República Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño”

Control Automático
San Cristóbal – Edo Táchira

Segundo Examen, Segundo Corte

Ing. Mtto Mecánico

San Cristóbal, Julio del 2020

 Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la

ecuación general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el
de la variable de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:

Donde k se denomina ganancia del proceso y  es la constante de tiempo

del sistema. En general encontraremos que la ecuación está escrita en función
de las variables “desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo
tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace

Ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le

extrae el mismo caudal:

Del balance de materia

Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal

Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto

Que es de la forma

Donde  = V/v , y = C – Cs , u = Cin – Cin s

Sistemas de primer orden (tipo 0)

Los sistemas de primer orden de tipo cero son aquellos que no poseen
polos en el origen, y presentan la siguiente configuración:

La función de Transferencia a Lazo Cerrado (FTLC) = R(s)/ C(s) para un

sistema de tipo 0 viene dada por:

Podemos representar nuestro sistema como:

Dónde: K = Ganancia del sistema.

T = Constante de tiempo del sistema

Respuesta al escalón:
Sustituyendo:

Aplicando fracciones parciales:

Por lo tanto:

Respuesta en el tiempo:

En conclusión:

Respuesta al escalón de un sistema de primer orden (Tipo 0)

-Estado estacionario:

El error en estado estacionario para un sistema de primer orden de tipo cero

es:

Respuesta Transitoria:

La respuesta transitoria queda definida por la constante de tiempo T.

Está caracterizada por el tiempo de establecimiento ts, en el cual la respuesta
alcanza los siguientes valores:
Sistemas de primer orden (Tipo 1)

Los sistemas de primer orden de tipo cero son aquellos que no poseen
polos en el origen, y presentan la siguiente configuración :

Función de Transferencia a Lazo Cerrado (FTLAC):

Podemos reescribir el sistema como:

Respuesta al escalón:

Sustituyendo y aplicando fracciones parciales:

Respuesta en el tiempo:
Nótese que en este caso:

El error es: e(t) = r(t) − c(t) ⇒

Error en estado estacionario: ess = e(∞) = A − c(∞) = A − A = 0

Respuesta a la rampa:

Sustituyendo y aplicando fracciones parciales:

Antitransformando se obtiene:

Respuesta en el tiempo:

La rapidez de la respuesta transitoria viene dada siempre por T.

Para el error en estado estacionario se tiene en cambio:

Error: e(t) = r(t) − c(t) ⇒

Error en estado estacionario: e e ss = (∞) = At − c(∞) = AT

Función impulso

Representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia, de

magnitud infinita que dura sólo un instante de tiempo, para luego volver a su
condición original. La representación matemática de una función impulso de
magnitud A es:

0t<0

r(t´) = A t = t0

0t>0
En donde A es una constante real, o bien:

r(t) = A δ(t)

En donde δ(t) es la función pulso, también conocida como Delta de Dirac. La

transformada de Laplace de esta función es:

Función escalón

Representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia. La

representación matemática de una función escalón de magnitud A es:

r(t) = A t > 0

0t<0

En donde A es una constante real. O bien

r(t) = A u(t) en donde u(t) es la función escalón unitario.

La función escalón es muy útil como señal de prueba, ya que su brinco

instantáneo inicial de amplitud revela que tan rápido responde un sistema a
entradas con cambios abruptos.

La transformada de Laplace de esta función es:

Función rampa

Es una señal que cambia constantemente con el tiempo.

Matemáticamente, una función rampa se representa mediante:

r(t) = b t u(t)

en donde b es una constante real.

La función rampa tiene la habilidad de probar cómo responde el sistema a
señales que cambian linealmente con el tiempo.

La transformada de Laplace de esta función es:

Función parabólica

Representa una señal que tiene un orden más rápido que la función
rampa. Matemáticamente, se representa como:

En donde R es una constante real.

De la función escalón a la función parabólica, las señales se vuelven

progresivamente más rápidas con respecto al tiempo.

¿Cuál es régimen permanente de un sistema de primer orden?

Respuesta de estado cero, debida a la entrada U s( ) asumiendo condiciones

iniciales nulas (régimen permanente)

¿Cuál es régimen transitorio de un sistema de primer orden?

Respuesta de entrada cero, debida a las condiciones iniciales asumiendo

entrada nula (régimen transitorio).
¿Cómo se representa la ganancia de sistema?

Definición de ganancia

El elemento H(s) es el elemento de medición, ajuste y transmisión de señal.

La ganancia (G), describe la cantidad de variación en la salida provocada por

una variación dada en la entrada.

¿Cómo se define la constante de tiempo del sistema?

A partir de estos resultados se define la constante de tiempo (Ʈ) como el

tiempo requerido para que la respuesta de un sistema de de primer orden
alcance el 63.21% del valor del escalón al cual fue sometido. Otra definición de
la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer
orden sometido a una entrada en escalón alcance su valor en estado estable si
mantuviera la velocidad de respuesta inicial.

Esta constante de tiempo es entonces un parámetro que define la

velocidad de respuesta de los sistemas de primer orden, mientras más grande
es la constante de tiempo más lenta será la respuesta del sistema. Se considera
que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el
tiempo transcurrido a partir de la aplicación de la entrada es superior a 4 Ʈ .

Qué son los Polos y Ceros de la ecuación características de un

sistema?

Los polos son los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que

ocasionan que la función de transferencia se vuelva infinita

Los ceros son los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que

ocasiona que la función se transferencia se convierta en cero.
 Conclusión

Todos los sistemas de primer orden tienen la característica que la razón

de cambio de alguna variable es proporcional a la diferencia entre esta variable
y algún valor de ajuste de la variable.

El trabajo de controlar una variable puede llegar a ser tedioso. En

algunos casos se necesita un tiempo muy grande, por ejemplo controlar
procesos químicos o petroquímicos. Estos procesos pueden durar días. En otros
casos, la respuesta puede ser muy rápida; por ejemplo, el control de giro de un
avión caza. Para cada caso, los operarios deben ser altamente calificados, y se
puede correr el riesgo del factor humano.

En estos casos, lo ideal es utilizar un dispositivo que sustituya al

humano. Este dispositivo lo llamaremos “Controlador” o Control. Un controlador
será un dispositivo que tiene como función manipular, de manera automática,
variables de entradas de los sistemas para conseguir lograr que las variables de
salidas lleguen a un valor deseado.

De esta manera, se reduce el factor de riesgo. Pero también hay otros

beneficios de utilizar controladores, y es que podemos tener un mejor
desempeño del sistema,  este puede ir desde un valor específico hasta el valor
deseado de manera más rápida y segura.

Con los avances de los procesadores electrónicos los controladores son

aplicados a casi todos los equipos que tenemos a nuestro alrededor; desde el
disco compacto hasta las lavadoras de ropas poseen controladores electrónicos
que mejoran la eficiencia de estos. Por lo tanto, estamos rodeados de sistemas
controlados
 Bibliografía

- https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2016/03/3_Caracter%C3%ADsticas-de-un-
proceso_An%C3%A1lisis-de-la-respuesta-transitoria_2016.pdf
- https://es.slideshare.net/BlogsalDescubierto/cpi1-clase-3
- http://www2.isa.uma.es/C11/Ingenier%C3%ADa%20de
%20Sistemas/Document%20Library/Tema3.pdf