Tutorato di Fondamenti di Controlli Automatici

Tutorato 1 - Linearizzazione: soluzioni esercizi

Automatic Control Group

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9 marzo 2018

Esercizio 1

Dato il sistema dinamico a tempo continuo non lineare (si omette la dipendenza dal tempo per compattezza
di notazione)
ẋ1 = −x31 + x1 + x2 + u + 1
ẋ2 = x1 + x2 + u
1
y= + ln (x2 + 1) + u2
x1
linearizzarlo intorno ai punti di equilibrio per u = −1.

Soluzione

• Ricerca punti di equilibrio sotto ingresso u = −1

( (
−x31 + x1 + x2 = 0 x31 − 1 = 0
⇒
x1 + x2 − 1 = 0 x1 + x2 − 1 = 0
(
(x1 − 1)(x21 + x1 + 1) = 0
x1 + x2 − 1 = 0

Essendo le radici di (x21 + x1 + 1) complesse, il sistema ammette un unico punto di equilibrio

   
x̄ 1
x̄ = 1 =
x̄2 0

a cui corrisponde la seguente uscita di equilibrio

ȳ = 2

• Linearizzazione del sistema

−3x21 + 1 1
   
∂f ∂f 1
= =
∂x 1 1 ∂u 1
∂g h
1 1
i ∂g
= − x21 x2 +1 = 2u
∂x ∂u
Linearizzando, quindi, intorno al punto di equilibrio x̄ sotto ingresso u = −1 si ottiene
   
−2 1 1
δ ẋ = δx + δu
1 1 1
 
δy = −1 1 δx + [−2] δu

1
Esercizio 2

Dato il sistema dinamico a tempo continuo non lineare

ẋ1 = −2x1 + sin2 (x1 ) + 1 x2 + 2u3

 

ẋ2 = x2 + sin (u)

1 2

y= x1 + x2
2
linearizzarlo intorno ai punti di equilibrio per u = 0.

Soluzione

• Ricerca punti di equilibrio sotto ingresso u = 0

( (
−2x1 + sin2 (x1 ) + 1 x2 = 0
 
x1 = 0
⇒
x2 = 0 x2 = 0

Il punto di equilibrio del sistema sotto ingresso nullo è quindi

   
x̄ 0
x̄ = 1 =
x̄2 0

a cui corrisponde la seguente uscita di equilibrio

ȳ = 0

• Linearizzazione del sistema

sin2 (x1 ) + 1 6u2
   
∂f −2 + 2x2 sin(x1 ) cos(x1 ) ∂f
= =
∂x 0 1 ∂u cos(u)
∂g ∂g
= x1 12
 
=0
∂x ∂u

Linearizzando, quindi, intorno al punto di equilibrio x̄ sotto ingresso u = −1 si ottiene

   
−2 1 0
δ ẋ = δx + δu
0 1 1
δy = 0 21 δx
 

2
Esercizio 3

Dato il sistema dinamico a tempo continuo non lineare

ẋ1 = −2x1 + x2 + |u|

ẋ2 = |x1 | + x2
y = x2

linearizzarlo intorno ai punti di equilibrio per u = 1, u = 0 e u = −1.

Soluzione

• Si analizza dapprima il problema per u = ±1. In entrambi i casi, i punti di equilibrio sono determinati
come segue: ( (
−2x1 + x2 + 1 = 0 x2 = 2x1 − 1
⇒
|x1 | + x2 = 0 |x1 | + 2x1 − 1 = 0
Bisogna ora distinguere i due casi in cui x1 ≥ 0 e x1 < 0. Per cui il sistema diventa:
 
x1 ≥ 0
 x1 < 0

x2 = 2x1 − 1 ∪ x2 = 2x1 − 1
 
3x1 − 1 = 0 x1 − 1 = 0
 

Da cui si ottiene 
 x1 ≥ 0 
x 1 < 0



 1 
x1 =
 3 ∪ x 1 = 1
x2 = − 1 x2 = 1

 

3
Il sistema di destra risulta essere impossibile, mentre quello di sinistra, sotto l’ipotesi x1 ≥ 0, fornisce
l’unico punto di equilibrio    1 
x̄
x̄ = 1 = 31
x̄2 −3
a cui corrisponde la seguente uscita di equilibrio
1
ȳ = −
3
Le derivate parziali sono:
   |u| 
∂f −2 1 ∂f ∂g  
= = u = 0 1
∂x 1 1 ∂u 0 ∂x

Per u = −1, il sistema linearizzato è dato da:

   
−2 1 −1
δ ẋ = δx + δu
1 1 0
 
δy = 0 1 δx

Per u = 1, il sistema linearizzato è invece dato da:

   
−2 1 1
δ ẋ = δx + δu
1 1 0
 
δy = 0 1 δx

• Si analizza ora il problema per u = 0. I punti di equilibrio sono determinati come segue:
( ( (
−2x1 + x2 = 0 x2 = 2x1 x1 = 0
⇒ ⇒
|x1 | + x2 = 0 |x1 | + 2x1 = 0 x2 = 0

3
Il punto di equilibrio è dunque    
x̄ 0
x̄ = 1 =
x̄2 0
a cui corrisponde l’uscita di equilibrio
ȳ = 0
Provando a linearizzare il sistema, si ottiene:
 |u| 
−2 1
 
∂f ∂f ∂g  
= |x1 | = u = 0 1
∂x x1 1 ∂u 0 ∂x

Come si può notare, nel punto di equilibrio, per l’ingresso u = 0, le funzioni valore assoluto non sono
derivabili, pertanto non è soddisfatta l’ipotesi alla base dello sviluppo in serie. Ciò vuol dire che il
sistema proposto non può essere linearizzato per u = 0.

4
Esercizio 4

Dato il sistema dinamico a tempo continuo non lineare

ẋ1 = −2x1 + x2 + h (u)

ẋ2 = x1
y = x2

linearizzarlo intorno ai punti di equilibrio per u = 1, u = 4 e u = −1.

Figura 1: Funzione h(u)

Soluzione

• Ricerca punti di equilibrio

( (
−2x1 + x2 + h (u) = 0 x2 = −h (u)
 
0
⇒ ⇒ x̄ =
x1 = 0 x1 = 0 −h(u)

Le corrispondenti uscite di equilibrio sono

ȳ = −h(u)

Quindi dall’analisi della funzione h(u), si ottiene

 
0
– per u = 1, x̄ = , ȳ = −2
−2
 
0
– per u = 4, x̄ = , ȳ = −5
−5
 
0
– per u = −1, x̄ = 1 , ȳ = 12
2

• Linearizzazione del sistema    ∂h 

∂f −2 1 ∂f
= = ∂u
∂x 1 0 ∂u 0
∂g   ∂g
= 0 1 =0
∂x ∂u
Si valuti ora il sistema linearizzato sotto i diversi ingressi. A tale scopo si ricordi il significato geometrico
della derivata di una funzione in un punto ossia, essa è pari al coefficiente angolare della retta tangente
alla funzione in quel punto. Quindi

5
  
0
– per u = 1 si ottiene il seguente sistema linearizzato intorno a x̄ =
−2
   
−2 1 2
δ ẋ = δx + δu
1 0 0
 
y = 0 1 δx
 
0
– per u = 4 si ottiene il seguente sistema linearizzato intorno a x̄ =
−5
 
−2 1
δ ẋ = δx
1 0
 
y = 0 1 δx
 
0
– per u = −1 si ottiene il seguente sistema linearizzato intorno a x̄ = 1
2
  1
−2 1
δ ẋ = δx + 2 δu
1 0 0
 
y = 0 1 δx