 s ¸ (28)
¨
s 0.5 e ¸ § e 6 s 0.5 s 0.5 e 7 s ·
¨ s 2 2 3
¸ ¨ 0 ¸
© 2 s 2 ¹ ¨ s2 s 2
2
¸
Q(s) ¨ 2 ¸ (33)
¨
0
s 0.5 e7 s
0.5 s 0.5 e8 s ¸
Este proceso tiene un cero RHP multivariable en s = 0.5. No ¨
s 2
2
s 2
3 ¸
© ¹
obstante, dicho cero está asociado únicamente a la segunda salida,
y por tanto, se puede aplicar el desacoplo inverso. Este cero 3.8 Consejos prácticos
aparece en las dos funciones de transferencia de la segunda fila
con diferente multiplicidad. De acuerdo a las condiciones de Como paso previo al diseño de una red de desacoplo directo es
realizabilidad dadas en (Garrido et al., 2011a), el elemento dd21 de conveniente analizar la presencia de cualquier dinámica común en
Dd debería ser distinto de cero, ya que el elemento g21 tiene la el modelo del proceso, pues su existencia puede simplificar algo
menor multiplicidad. Además, dicho elemento también tiene el el cálculo de los elementos de la red, como ocurriría en el ejemplo
menor retardo de tiempo de la segunda fila. Por otro lado, en la de la subsección previa. Concretamente, si hay retardos de
primera fila, teniendo en cuenta los retardos de tiempo, se debería tiempo, ceros RHP o integradores asociados a una salida, éstos
escoger al elemento dd11 para ser no nulo. Ya que los elementos aparecerán en todos los elementos de la correspondiente fila en la
dd11 y dd21 están en la misma columna, no hay configuraciones matriz de funciones de transferencia del proceso G(s). Y como
inicialmente realizables (Garrido et al., 2011a). Para conseguir toda la dinámica común por filas de G(s) se puede extraer en una
realizabilidad con la configuración 2-1, es necesario añadir un matriz diagonal Gc(s), tal que G(s)=Gc(s)·Gr(s), las expresiones
retardo extra de 4 unidades en la primera entrada, por lo que (16) y (17) se pueden sustituir por estas otras dos:
N(s)=diag(e-4s, 1). Ahora, el nuevo proceso para ser desacoplado,
GN(s)=G(s)·N(s),vendría dado por (29), y la configuración 2-1 ya adjGijr
sí sería realizable. Usando las correspondientes expresiones de la dij i, j;k pj (34)
Tabla 2, se obtendrían las matrices de desacoplo dadas en (30), y adjGkjr
el proceso aparente desacoplado Q(s) estaría compuesto por los det G r
elementos de la diagonal no principal de (29). qj g rjj j;k pj (35)
adjGkjr
§ e 6 s e 6 s ·
¨ ¸ En definitiva, cuando hay dinámica común por filas de G(s), el
s2 s2
G N (s) ¨
2
¸ (29) desacoplo se aplica al subproceso reducido Gr(s), lo que puede
¨ s 0.5 e 7 s s 0.5 e8 s ¸ ayudar a obtener elementos más simples en D(s). Sin embargo, es
¨ ¸ importante destacar que esta dinámica común aparecerá en los
¨ s 2 2 2 s 2
3
¸
© ¹ correspondientes procesos aparentes qj(s) de acuerdo con (35).
Todos los planteamientos de esta sección se han formulado
§1 0 · bajo el paradigma de desacoplo perfecto, y éste será alcanzable en
§0 1· ¨ s ¸ muchos casos pero en otros no será posible. Por ejemplo, basta
Dd ( s )= ¨ ¸ Do( s )= ¨ 0.5 s 0.5 e ¸ (30) que algún elemento de la matriz de funciones de transferencia
©1 0¹ ¨0 s 2 ¸ tenga retardo puro para que el cálculo de los elementos de una red
© ¹
de desacoplo directo se vea dificultado por la presencia de
expresiones no racionales. Estas dificultades se pueden salvar
Si se aplica el desacoplo directo simplificado a (28) usando las
mediante aproximaciones racionales más retardo de tiempo tanto
expresiones de la Tabla 1 para la configuración 2-1, se llega a la
del determinante del proceso, detG(s), como de la matriz adjunta
matriz (31) donde el elemento d22(s) no es realizable. Sin
traspuesta, adjG(s); pero en ese caso el desacoplo dejará de ser
embargo, para conseguir realizabilidad basta con añadir la
perfecto. En el trabajo de tesis (Garrido, 2012) se propone una
dinámica adicional N(s)=diag(1, e-4s). Se obtiene así la matriz
aproximación paramétrica en el dominio de la frecuencia, ya que
DN(s)=D(s)·N(s) dada en (32).
a partir de la respuesta en frecuencia del proceso G(jȦ) es
relativamente fácil obtener la respuesta en frecuencia de detG(jȦ)
§ 0.5 s 0.5 e 5 s · y adjG(jȦ).
¨ 1 ¸
D (s) ¨ 2 s 2 ¸ (31)
¨ 1 e 4 s ¸¹ 4. Control centralizado por desacoplo
©
§ 0.5 s 0.5 e 5 s · En la sección 2 se comentó que las técnicas empleadas para
¨ e 4 s ¸
D (s) ¨ 2 s 2 ¸ (32) diseñar un controlador centralizado K(s) por desacoplo son muy
¨ 1 1 ¸¹ similares a las que se utilizan para diseñar las redes de desacoplo.
©
Y por otro lado se comentó que al control centralizado se puede
llegar combinando una red de desacoplo y un controlador
diagonal. Por tanto, tras presentar las soluciones al problema de
desacoplo en la sección 3, se pueden presentar las soluciones al que se desea una respuesta estable en lazo cerrado que siga
control por desacoplo explícito e implícito. referencias y rechace perturbaciones, se incluye un integrador en
las funciones lj(s), por lo que se propone la expresión general
4.1 Control por desacoplo explícito para procesos n×n
dada en (38), donde l j (s) es una función de transferencia racional
El diseño de controladores centralizados por desacoplo que tiene en cuenta los problemas de realizabilidad y kj es un
explícito no es recomendable si la red de desacoplo tiene una parámetro de sintonía para alcanzar especificaciones de diseño.
estructura inversa pues, para el cálculo de K(s)=D(s)·C(s), habría
que determinar la red de desacoplo directa equivalente y se
perderían las ventajas de simplicidad características del desacoplo k j ·l j (s)
l j (s) (38)
inverso. Sin embargo, si la red de desacoplo tiene una estructura s
directa simplificada es inmediato comprobar, a partir de (16), que
los elementos del controlador K(s) vendrán dados por la siguiente Como consecuencia del diseño, los n×n elementos del
expresión general para la configuración {p1-p2-…-pj-…-pn-1-pn}: controlador serán de órdenes elevados y además tendrán acción
integral. Por tanto, se propone hacer una reducción individual a
adjGij estructura PID con retardo de tiempo, de forma que como
kij cj i, j;k pj (36)
adjGkj resultado se obtenga un control multivariable PID con retardos de
tiempo centralizado KPIDT(s).
En cambio, si se opta por un controlador como el de la Figura
Donde cj representa a cada uno de los n controladores 8, de características similares a la red de desacoplo inversa de la
diseñados para los procesos aparentes dados por (17). Como Figura 7, se estará haciendo control por desacoplo implícito
consecuencia del diseño, n elementos del controlador, los inverso y habrá n! posibles elecciones de Kd(s). Luego, si se
coincidentes con los cj, podrán ser de orden reducido (PI o PID). decide usar la configuración {p1-p2-…-pj-…-pn-1-pn}, los
Para los n×(n-1) elementos restantes, de mayor complejidad elementos diferentes de cero de las matrices Kd(s) y Ko(s) vienen
debido a (36), se propone hacer una reducción individual a dados por (39) y (40), respectivamente. Las expresiones son
estructura PID. Como resultado se obtiene un control análogas a (21) y (22) y son ahora las funciones de transferencia
multivariable PID centralizado KPID(s). En (Garrido et al., 2012a) de los procesos aparentes li(s) las que se podrán escoger
se explica un proceso de reducción a estructura PID, y además, libremente siempre y cuando se asegure la realizabilidad de los
también se comenta que en algunos casos es conveniente incluir elementos del controlador.
retardos de tiempo en la estructura PID, por lo que pasarían a
estar descritos por la siguiente función de transferencia:
§ K K s ·
k PIDș ( s ) ¨ K P I D ¸ e șs (31)
© s TF s 1 ¹
4.2 Control por desacoplo implícito para procesos n×n

Como se ha comentado en la sección 2, dado un proceso
multivariable G(s) de dimensiones n×n y el sistema de control Figura 8: Representación matricial del controlador con estructura
centralizado de la Figura 3, la matriz de funciones de realimentada.
transferencia en lazo cerrado T(s)=G(s)·K(s)·[I+G(s)·K(s)]-1 será
diagonal si la matriz de funciones de transferencia en lazo abierto lj
kdij i ; j pi (39)
L(s)=G(s)·K(s) es también diagonal. Por tanto, si se especifica un g ji
proceso diagonal en lazo abierto L(s), es posible calcular la matriz
del controlador K(s) mediante (37); expresión análoga a (15), que gij
koij i, j ; i z pj (40)
constituye la formulación general del control por desacoplo li
implícito directo.
Como consecuencia del diseño, los n elementos kd del
§ adjG11l1 adjG12l2 " adjG1nln ·
controlador en los caminos directos no serán de órdenes elevados
¨ ¸
K
adjG
L ¨ adjG21l1 adjG22l2 " adjG2 nln ¸
/ det G (37) y tendrán acción integral, por lo que en general ya tendrán
det G ¨ # # % # ¸ estructura PID y no será necesario hacer una reducción individual
¨¨ ¸ a estructura PID con retardo de tiempo. Por el contrario, los n×(n-
© adjG l
n1 1 adjG n 2 l2 " adjGnnln ¸¹
1) elementos ko del controlador en los caminos de realimentación,
que tampoco serán de órdenes elevados, tendrán acción
A partir de (37) se puede observar que los elementos de una derivativa, por lo que se propone hacer una reducción individual a
misma columna j de K(s) están relacionados con la misma función estructura D con filtro y retardo de tiempo, descrita por la
de transferencia en lazo abierto lj(s). Para determinar los n×n siguiente función de transferencia:
elementos de control kij(s), es necesario especificar n funciones de
transferencia lj(s). Para definir cada función lj(s) hay que tener en
cuenta dos cuestiones: que los controladores kij(s) de la columna j § K s ·
k Dș ( s ) ¨ D ¸ e șs (41)
asociada deben ser realizables, y las especificaciones alcanzables © TF s 1 ¹
de la correspondiente función de transferencia en lazo cerrado. Ya
4.3 Resumen las expresiones de la Tabla 1, se obtienen la red de desacoplo

DS(s) y el proceso aparente QS(s) dados por (43) y (44),
De las expresiones generales para el control centralizado se respectivamente.
puede concluir que el control por desacoplo implícito inverso
muestra ventajas, similares a las comentadas en la subsección 3.6, -2.297(191.5s 1) ·
§
en comparación con el control por desacoplo explícito o implícito ¨ 1
directo. Pero como desventaja este esquema de control también (170.5s 1)(260.7s 1) ¸¸
DS (s) ¨ (43)
presenta la misma limitación que el desacoplo inverso: no se ¨ 2.5(178.6s 1) ¸
¨ 1 ¸
puede aplicar a procesos con ceros RHP en el determinante de © (165s 1)(240.4s 1) ¹
G(s), porque tales ceros aparecerían como polos inestables en
§ 7.843·106 (164.67s 1) ·
algún elemento de control koij(s). ¨ 2 0 ¸
· 6
¨ s 0.005445s 9.4710 ¸ (44)
QS (s)
4.4 Realizabilidad ¨ 7.275·10 6 (164.67s 1) ¸
¨ 0 ¸
© s 2 0.00562 s 9.9810
· 6 ¹
Los requisitos de realizabilidad para estos controladores son
que sus elementos sean propios, causales y no contengan polos en
el semiplano derecho. Luego, en total consonancia con lo Tras lo anterior, se ajustan dos controladores PI de manera
comentado en la subsección 3.7, las condiciones de realizabilidad independiente para los correspondientes qi(s). Se usa la
en el caso implícito directo se determinarán inspeccionando cada metodología descrita en (Morilla and Dormido, 2000) con un
columna de la inversa de G(s), esto es, la matriz resultante de la margen de 60º como especificación en ambos lazos. De esta
división adjG(s)/detG(s). Y en el caso implícito inverso se manera se finaliza el diseño propuesto de control mediante
determinarán inspeccionando cada fila de G(s). Tras garantizar la desacoplo simplificado directo más controlador descentralizado.
realizabilidad, el diseño del controlador precisará la Los parámetros PI se recogen en la primera fila de la Tabla 5.
especificación de los parámetros de las n funciones li(s). En Usando (30) se calculan los elementos del control por
(Garrido, 2012) se dan condiciones de realizabilidad y pautas desacoplo explícito K(s), los cuales se reducen a estructura PI
para la especificación de las funciones en lazo abierto. para obtener el control PI MIMO propuesto para este ejemplo
como segunda metodología. En realidad solo es necesario
5. Ejemplos ilustrativos aproximar los dos elementos de la diagonal no principal, los otros
dos ya tienen estructura PI. Los parámetros de los elementos PI
En este apartado, las metodologías descritas se aplican a dos resultantes se recogen en la segunda fila de la Tabla 5.
procesos de diferente dimensión: una planta experimental 2×2 y
un sistema HVAC (heat, ventilation and air conditioning) de Tabla 5: Parámetros PI en el ejemplo de tanques acoplados con cero RHP.
dimensiones 4×4. En otros trabajos (Garrido, 2012, Garrido et al.,
Parámetros PI
2010, Garrido et al., 2012b, Morilla et al., 2008) se pueden Método
KP TI
consultar otros ejemplos.
§ 1.09 0 · § 582 0 ·
Desacoplo simplificado ¨ ¸ ¨ ¸
5.1 Proceso experimental de cuatro tanques acoplados © 0 1.23 ¹ © 0 572 ¹
§ 1.09 1.63 · § 582 332 ·
En este ejemplo se utiliza la planta experimental de cuatro PI MIMO ¨ ¸ ¨ ¸
tanques acoplados (Johansson, 2000) de la Universidad de © 1.64 1.23 ¹ © 356 572 ¹
Córdoba. Las salidas son los niveles de los tanques inferiores en Descentralizado § 0 3.96 · § 0 420 ·
¨ ¸ ¨ ¸
el rango [0-35] cm, y las entradas son las referencias de caudal de (y1-u2), (y2-u1) © 4.92 0 ¹ © 432 0 ¹
los lazos secundarios que regulan el caudal de las ramas
principales en el rango [0-200] cm3/s. En un primer experimento La Figura 9 muestra la respuesta resultante de ambos
la planta se configura para mostrar problemas de interacción y un controladores para un salto escalón de 4 cm en las referencias. Por
cero RHP multivariable. Tras identificar el proceso en torno al comparación, también se añade la respuesta de un control PI
punto de operación h=[17-18] cm y u=[135-135] cm3/s, se obtiene descentralizado, ajustado según el método iterativo en (Vázquez
el modelo resultante dado en (42). Dicho modelo tiene una RGA et al., 1999) usando un margen de fase de 60º como
en estado estacionario igual a [-0.21 1.21; 1.21 -0.21] y un cero especificación en ambos lazos. Además, de acuerdo a la RGA del
RHP multivariable en s=1/164.67. proceso, se escoge el emparejamiento y1-u2 e y2-u1. Sus
parámetros se recogen en la tercera fila de la Tabla 5.
§ 0.175 0.402 · Con el desacoplo simplificado se consigue un desacoplamiento
¨ 191 .5s 1 (170.5s 1)(260.7s 1) ¸¸ casi perfecto, mientras que el control PI multivariable presenta
GT1 (s) ¨ (42)
¨ 0.385 0.154 ¸ pequeñas interacciones. Por su parte, el control descentralizado
¨ ¸ tiene importantes acoplamientos en ambos lazos. Aun así, el buen
© (165s 1)(240.4s 1) 178.6 s 1 ¹ desacoplamiento obtenido con las dos metodologías propuestas es
alcanzado a expensas de un menor ancho de banda en lazo
Debido al anterior cero RHP, no se puede aplicar ninguna de cerrado, pues el cero RHP multivariable que aparece en los
las metodologías con estructura inversa. Por tanto, se diseñan elementos de Q(s) impone un límite superior como restricción a
controladores con estructura de desacoplo directo y se comparan dicho ancho de banda. Por esta razón, el control descentralizado
con un control PI descentralizado. Debido a los grados relativos alcanza antes las referencias. En este proceso concreto, debido al
se debe escoger la configuración 1-2 para aplicar el desacoplo cero RHP, hay un compromiso entre el pico de la respuesta
simplificado sin necesidad de añadir dinámica extra. De acuerdo a inversa en un lazo y la interacción en el otro lazo.
En una segunda experiencia, la planta se configura para diagonal principal del proceso (45), y los dos elementos no nulos
presentar problemas de interacción pero sin tener ceros RHP de Do vendrán dados por (46).
multivariables. Tras identificar la planta con esta nueva
configuración en torno al punto de operación h=[20-20] cm y - g12 2454
u=[135-135] cm3/s, se obtiene el modelo resultante dado en (45), do12
g11 3284 535.1s 1
que presenta una RGA en estado estacionario igual a [2.29 -1.29; (46)
-1.29 2.29]. -g 2457
do21 21
g 22 3378 503.2 s 1
Tras determinar los elementos de la red de desacoplo, se

ajustan de forma independiente dos controladores PI, uno para
cada lazo, usando las reglas de sintonía IMC (internal model
control) de (Rivera et al., 1986). En ambos lazos, se usa una
constante de tiempo en lazo cerrado igual a 120 s como
especificación, para obtener un tiempo de asentamiento en torno a
600 s. Los parámetros de los dos controladores PI resultantes se
muestran en la primera fila de la Tabla 6.
Tabla 6: Parámetros PI en el ejemplo de tanques acoplados sin cero RHP.
Parámetros PI
Método
KP1 KP2 TI1 TI2
Desacoplo inverso 4.68 4.56 184.4 185
Descentralizado 4.68 4.56 184.5 185
La Figura 10 muestra la respuesta resultante del sistema en

lazo cerrado para un salto escalón de 5 cm en las dos referencias.
Por comparación, también se muestra la respuesta del control
descentralizado que se obtiene con los controladores PI de la
Tabla 6, pero sin los elementos de la red de desacoplamiento en
(46). Por tanto, equivale a usar dos controladores SISO ajustados
de forma independiente, uno para g11(s) y otro para g22(s). Usando
el desacoplo inverso, se obtiene una mejor respuesta en ambos
lazos, con desacoplamiento prácticamente perfecto y unos
tiempos de asentamiento menores que con el controlador
descentralizado, el cual alcanza las referencias más tarde y
rechaza las interacciones lentamente.
5.2 Proceso HVAC 4×4
Este proceso 4×4 es un sistema experimental de calefacción,
ventilación y aire acondicionado centralizado de cuatro
habitaciones, que se puede consultar en (Shen et al., 2010). El
control de la temperatura del aire en las cuatro habitaciones es un
problema de control multivariable complicado por las
Figura 9: Salidas y señales de control en el ejemplo de tanques acoplados con interacciones que hay entre los flujos de aire de cada habitación.
cero RHP. El modelo lineal del proceso viene dado por (47), donde las
variables controladas son las cuatro temperaturas (una por
§ 0.3284 0.2454 · habitación). Las temperaturas se controlan mediante la posición
¨
¨ 184.5 s 1 184.5s 1 535.1s 1 ¸¸ de cuatro amortiguadores de volumen de aire variable (VAV). El
GT2 (s) (45) sistema no tiene ceros RHP multivariables por lo que se pueden
¨ 0.2457 0.3378 ¸
¨¨ ¸¸ aplicar todas las metodologías de control por desacoplo
© 185s 1 503.2s 1 185s 1 ¹ explicadas en este trabajo.
Debido a los retardos de la matriz del proceso, su determinante
Como en este caso, al no haber ceros RHP multivariables, sí es y los elementos de su matriz adjunta transpuesta no son
posible usar la metodología de control por desacoplo inverso, se racionales. Por tanto, para llevar a cabo el diseño usando una red
va a comparar ésta con un control PI descentralizado. Debido a de desacoplo directo simplificado, es necesaria su aproximación.
los grados relativos, se debe usar la configuración 1-2 para tener Para ello se utiliza un método aproximación paramétrica en el
una red de desacoplo inverso realizable sin añadir dinámica extra. dominio de la frecuencia descrito en (Garrido, 2012). Como
Si los elementos no nulos de Dd se fijan a la unidad, según la ejemplo, en la Figura 11 se muestran los diagramas de Nyquist y
Tabla 2, los procesos aparentes q1(s) y q2(s) serán los de la los valores singulares de las aproximaciones alcanzadas en
comparación con las repuestas en frecuencia originales para la adicional. Usando las expresiones (16) y (17) se determinan la red
matriz de adjuntos adjG(s). A la vista de esta figura se puede de desacoplo DSIMP(s) y los procesos aparentes correspondientes a
concluir que la aproximación alcanzada consigue un buen ajuste. esta configuración, los cuales vienen dados por (48) y (49),
En concreto, el determinante se aproxima por una función respectivamente.
racional de cuarto orden más retardo, mientras que todas las
aproximaciones de la matriz adjunta son funciones de tercer orden
más retardo. Ninguna de estas funciones contiene ceros.
Figura 11: Diagramas de Nyquist y valores singulares de la matriz adjunta

transpuesta y su aproximación en el ejemplo del sistema HVAC.
ª 0.289 s 2 0.004 s 1.5510
· 5 10 s
« 1 e
« s 2 0.013s 4.5510· 5
2
« 0.407 s 0.00473s 1.2910 · 5 9 s
« 2 5
e 1
s 0 .0108 s 2 . 8210
·
DSIMP «
« 0.054s 2 0.003s 410 · 5 2
0.083s 0.0013s 5.7810 · 6 18 s
« e 15 s e
« s 2 0.0678s 0.00133 s 2 0.015s 6.210
· 5
2 5
« 0.054s 0.0013s 1.3310 · 0.08s 2 0.00158s 9.6710· 6 13 s
e 14 s e
¬«« s 2 0.026s 27.2610 · 5 s 2 0.0228s 13.310
· 5
0.07 s 2 0.00116s 5.5510

· 6 15 s 0.108s 2 0.002s 1.110 · 5 13 s º
e e »
s 2 0.016 s 6.8310
· 5 s 2 0.019 s 9.510
· 5 »
2 4 2 6
0.0564 s 0.0258s 4.7310 · 0.05s 0.0011s 3.8610 · 18 s »
e 17 s e »
s 2 0.457 s 9710
· 4 s 2 0.026 s 9.5910· 5 »
2 6
0.252 s 0.003s 8.810 · »
1 2 5
e 10 s »
s 0.011s 2.910 · »
0.232s 2 0.003s 1.3710· 5 7 s »
e 1 »»¼
s 2 0.014 s 5.46·105
(48)
0.00048s 2 0.00085s 9.3710· 5 84 s

q1 (s) e
s 2 0.138s 0.00117
0.00037s 2 0.000736s 5.6910· 5 83s
q2 (s) 2
e
s 0.098s 0.00075
(49)
0.0004s 2 0.00093s 0.00011 83 s
q3 (s) e
s 2 0.147 s 0.00122
Figura 10: Salidas y señales de control en el ejemplo de tanques acoplados sin 0.00034s 2 0.00089 s 8.4310
· 5 85 s
cero RHP. q1 (s) 2
e
s 0.115s 0.00087
§ 0.098 e17 s 0.036 e 27 s 0.014 e 32 s 0.017 e 30 s ·
¨ ¸
¨ 122 s 1 149 s 1 158s 1 155s 1 ¸ Para cada uno de los procesos aparentes qi(s) se ajusta un
¨ 0.043 e 25 s 0.092 e 16 s 0.011 e 33 s 0.012 e 34 s ¸ controlador PI mediante la metodología de (Morilla and Dormido,
¨ ¸
147 s 1 130 s 1 156 s 1 157 s 1 2000) usando como especificaciones un margen de ganancia igual
GH ( s ) ¨ ¸ (47)
¨ 0.012 e 31s 0.016 e 34 s 0.102 e 16 s 0.033 e 26 s ¸ a 5 y un margen de fase de 72º. Los parámetros resultantes se
¨ ¸
¨ 153s 1 151s 1 118s 1 146 s 1 ¸ muestran en la primera fila de la Tabla 7. Se finaliza así el diseño
¨ 0.013 e 32 s 0.015 e31s 0.029 e 25 s 0.108 e 18 s ¸ del sistema de control combinado red de desacoplo simplificado y
¨ ¸
© 156 s 1 159 s 1 144 s 1 128s 1 ¹ controlador diagonal.
En segundo lugar, se procede al diseño del desacoplo inverso
Una vez que todas las funciones son racionales, se determina simplificado. Para ello se escoge la configuración 1-2-3-4 que en
qué configuraciones son inicialmente realizables. En este caso se esta metodología también es la única realizable sin necesidad de
escoge la configuración 1-2-3-4, pues no necesita de dinámica dinámica extra. En este caso, sin tener que hacer ninguna
aproximación, mediante las expresiones (23) y (24), y partiendo de implementación. Se ha realizado una aproximación en la que
de la matriz del proceso (47), se obtienen directamente las los elementos se reducen a controladores PI (KPI). La matriz de
matrices de desacoplo Dd(s) y Do(s). La matriz Dd(s) es la matriz este control viene dada por (52). En la Figura 12 se muestra la
identidad y la matriz Do(s) viene dada por (50). comparación de sus valores singulares con los del control
original, comprobando que hay un buen ajuste.
§ 4.392s 0.036 10 s 1.708s 0.014 15 s 2.074s 0.017 13 s ·
¨ 0 e e e ¸
14.6s 0.098 15.48s 0.098 15.19s 0.098
¨ ¸ § 0.23 0.089 0.017 0.021 ·
¨ 5. 59 s 0.043 9 s
¨ 13.52s 0.092 e 0
1.43s 0.011 17 s
e
1.56s 0.012 18 s ¸
e ¸
¨ 25.02 s 7.57
s
1.26
s
1.9
s ¸
14.35s 0.092 14.44s 0.092 ¨ ¸
Do ¨ ¸
¨ 1.416s 0.012 e15 s 1.888s 0.016 18 s
e 0
3.894s 0.033 10 s ¸
e ¨ 9 0.105 30.41
0.26
1.07
0.0104
0.88
0.007 ¸
¨ 15.61s 0.102 15.4s 0.102 14.89 s 0.102 ¸ ¨ s s s s ¸
¨ ¸ K PI (s) ¨ ¸
¨¨ 1.664 s 0.013 e14 s 1.92s 0.015 13s 3.712s 0.029 7 s
¨ 0.84 0.007 1.98 0.024 0.214 0.055 ¸
e e 0 ¸¸
© 16.85s 0.108 17.17 s 0.108 15.55s 0.108 ¹ 23.84 4.74
¨ s s s s ¸
(50) ¨ ¸
¨¨ 1.09 0 .011 0 .019 0.054 0.18 ¸
1.87 5 21.86 ¸
© s s s s ¹
Los procesos aparentes qi(s) son los elementos de la diagonal
principal de (47). Para cada uno de dichos procesos se ajusta un (52)
controlador PI usando las mismas especificaciones y técnica que
en el desacoplo simplificado. Con ello se completa el diseño del
sistema de control mediante desacoplo inverso simplificado más
controlador diagonal (DINV). Los parámetros de controlador PI
diagonal se recogen en la segunda fila de la Tabla 7. En esta tabla
también se incluyen los parámetros PI del control diagonal
utilizado en el desacoplo normalizado de (Shen et al., 2010), y
los de un control PI descentralizado basado en el método de (Lee
et al., 2004).
Tabla 7: Parámetros PI en el ejemplo del sistema HVAC.
Parámetros PI
Método
KP1 KP2 KP3 KP4 TI1 TI2 TI3 TI4
Desacoplo
-24.3 -28.7 -23.5 -18.2 105.4 110.7 110.2 127.8
simplificado
Desacoplo
-22.3 -26.9 -22 -21.36 119.2 126.8 115.3 131.2
inverso
Desacoplo
1.64 1.79 1.61 1.68 69.4 67.8 70.7 73.5
normalizado
Figura 12: Valores singulares del control centralizado por desacoplo implícito
Lee directo y su aproximación a control PI multivariable en el ejemplo del sistema
-20.5 -23.5 -19.3 -19.2 101.8 108.3 108.2 117.4
(Ĳi=45, i ) HVAC.
Por otra parte, para realizar el diseño del control centralizado

En tercer lugar, se lleva a cabo el diseño del control por por desacoplo implícito inverso (KINV) se utiliza la configuración
desacoplo implícito directo. Debido a los retardos y como se ha 1-2-3-4, que es la única realizable sin necesidad de añadir
comentado previamente, es necesaria partir de una aproximación dinámica extra. Si se especifica el mismo proceso en lazo abierto
racional del determinante y de los adjuntos del proceso. Tras ello, dado en (51), utilizando las expresiones (39) y (40) se obtienen
se calcula la dinámica necesaria en los elementos l j (s) para las siguientes matrices de control Kd y Ko:
obtener un control realizable. Analizando por columna los
elementos de la aproximación de adjG(s), se determina que solo § 0.189 ·
¨ 23.01 s 0 0 0 ¸
es necesario especificar los siguientes retardos en l j (s) : T1 = 17, ¨ ¸
¨ 0.213 ¸
0 27.75 0 0
T2 = 16, T3 = 16 y T4 = 18. Como con ello la realizabilidad ya está ¨ s ¸
Kd (s) ¨ ¸
asegurada, solo falta calcular las ganancias kj en función de las ¨ 0.192 ¸
0 0 22.71 0
especificaciones deseadas. En este caso concreto, se especifica un ¨ s ¸
¨ ¸
margen de ganancia igual a 5 en todos los lazos, y siguiendo las 0.162 ¸
¨¨ 0 0 0 20.69 ¸
pautas dadas en (Garrido, 2012, Morilla et al., 2008) se obtiene la © s ¹
matriz de funciones de transferencia en lazo abierto siguiente: (53)
§ 1.948s 10 s 0.758s 15 s 0.92s 13s ·
¨ 0 e e e ¸
0.01848e 17 s 0.01963e 16 s 0.01963e 16 s 0.01745e 18 s ½ 149 s 1 158s 1 155s 1
LH (s) diag ® , , , ¾ ¨ ¸
¯ s s s s ¿ ¨ 2.19 s e9 s 0
0.56 s 17 s
e
0.611s 18 s ¸
e ¸
¨ 147 s 1 156 s 1 157 s 1
(51) Ko(s) ¨ ¸ (54)
¨ 0.61s e 15 s 0.815s 18 s
e 0
1.681s 10 s ¸
e
¨ 153s 1 151s 1 146 s 1 ¸
A continuación, aplicando (37), se completa el control por ¨ ¸
desacoplo implícito directo. Como se obtienen elementos de ¨¨ 0.745s e 14 s 0.859 s 13s
e
1.662 s 7 s
e 0 ¸¸
© 156 s 1 159 s 1 144 s 1 ¹
cuarto orden, es aconsejable su reducción desde el punto de vista
Sin realizar ninguna aproximación, los elementos de Kd(s) además más interacciones. Sus índices IAE también se recogen en
tienen directamente estructura PI, y los elementos de Ko(s), la Tabla 8.
estructura de acción derivativa filtrada más retardo de tiempo
como en (41).
Tras haber llevado a cabo los dos diseños por desacoplo
implícito, tanto directo como inverso, queda de manifiesto que el
control por desacoplo inverso es bastante más simple de calcular,
sobre todo en sistemas de gran dimensión como éste. De forma
similar el desacoplo inverso también resulta más fácil de diseñar
que el desacoplo simplificado.
La Figura 13 y figura 14 muestran, respectivamente, las
salidas y las señales de control de la respuesta en lazo cerrado de
los diseños llevados a cabo en comparación con el desacoplo
normalizado de (Shen et al., 2010) y el control PI descentralizado
basado en el método de (Lee et al., 2004). Hay un salto escalón
unitario en cada referencia cada 500 segundos, y en t = 2000 s,
hay un salto escalón al mismo tiempo en todas las entradas del
proceso como perturbación de carga.
Figura 14: Señales de control en el ejemplo del sistema HVAC.
Tabla 8: Índices de desempeño en el ejemplo del sistema HVAC.
Método IAE1 IAE2 IAE3 IAE4
Desacoplo simplificado 65.9 62.8 61 84.9

Desacoplo inverso 64.1 59.9 60.2 65.8
Control centralizado PI
70.4 65.2 66.4 87.2
multivariable KPI
Control por desacoplo
62.7 58.6 58.9 66.3
implícito inverso
Desacoplo normalizado 87.2 84.5 87.9 90.7
Lee 99.9 99.1 95.2 95.8
Figura 13: Salidas en el ejemplo del sistema HVAC.
El desempeño de los cuatro diseños propuestos es bastante English Summary

similar con un desacoplo prácticamente perfecto. Solo el control
PI por desacoplo convencional KPI presenta una poca interacción. Multivariable Control by Decoupling.
Por comparación, en la Tabla 8 se muestran los valores IAE como
índices de desempeño. Los controles basados en la estructura de Abstract
desacoplo inverso son los que obtienen los menores valores al
tener un desacoplo perfecto, mientras que el control PI The interaction between variables is inherent in multivariable
multivariable y el desacoplo simplificado muestran valores algo processes and this fact may complicate their operation and control
más elevados debido a que por las aproximaciones realizadas en system design. Under the paradigm of decoupling control, several
su desarrollo, aparece algo de interacción en la respuesta. Por otra methodologies that traditionally have been addressed to cancel or
parte, tanto el desacoplo normalizado como el control PI multi- reduce the interactions are gathered. Recently, this approach has
lazo tienen un mayor tiempo de asentamiento, presentando been reoriented by several researchers with the aim to solve such
a complex problem as the multivariable control. Parts of the
material in this work are well known in the process control field; Goodwin, G. C., Graebe, S. F., Salgado, M. E. 2001. Control System Design,
however, most of them are results obtained by the authors after New Jersey, USA, Prentice-Hall.
Hägglund, T., Åström, K. J. 2004. Revisiting the Ziegler-Nichols step
several years of research giving priority to the problem response method for PID control. Journal of Process Control, 14, 635-650.
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perfect decoupling in all cases; although it is possible to achieve laboratory process with an adjustable zero. IEEE Transactions on Control
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an important interaction reduction at the basic level of the control
Lee, M., Lee, K., Kim, C., Lee, J. 2004. Analytical design of multiloop PID
pyramid in such a way that other control systems at higher controllers for desired closed-loop responses. AIChE Journal, 50, 1631-
hierarchical levels benefit of this fact. This article summarizes the 1635.
main aspects of decoupling control and presents its application to Lieslehto, J. 1996. MIMO controller design using SISO controller design
two illustrative examples: an experimental quadruple tank process methods. Proceeding of the 13th IFAC World Congress. San Francisco,
and a 4×4 model of a heat, ventilation and air conditioning USA.
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controllers in the frequency domain. PID'00 IFAC Workshop on Digital
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Agradecimientos Morilla, F., Vázquez, F., Garrido, J. 2008. Centralized PID control by
decoupling for TITO processes. Proceedings of the 13th IEEE
International Conference on Emerging Technologies and Factory
Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo Automation. Hamburg, Germany.
del Ministerio de Educación y Ciencia a través del proyecto DPI Nordfeldt, P., Hägglund, T. 2006. Decoupler and PID controller design of
2007-62052 y al apoyo del proyecto de Excelencia P10-TEP-6056 TITO systems. Journal of Process Control, 16, 923-936.
de la Junta de Andalucía, España. Además, J. Garrido agradece al Ogunnaike, B. A., Harmon Ray, W. 1994. Process Dynamics, Modelling and
Control, Oxford, Oxford University Press.
Ministerio de Educación su beca FPU (Ref. AP2006-01049). Rivera, D. E., Morari, M., Skogestad, S. 1986. Internal model control. 4. PID
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Máster en Ingeniería de Sistemas y de Control

Asignatura: Control Multivariable

Tema 4: Control por desacoplo.

2. Desacoplo directo y desacoplo inverso.

3. Control centralizado por desacoplo.

Observación: el estudio de este tema se debe complementar, teniendo en cuenta que la

Fernando Morilla García

Departamento de Informática y Automática

La compensación o desacoplo en procesos multivariables se entiende como una técnica

¿Pero qué se entiende por falta de interacción en un proceso multivariable? La situación

También se puede hablar de desacoplo parcial, cuando se trata de encontrar la matriz

 q (s) q12 (s)   q (s) 0 

2.- Desacoplo directo y desacoplo inverso.

Existen diferentes formas de implementar la red de desacoplo D(s) mediante bloques

Fig. 4.1: Desacoplo 2x2 directo

En cambio otros autores proponen utilizar una compensación con estructura

Fig. 4.2: Desacoplo 2x2 inverso (configuración A)

2.1.- Expresiones para el desacoplo directo 2x2.

Si consideramos un proceso 2x2, donde nuevamente por comodidad obviamos el

g g12   d11 d12   g11d11  g12 d 21 g11d12  g12 d 22 

La elección de dos bloques unitarios da lugar a la compensación dinámica conocida

También se consigue el desacoplo dinámico perfecto con la siguiente elección de

d11 = g22 , d12 = -g12 , d21 = -g21 , d22 = g11

Pero también puede venir dado, siguiendo la metodología de Nordfeldt, por

d11 = g22N(0) , d12 = -g12N(0) , d21 = -g21N(0) , d22 = g11N(0)

Cualquiera de los desacoplos perfectos anteriormente comentados garantiza que el

q1  g11d11  g12 d 21 y q 2  g 21d12  g 22 d 22

q1N  g11 g 22N  g12 g 21N

Se puede entonces hablar de un desacoplo directo 2x2 generalizado, donde q1 y q2

Supongamos que las dinámicas más fáciles de controlar de un proceso multivariable

d d12  1  g 22 g11 - g12 g 22 

2.3.- Expresiones para el desacoplo inverso 2x2 (configuración A).

El desacoplo inverso se puede plantear en los mismos términos que el desacoplo

Volvemos a tener, como en el desacoplo directo, dos ecuaciones y cuatro incógnitas,

A continuación vamos a analizar la naturaleza de las dos funciones de tranferencia del

Por tanto se puede hablar de un desacoplo inverso 2x2 generalizado para la

A diferencia de (11), la simplicidad en las funciones de transferencia aparentes

2.4. Realizabilidad de los desacoplos.

Tomemos como ejemplo el caso 12 de desacoplo simplificado, primera fila de la tabla

El desacoplo simplificado 12 será realizable si:

El resto de desacoplos simplificados se analizan de la misma forma y se observa que las

Cuando la configuración A del desacoplo inverso no es realizable se suele acudir a una

Fig. 4.3: Desacoplo 2x2 inverso (configuración B)

2.5 Ejemplos de desacoplo.

A continuación presentamos varios diseños de desacoplo. Algunos de los cuales se

Modelo de columna despropanizadora. Este proceso, que se presentó en el apartado 5

La interacción entre variables se puede observar en su respuesta en lazo abierto, véase

DNA: Elemento 11 DNA: Elemento 22

DNA: Elemento 11 DNA: Elemento 22

DNA: Elemento 11 DNA: Elemento 22

DNA: Elemento 11 DNA: Elemento 22

Proceso de Niederlinski. Es el proceso 2x2 más citado en la bibliografía sobre control

g11 g 22 0.05 s 2  0.6 s  2.2

La configuración A del desacoplo inverso no es aplicable en este proceso, pero el

 12.8 -s 18.9   12.8 18.9 

 12.8 6.43 14.4 s  1 

 19.4 9.745 16.7 s  1 

2.6 Ventajas e inconvenientes del desacoplo.

- Puede llegar a eliminar total (desacoplo perfecto) o parcialmente las interacciones

Pero el diseño de las redes de desacoplo presenta en general una serie de

- No garantiza un buen rechazo a las perturbaciones. Por ello, si se quiere garantizar

3. Control centralizado por desacoplo.

3.1 Diseño por desacoplo explícito.