Integrazione numerica dell’equazione del moto

per un sistema non lineare a un grado di libertà

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 Rigidezza secante e rigidezza tangente 1/2

Per un sistema non lineare, l’equazione del moto in forma incrementale si scrive

ui + cΔui + ( ΔfS )i = Δpi

mΔ
La forza di richiamo incrementale si potrebbe esprimere in funzione della rigidezza secante come

segue

( ΔfS )i = ( ki )sec Δui
Tuttavia, la rigidezza secante non può essere determinata perché ui+1 non è noto all’inizio del

passo di integrazione.
f S

(ki)T
1 (ki)sec
1

(fS)i+1
(!fS)i
(fS)i

!ui

0 ui ui+1 u
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 Rigidezza secante e rigidezza tangente 2/2

Se si assume che all’interno del passo di integrazione Δt la rigidezza secante può essere sostituita

dalla rigidezza tangente, la relazione precedente si scrive

( ΔfS )i  ( ki )T Δui
Omettendo il pedice T, l’equazione del moto in forma incrementale assume la forma

ui + cΔui + ki Δui = Δpi
mΔ

fS
(ki)T
1 (ki)sec
1

(fS)i+1
(!fS)i
(fS)i

!ui

0 ui ui+1 u
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 Il metodo di Newmark per i sistemi non lineari

…

ui + cΔui + ki Δui = Δpi
mΔ

La somiglianza di questa equazione con quella di un sistema lineare suggerisce che il metodo di

Newmark, sviluppato per i sistemi lineari, può anche essere utilizzato per la valutazione della

risposta di sistemi non lineari: basta sostituire la rigidezza k con la rigidezza tangente ki, che deve

essere calcolata all’inizio di ogni passo di integrazione. Questo cambiamento implica che la

quantità

1 γ
k̂ = m + c + ki = k̂i
βΔt 2
βΔt

non può essere calcolata inizialmente, ma deve essere valutata a ogni passo di integrazione.

Inoltre le relazioni

ui+1 = ui + Δ
ui
1
ui+1 =
m
( pi+1 − cui+1 − kiui+1 )
forniscono risultati diversi, con la seconda da preferire perché soddisfa l’equilibrio all’istante di

tempo ti+1.

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 Cause di errore 1/2

Tuttavia, questo modo di procedere conduce a errori significativi per due ragioni:

1)  considerare un intervallo di integrazione Δt costante non permette di individuare con la


dovuta precisione i punti di transizione della curva forza-spostamento;

2)  la rigidezza tangente è utilizzata al posto di quella secante.

La prima causa di errore è illustrata nella figura seguente. Si assuma che all’inizio del passo di

integrazione (punto a) la velocità sia positiva, cioè che lo spostamento sia crescente. L’applica-

zione del procedimento prima descritto conduce allo spostamento ui+1, (punto b). Se la velocità

nel punto b è negativa, allora deve esistere un punto b’ all’interno del passo di integrazione in cui

la velocità si è precedentemente annullata per poi diventare negativa e lo spostamento ha iniziato

a diminuire. Cominciare il successivo passo di integrazione

f
da b conduce al punto c. Se, invece, si determina l’istante
S
b
di tempo associato con b’, in cui si annulla la velocità, e

b'
si inizia il successivo passo di integrazione da b’, si per-
a
c
viene al punto c’. Non individuare b’ ha l’effetto di non
c'
curva numerica
seguire l’esatta curva forza-spostamento. Questo errore

curva esatta
può essere evitato determinando accuratamente b’ ogni

volta che la velocità cambia segno. A tale scopo si può

utilizzare un procedimento iterativo, aggiustando progres-

sivamente l’ampiezza dell’intervallo di integrazione in
0 ui ui+1 u
modo che la velocità all’istante finale sia prossima a zero.

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 Cause di errore 2/2

La seconda causa di errore è dovuta all’utilizzo della rigidezza tangente invece di quella secante

ed è illustrata nella figura seguente.

L’inizio del passo di integrazione all’istante di tempo ti è indicato con il punto a. Considerando la

rigidezza tangente in a, l’integrazione numerica tra ti e ti+1 conduce allo spostamento ui+1, indica-
to con il punto b. Se, invece, fosse possibile considerare la variazione della rigidezza all’interno
del passo di integrazione si otterrebbe un valore diverso di ui+1, per esempio quello indicato con
il punto b’. Questa differenza si accumula a ogni passo di integrazione e può condurre a errori
significativi. Questi errori si possono minimizzare attraverso il seguente procedimento iterativo,
che prende il nome di iterazione di Newton-Raphson.

fS
curva numerica
b
a b' curva esatta

0 ui ui+1 u
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 Iterazione di Newton-Raphson 1/4

Nel caso dei sistemi non lineari, l’equazione risolutiva del metodo di Newmark si scrive

k̂i Δui = Δp̂i
in cui

⎛ 1 γ ⎞ ⎡ 1 ⎛ γ ⎞ ⎤
Δp̂i = Δpi + ⎜ m + c⎟ ui + ⎢ m + Δt ⎜ − 1⎟ c ⎥ ui
⎝ βΔt β ⎠ ⎣ 2β ⎝ 2β ⎠ ⎦

1 γ
k̂i = m + c + ki
βΔt 2
βΔt

Come si nota, l’equazione risolutiva è non lineare perché la rigidezza tangente ki dipende dalla

variazione dello spostamento all’interno del passo di integrazione e quindi la pendenza di k̂i non

è costante. Al contrario, il termine Δp̂i è costante all’interno del passo di integrazione.

fS
Il primo passo del processo iterativo consiste nel calcolare
curva numerica
b
a b' curva esatta

Δp̂i
Δui(1) =
k̂i

0 ui ui+1 u

che rappresenta la prima approssimazione del valore esatto Δui e che corrisponde al punto b della

figura.

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 Iterazione di Newton-Raphson 2/4

Osservazione

Le curve forza-spostamento di un sistema lineare e di uno non lineare si presentano come segue

fS fS
ki
k 1
1
(fS)i+1 (fS)i+1
(!fS)i ki!ui
(!fS)i k!ui (fS)i

(fS)i
!ui !ui

0 ui ui+1 u 0 ui ui+1 u

Per un sistema lineare, l’equazione risolutiva del metodo di Newmark si può scrivere

Δp̂i = k̂Δui = kΔui + ( k̂ − k)Δui = ( ΔfS )i + ( k̂ − k)Δui

Per un sistema non lineare, non vale un’analoga relazione perché ( ΔfS )i ≠ ki Δui .

Risulta quindi
Δp̂i ≠ ( ΔfS )i + ( k̂i − ki )Δui = ΔFi

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 Iterazione di Newton-Raphson 3/4

Pertanto, alla quantità Δui(1) è associata la forza ΔFi (1), che è diversa da Δp̂i . Si può quindi definire
una forza residua al primo passo del processo iterativo

ΔRi(2) = Δp̂i − ΔFi (1)
come è indicato nella figura seguente. Lo spostamento addizionale dovuto a questa forza residua

è pari a
ΔRi(2) p
Δui =
(2)

k̂i ki
1
!Ri(3) !Ri(4)
Considerando questo spostamento aggiuntivo, si può

!Ri(2)
determinare un nuovo valore della forza residua
ΔRi(3) !pi
!Fi(1) !Fi
(2)

da cui si ricava il nuovo incremento di spostamento

Δui(3).

Il procedimento iterativo si arresta dopo n iterazioni

!u(1) !u(2)
i !ui
(3)
quando il rapporto tra l’n-simo incremento e il valore
i

totale di Δui è minore di una tolleranza ε accettata,

cioè
Δui(n)
<ε 0 ui ui+1 u
∑ Δui ( j)

j=1,n

Lo spostamento così trovato è molto più accurato di quello calcolato senza iterazioni, pari a Δui(1).

Avendo determinato Δui, il procedimento continua come nel caso dei sistemi lineari.

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 Iterazione di Newton-Raphson 4/4

Algoritmo di calcolo

- Inizializzazione dei dati:

(0)
ui+1 = ui fS(0) = ( fS )i ΔRi(1) = Δp̂i

- Iterazioni (j = 1, 2, 3, …)

ΔRi( j )
Δu ( j)
i =
k̂i
( j)
ui+1 = ui+1
( j−1)
+ Δui( j )

ΔFi ( j ) = ( fS )i − ( fS )i
( j) ( j−1)
( )
+ k̂i − ki Δui( j )

ΔRi( j+1) = ΔRi( j ) − ΔFi ( j )

- Conclusione

Δui(n) Δui(n)
= (n) < ε
∑ i ui+1
Δu ( j)

j=1,n

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 Il metodo di Newmark per i sistemi non lineari: sommario

- Note le condizioni iniziali in termini di spostamento e di velocità, si determina l’accelerazione

iniziale attraverso la relazione
1
u0 = ( p0 − cu0 − ku0 )
m
- Scelti i valori da assegnare a β e γ, e assegnata l’ampiezza Δt dell’intervallo di integrazione,

si calcolano le costanti
1 γ 1 ⎛ γ ⎞
a= m+ c b= m + Δt ⎜ − 1⎟ c
βΔt β 2β ⎝ 2β ⎠

- Per ogni intervallo di integrazione si calcolano le quantità

1 γ
Δp̂i = Δpi + aui + b
ui k̂i =
m + c + ki
βΔt 2 βΔt
si determina il valore di Δui con il procedimento iterativo di Newton-Raphson e si valutano

gli incrementi di velocità e accelerazione

γ γ ⎛ γ ⎞ 1 1 1
Δui = Δui − ui − Δt ⎜ − 1⎟ ui Δ
ui = Δu − u − ui
βΔt β ⎝ 2β ⎠ βΔt 2 i
βΔt i
2β
da cui si ottiene

ui+1 = ui + Δui ui+1 = ui + Δui ui+1 = ui + Δ
ui
- Sostituendo i con i+1, si ripete il procedimento per il successivo intervallo di integrazione,

e così via.
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