VIBRACIONES MECANICAS

PERFIL DE PROYECTO

INTRODUCCIÓN

A continuación nos adentraremos en el estudio de una propiedad presente en los

sistemas estructurales, que no se distingue a simple vista, como sucede con los
componentes de masa (m) y rigidez (k), pero si estamos convencidos de su presencia,
porque es la responsable de que la vibración libre que experimenta una estructura
decaiga con el tiempo; esta propiedad recibe el nombre de amortiguamiento, se suele
idealizar con el elemento en color verde de la imagen N°01, y busca representar aquellos
mecanismos de disipación de energía dentro del rango elástico lineal, como lo pueden ser
la fricción y el calor que se genera en lo más íntimo de los componentes estructurales.

Imagen N°01: enfoque global de los temas a estudiar

Fuente: Chopra (2014), NONLIN V 7.14, adaptada por Santana (2018)

Esta propiedad de amortiguamiento contextualizada al caso de estructuras de interés en

el campo de la ingeniería sismoresistente, al introducirse en la ecuación de equilibrio
dinámico del sistema estructural, representada por una ecuación diferencial lineal de
segundo orden, crea un reto en la solución analítica de la misma, siendo necesario
recurrir a la técnica de Euler y el determinante de Wronskiano para dar con dicha
solución. Por tal razón, realizaremos un abordaje matemático del concepto de
amortiguamiento, lo cual sustenta el método que utilizaremos para estimar la fracción de
amortiguamiento crítico (ξ), a partir de ensayos de vibración libre; este método se conoce

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como “decremento logarítmico”. Al mismo tiempo este enfoque matemático del concepto
de amortiguamiento, permite sustentar la demostración analítica y práctica, de cómo las
propiedades dinámicas en condición natural (período natural “Tn”, frecuencia natural
“ɷn”), son aproximadamente iguales, a las propiedades dinámicas en condición
amortiguada (período amortiguado “Td”, frecuencia amortiguada “ɷd”). Realicemos a
continuación una delimitación de la temática a estudiar.

DELIMITACIÓN DE LA TEMÁTICA EN ESTUDIO

Se recomienda al lector, revisar la referencia N°04, a los fines de profundizar en el

proceso de obtención de la rigidez lateral, masa, y propiedades dinámicas naturales de un
pórtico plano de un grado de libertad. En la imagen N°02 se aprecia un pórtico con tres
componentes fundamentales, referidos a la masa (m), amortiguamiento (c) y rigidez (k).
Se le aplica una fuerza externa p(t), que lo perturba del estado de reposo, para
posteriormente dejarlo vibrar libremente.

Imagen N°02: pórtico plano sometido en régimen de vibración libre

Fuente: NONLIN V 7.14, adaptada por Santana (2018)

Con la ayuda del principio de D’Alembert, podemos desarrollar el diagrama de cuerpo

libre del problema en estudio (ver imagen N°03), donde aparecen fuerzas inerciales (fi),
elásticas (fs) y de amortiguamiento (fd), que se oponen a la vibración impuesta; dichas
fuerzas se asocian a las propiedades estructurales de masa, rigidez y amortiguamiento
respectivamente. Esto permite plantear la ecuación de equilibrio dinámico del sistema:

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Imagen N°03: diagrama de cuerpo libre

Fuente: Santana (2018)

Adicionalmente, dado que el rol de la fuerza externa p(t), es el de iniciar la vibración del
sistema estructural, para luego ser retirada (dejando al sistema en vibración libre), se
puede considerar su valor como cero “0”, lo que permite reescribir la ecuación de
equilibrio dinámico de la siguiente manera:

Al dividir la ecuación de equilibrio dinámico por la masa “m”, se obtiene:

Las constantes naturales de la estructura referidas a la masa (m) y rigidez (k), pueden ser
presentadas en términos de la frecuencia natural (ωn):

Por lo tanto:

Al mismo tiempo, vale introducir un concepto de mucho interés práctico en la dinámica

estructural, como lo es la fracción de amortiguamiento crítico “ξ”; por lo que la ecuación
N°01 se puede reescribir así:

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Una forma didáctica de comprender el significado de amortiguamiento crítico “ccr”, es la

siguiente:

Imagen N°04: interpretación didáctica del amortiguamiento crítico

Fuente: NONLIN V 7.14, adaptado por Santana (2018)

El mapa conceptual de la imagen N°04 nos deja claro, que cuando la constante de
amortiguamiento “c”, es mayor o igual al amortiguamiento crítico, el sistema simplemente
no vibra, mientras que cuando ocurre lo contrario, si existe vibración, la cual decaerá en el
tiempo, en función del cociente que resulta de dividir el amortiguamiento “c” con el
amortiguamiento crítico “ccr”, conocido como la fracción de amortiguamiento crítico “ξ”. En
base a esto, Chopra (2014) señala que todas las estructuras de interés en el campo de la
ingeniería sismoresistente, como lo son edificios, puentes, presas, centrales nucleares y
otras, presentan una fracción de amortiguamiento crítico “ξ <0.10”. De allí a que la
ecuación diferencial que rige el equilibrio dinámico del sistema estructural, se resolverá
dando preferencia a esta condición.

Una vez resuelta dicha ecuación diferencial, tendremos el sustento matemático, en el cual
se fundamenta el “método de decremento logarítmico”, que se aplica a registros de
ensayos de vibración libre realizado a estructuras, para estimar la fracción de
amortiguamiento crítico “ξ” de estas, y por ende, de manera indirecta la constante de
amortiguamiento “c”.

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RESOLVIENDO LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE EQUILIBRIO DINÁMICO

La ecuación de equilibrio dinámico del sistema estructural en estudio, de la forma:

Es una ecuación diferencial lineal de segundo orden, cuya solución en términos de

desplazamiento (ut) se rige con la siguiente expresión:

Al obtener la primera y segunda derivada con respecto al tiempo de la solución planteada,

la misma puede expresarse en términos de velocidad (ůt) y aceleración (üt),
respectivamente:

Si sustituimos las soluciones planteadas en la ecuación de equilibrio dinámico del

sistema, obtenemos lo siguiente:

Sacamos factor común:

Hemos llegado a una ecuación homogénea con coeficientes constantes, la cual tiene la
particularidad de que el término resaltado en color azul nunca se anula, por lo que la
ecuación se cumple si y sólo si:

Por lo tanto, debemos encontrar el valor de “p”; de allí que al aplicar la técnica de la
resolvente para un polinomio de orden dos, obtenemos:

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Sustituyendo:

El término resaltado en color azul, vamos a representarlo con la letra “g”, y lo

reescribiremos en función de la frecuencia natural y de la fracción de amortiguamiento
crítico (ξ). En primera instancia nos valemos del siguiente artificio:

De tal manera que:

Si despejamos de la expresión de fracción de amortiguamiento critico el término “2m”, de

la forma:

Y expresamos el término resaltado en color verde, en función de la frecuencia natural:

Obtenemos que:

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Sacamos factor común “ɷn”:

De esta manera las soluciones para la ecuación:

Están representadas por:

De acuerdo a lo que se explicó en el tópico concerniente a “DELIMITACIÓN DE LA

TEMÁTICA EN ESTUDIO”, las estructuras de interés en el campo de la ingeniería
sismoresistente son aquellas que presentan una fracción de amortiguamiento crítico
“ξ<0.10”; de manera que al sustituir este valor en el término resaltado en color rojo que
para fines prácticos denominaremos “z”, da como resultado:

Por lo que tendríamos una raíz negativa que tendría una solución compleja, de la forma:

Basados en este sencillo ejemplo numérico, el término “z” puede ser reescrito de forma
general:

Por lo tanto, las soluciones p1 y p2, pueden expresarse de la siguiente manera:

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El término resaltado en color amarillo es la frecuencia amortiguada del sistema “ɷd”;por lo

que las soluciones se reescriben de la forma:

Surge la cuestión, de que la solución de la ecuación de equilibrio dinámico en términos de

desplazamiento de la forma:

Estará constituida por términos complejos, y como son dos valores de “p” tendríamos dos
soluciones complejas, lo que sugiere la aplicación de la técnica de Euler para encontrar
así las soluciones reales que nos interesan. En la imagen N°05 se ilustra didácticamente
el proceso de aplicación de Euler, omitiendo voluntariamente la constante “C”, para
posteriormente ser introducida en la solución general, en forma de constantes de
integración “A” y “B”.

Imagen N°05: aplicación de Euler, para encontrar las soluciones reales de la ecuación
diferencial en estudio

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Fuente: Santana (2018)

En el establecimiento de la solución general de la ecuación diferencial que representa el

equilibrio dinámico de un sistema en régimen de vibración libre amortiguada, es necesario
demostrar que las soluciones reales obtenidas sean linealmente independientes, por lo
que se aplica el determinante Wronskiano; siendo necesario obtener la primera derivada
con respecto al tiempo de las soluciones reales. En el caso de la solución real N°01:

Con respecto a la solución real N°02:

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La aplicación del determinante de Wronskiano, la podemos apreciar ilustrada de forma

didáctica en la imagen N°06:

Imagen N°06: desarrollo del “Determinante de Wronskiano”

Fuente: Santana (2018)

De acuerdo al resultado obtenido de la aplicación del determinante de Wronskiano, las

soluciones reales en términos de desplazamiento son linealmente independientes, lo que
significa que se puede expresar la solución general, como la suma de ambas:

Introducimos las constantes de integración “A” y “B”:

De la expresión de fracción de amortiguamiento crítico, se tiene lo siguiente:

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Por lo que la solución general puede ser expresada así:

Para encontrar las constantes de integración “A”, y “B”, obtenemos la primera derivada
con respecto al tiempo de la solución general:

La solución general en términos de desplazamiento evaluada en el instante de tiempo t=0,

da como resultado:

Por su parte al evaluar la solución general en términos de velocidad para el instante de

tiempo t=0, permite obtener:

Dado que A = uo, entonces:

Despejamos la constante de integración B:

Por lo que la solución general que describe el desplazamiento en el tiempo, de un sistema

en vibración libre con amortiguamiento es:

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DEMOSTRACIÓN ANALÍTICA Y GRÁFICA DEL EFECTO DEL AMORTIGUAMIENTO EN

LAS PROPIEDADES DINÁMICAS DE PERÍODO Y FRECUENCIA

En la referencia N°04, se hace un estudio sobre las propiedades dinámicas naturales de

la estructura en un régimen de vibración libre sin amortiguamiento (periodo natural “Tn” y
frecuencia natural “ɷn”), y se define la solución general que determina la respuesta en
términos de desplazamiento en el tiempo. La cual también se puede obtener a partir de la
ecuación N°02, estableciendo la fracción de amortiguamiento crítico “ξ =0” y la frecuencia
amortiguada “ɷd” expresarla en términos de frecuencia natural “ɷn”, las cuales como se
demostrará en las próximas líneas, son aproximadamente iguales, por lo que se permite
hacer esta operación:

En esta oportunidad compararemos esta respuesta con la de un sistema que presenta

amortiguamiento, regido por la ecuación N°02. En la gráfica de la imagen N°07 podemos
visualizar esta comparación.

Imagen N°07: influencia del amortiguamiento en la vibración libre

Fuente: Chopra (2014)

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Nos damos cuenta, como el efecto del amortiguamiento hace que la amplitud decaiga con
el tiempo, a diferencia de lo que ocurre en una estructura no amortiguada, cuya amplitud
se mantiene constante a lo largo del tiempo. Podemos apreciar también que el periodo
natural (Tn), es aproximadamente igual al período amortiguado (Td). Lo cual tiene el
siguiente sustento analítico, ilustrado didácticamente en la imagen N°08:

Imagen N°08: demostración analítica del efecto del amortiguamiento en las propiedades
dinámicas

Fuente: Santana (2018)

En base a lo expuesto en la imagen N°08, podemos concluir que las propiedades

dinámicas naturales con o sin amortiguamiento, son aproximadamente iguales, es por
ello, que, al momento de expresarnos al periodo o frecuencia de la estructura, sea esta
amortiguada o no, no se hace mayor distinción.

OBTENCIÓN EXPERIMENTAL DE LA FRACCIÓN DE AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO,

CON LA TÉCNICA DEL DECREMENTO LOGARÍTMICO

La obtención experimental del amortiguamiento en una estructura, a través de pruebas de

vibración libre, tiene su sustento en el decaimiento de la amplitud en el tiempo que esta
experimenta, como se aprecia en la gráfica de la imagen N°07; se puede decir, que, entre
dos picos sucesivos, separados por un tiempo igual al periodo amortiguado “Td”, la razón
del decaimiento de la amplitud es:

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Si establecemos:

Y sustituimos en la ecuación N°03:

El logaritmo natural de esta expresión, es el decremento logarítmico, por lo tanto, al

aplicar logaritmo natural, la exponencial se cancela, quedando lo siguiente:

Como se demostró en la imagen N°08, el término:

Por lo que el decremento logarítmico, se puede expresar así:

Si despejamos fracción de amortiguamiento crítico:

De forma general esta expresión se reescribe de la siguiente manera:

Y aplica también para el caso que se tengan registros de aceleraciones, es decir:

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Vale destacar que “j” indica la cantidad de ciclos contados a partir del punto de referencia
“i”. En el siguiente tópico se realiza un ejemplo práctico, donde queda más claro la
aplicación de esta fórmula de decremento logarítmico, trascendental para la
determinación experimental del amortiguamiento en estructuras, a través de pruebas de
vibración libre.

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