Esplora E-book
Categorie
Esplora Audiolibri
Categorie
Esplora Riviste
Categorie
Esplora Documenti
Categorie
(ki)T
1 (ki)sec
1
(fS)i+1
(!fS)i
(fS)i
!ui
0 ui ui+1 u
Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 2
Rigidezza secante e rigidezza tangente 2/2
Se si assume che all’interno del passo di integrazione Δt la rigidezza secante può essere sostituita
dalla rigidezza tangente, la relazione precedente si scrive
( ΔfS )i ( ki )T Δui
Omettendo il pedice T, l’equazione del moto in forma incrementale assume la forma
ui + cΔui + ki Δui = Δpi
mΔ
fS
(ki)T
1 (ki)sec
1
(fS)i+1
(!fS)i
(fS)i
!ui
0 ui ui+1 u
Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 3
Il metodo di Newmark per i sistemi non lineari
…
ui + cΔui + ki Δui = Δpi
mΔ
La somiglianza di questa equazione con quella di un sistema lineare suggerisce che il metodo di
Newmark, sviluppato per i sistemi lineari, può anche essere utilizzato per la valutazione della
risposta di sistemi non lineari: basta sostituire la rigidezza k con la rigidezza tangente ki, che deve
essere calcolata all’inizio di ogni passo di integrazione. Questo cambiamento implica che la
quantità
1 γ
k̂ = m + c + ki = k̂i
βΔt 2
βΔt
non può essere calcolata inizialmente, ma deve essere valutata a ogni passo di integrazione.
Inoltre le relazioni
ui+1 = ui + Δ
ui
1
ui+1 =
m
( pi+1 − cui+1 − kiui+1 )
forniscono risultati diversi, con la seconda da preferire perché soddisfa l’equilibrio all’istante di
tempo ti+1.
0 ui ui+1 u
Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 6
Iterazione di Newton-Raphson 1/4
Nel caso dei sistemi non lineari, l’equazione risolutiva del metodo di Newmark si scrive
k̂i Δui = Δp̂i
in cui
⎛ 1 γ ⎞ ⎡ 1 ⎛ γ ⎞ ⎤
Δp̂i = Δpi + ⎜ m + c⎟ ui + ⎢ m + Δt ⎜ − 1⎟ c ⎥ ui
⎝ βΔt β ⎠ ⎣ 2β ⎝ 2β ⎠ ⎦
1 γ
k̂i = m + c + ki
βΔt 2
βΔt
Come si nota, l’equazione risolutiva è non lineare perché la rigidezza tangente ki dipende dalla
variazione dello spostamento all’interno del passo di integrazione e quindi la pendenza di k̂i non
è costante. Al contrario, il termine Δp̂i è costante all’interno del passo di integrazione.
fS
Il primo passo del processo iterativo consiste nel calcolare
curva numerica
b
a b' curva esatta
Δp̂i
Δui(1) =
k̂i
0 ui ui+1 u
che rappresenta la prima approssimazione del valore esatto Δui e che corrisponde al punto b della
figura.
Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 7
Iterazione di Newton-Raphson 2/4
Osservazione
Le curve forza-spostamento di un sistema lineare e di uno non lineare si presentano come segue
fS fS
ki
k 1
1
(fS)i+1 (fS)i+1
(!fS)i ki!ui
(!fS)i k!ui (fS)i
(fS)i
!ui !ui
0 ui ui+1 u 0 ui ui+1 u
Per un sistema lineare, l’equazione risolutiva del metodo di Newmark si può scrivere
Δp̂i = k̂Δui = kΔui + ( k̂ − k)Δui = ( ΔfS )i + ( k̂ − k)Δui
Per un sistema non lineare, non vale un’analoga relazione perché ( ΔfS )i ≠ ki Δui .
Risulta quindi
Δp̂i ≠ ( ΔfS )i + ( k̂i − ki )Δui = ΔFi
k̂i ki
1
!Ri(3) !Ri(4)
Considerando questo spostamento aggiuntivo, si può
!Ri(2)
determinare un nuovo valore della forza residua
ΔRi(3) !pi
!Fi(1) !Fi
(2)
j=1,n
Lo spostamento così trovato è molto più accurato di quello calcolato senza iterazioni, pari a Δui(1).
Avendo determinato Δui, il procedimento continua come nel caso dei sistemi lineari.
Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 9
Iterazione di Newton-Raphson 4/4
Algoritmo di calcolo
- Inizializzazione dei dati:
(0)
ui+1 = ui fS(0) = ( fS )i ΔRi(1) = Δp̂i
- Iterazioni (j = 1, 2, 3, …)
ΔRi( j )
Δu ( j)
i =
k̂i
( j)
ui+1 = ui+1
( j−1)
+ Δui( j )
ΔFi ( j ) = ( fS )i − ( fS )i
( j) ( j−1)
( )
+ k̂i − ki Δui( j )
j=1,n