Clube de Programação e Eletrónica

PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3

3. O sensor de cor

O Sensor de cor

O sensor de cor deteta a cor ou a intensidade da luz que entra pela pequena janela no topo do sensor. Este sensor pode ser usado de três modos diferentes: Modo cor
(Color Mode), Modo intensidade de luz refletida (Reflected Intensity Mode) e Modo intensidade de luz ambiente (Ambient Intensity Mode).

Modo cor (Color Mode)

Neste modo, o sensor deteta a cor de um objeto próximo ou a cor de uma superfície próxima do sensor.
Este modo pode ser usado para detetar, por exemplo, a cor de uma caixa de LEGO que seja colocada
junto ao sensor ou a cor de diferentes marcas feitas num papel.

Quando o sensor se encontra a operar deste modo, os LED vermelho, verde e azul que se encontram
no topo do sensor acender-se-ão.

O sensor pode detetar sete cores diferentes: preto, azul, verde, amarelo, vermelho, branco e castanho.
Um objeto que não tenha nenhuma destas cores, será detetado como “No Color”, ou como uma cor
próxima à do objeto. Por exemplo, um objeto laranja pode ser detetado como vermelho ou amarelo,
dependendo da combinação destas cores na formação da cor laranja, ou até como castanho ou preto se o laranja foi muito escuro.

O objeto ou a superfície têm de estar muito perto de sensor (mas sem lhe tocar) para que a deteção seja eficiente.

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Modo intensidade de luz refletida (Reflected Light Intensity Mode)
Neste modo, o sensor de cor deteta a intensidade da luz que entra no sensor. A intensidade da luz é medida em
percentagem, sendo que 0 corresponde a muito escuro e 100 muito claro.

Quando o sensor está selecionado neste modo, acender-se-á um LED vermelho no topo do sensor. Se o sensor estiver
próximo de um objeto ou superfície, a luz deste LED vermelho será refletida e detetada pelo sensor de cor. A
intensidade da luz refletida será menor caso o objeto (ou superfície) seja escuro e será maior caso seja claro.

Este modo pode ser usado, por exemplo, para fazer o robô seguir uma linha preta que se encontre sobre uma
superfície branca. À medida que o robô se direciona de forma a manter o sensor de cor em cima da risca preta, a luz
refletida diminui, permitindo ao robô percecionar a sua posição relativamente à linha.

Há que ter atenção ao facto de neste modo ser medida toda a luz que incide sobre o sensor e não apenas a luz
refletida pelo LED. Por isso o sensor deve estar posicionado o mais próximo possível da superfície (sem lhe tocar)
para evitar o efeito da luz ambiente.

Modo intensidade de luz ambiente (Ambient Light Intensity Mode)

Neste modo, tal como no modo anterior, o sensor de cor deteta a intensidade da luz que entra no sensor.
Também neste modo, é medida a intensidade da luz em percentagem, sendo que 0 corresponde a um
ambiente muito escuro e 100 corresponde a um ambiente muito claro.

Quando selecionado neste modo, acender-se-á no topo do sensor, ainda que com pouca intensidade, um
LED azul. Este LED permite identificar o modo de funcionamento do sensor sem afetar a medida da luz
ambiente, a não ser que haja um objeto muito próximo do sensor.

Este modo pode ser usado para detetar a intensidade de luz de uma divisão ou a existência de focos de luzes
nas imediações. Também pode detetar ocorrências específicas, como uma luz que se apaga ou um flash de
uma máquina fotográfica, por exemplo.

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O sensor de cor pode fornecer os seguintes dados:

Dados Tipo Alcance Notas

Cor Numérico 0-7 Usado no modo cor (Color Mode)
0 = No color; 1 = preto; 2 = azul; 3 = verde; 4 = amarelo; 5 = vermelho; 6 = branco; 7 = castanho
Luz Numérico 0-100 Usado nos modos intensidade de luz refletida e intensidade de luz ambiente. Mede a luz em percentagem: 0 = mais escuro;
100 = mais claro.

3.1. O bloco de programação do sensor de cor

1. Seleção da porta onde está ligado o sensor (Port seletor)

2. Seleção do modo de funcionamento (Mode selector)

3. Entradas (Inputs)

4. Saídas (Outputs)

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Parâmetros configuráveis:

1. Seleção do modo de funcionamento:

Modo Função Bloco

Measure –
Neste modo, o sensor retorna o número corresponde à cor que está a ser medida.
Color

Measure –
Reflected
Neste modo, a saída será a intensidade da luz que incide no sensor.
Light
Intensity

Measure –
Ambient Light Neste modo, a saída será a intensidade da luz que incide no sensor.
Intensity

Neste modo, é possível selecionar uma ou mais cores em Set Colors. A saída
Compare - Compare Result será Verdade (True) se for detetada uma cor que corresponda à(s)
Color selecionada(s) . A cor detetada será indicada na saída Measured Value

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Nos modos Compare – Reflected Light Intensity e Compare – Ambient Light

Compare – Intensity a luz detetada é comparada com um valor pré-determinado (Threshol
Light Value) de acordo com o definido no campo Compare Type. A saída Compare Result
Intensity será do tipo Verdade / Falso (True / False) e a saída Measured Value retornará a
intensidade da luz detetada.

Este modo permite especificar qual o valor mínimo da intensidade da luz detetada.
Calibrate -
Depois da calibração, o sensor de cor retornará o valor de 0 ou o valor especificado
Minimum
para essa intensidade de luz.

Este modo permite especificar qual o valor máximo da intensidade da luz detetada.
Calibrate - Depois da calibração, o sensor de cor retornará o valor de 100 ou o valor
Maximum especificado para essa intensidade de luz.

Calibrate -
Volta a assumir os valores de calibração por defeito.
Reset

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3.2. Programando com o sensor de cor

3.2.1. Dizer a cor que lhe é apresentada

Blocos usados: Objetivo:
Iniciar Criar um programa que faça o robô dizer a cor do objeto que é aproximado ao sensor de cor.
Solução possível:

Som

Loop

Switch

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3.2.2. Transportar um objeto de uma dada cor

Objetivo:
Transportar um objeto de um dada cor (vermelho, no exemplo). Quando deteta a cor pré-determinada, o robô faz descer a barra dianteira, capturando o objeto,
transportando-o para a frente e libertando-o, subindo a barra. Deve depois deslocar-se para trás.

Montagem a realizar:

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Blocos usados:
Iniciar Mover Medium Esperar Loop Switch
a motor
direção

Solução possível:

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3.2.3. Manter-se dentro de um ringue

Blocos usados:

Iniciar Mover Esperar Loop

a
direção

Objetivo:

Criar um ringue circular branco com um limite externo preto de 2,5 cm e programar o robot de forma a que se mova dentro desse ringue sem que dele saia.

Solução possível:

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