Rotações no espaço

euclidiano de 4
dimensões

Em matemática , o grupo de rotações em

torno de um ponto fixo no espaço
euclidiano quadridimensional é
denotado por SO (4) . O nome vem do
fato de ser o grupo ortogonal especial de
ordem 4.

Neste artigo, rotação significa

deslocamento rotacional . Por motivos de
exclusividade, os ângulos de rotação são
assumidos como estando no segmento
[0, π], exceto onde mencionado ou
claramente implícito pelo contexto.

Um "plano fixo" é um plano para o qual

todos os vetores no plano permanecem
inalterados após a rotação. Um "plano
invariante" é um plano para o qual todo
vetor no plano, embora possa ser
afetado pela rotação, permanece no
plano após a rotação.

Geometria das rotações 4D

As rotações quadridimensionais são de
dois tipos: rotações simples e rotações
duplas.
Rotações simples …

Uma rotação simples R em torno de um

centro de rotação O deixa um plano
inteiro de A a O (plano-eixo) fixo. Cada
plano B que é completamente ortogonal
[a] a uma intersecta Um num certo ponto
P . Cada tal ponto P é o centro da
rotação 2D induzida por R em B . Todas
essas rotações 2D têm o mesmo ângulo
de rotação α .

As meias-linhas de O no plano do eixo A

não são deslocadas; meias-linhas de O
ortogonal a A são deslocadas por α ;
todas as outras meias-linhas são
deslocadas por um ângulo menor que α .
Rotações duplas …

Tesseract , em projeção estereográfica , em dupla

rotação

Um toro 4D Clifford projetado estereograficamente

em 3D se parece com um toro , e uma rotação dupla
pode ser vista como um caminho helicoidal nesse
toro. Para uma rotação cujos dois ângulos de
rotação formam um número racional os caminhos
rotação formam um número racional, os caminhos
irão eventualmente se reconectar, enquanto para
uma razão irracional eles não irão. Uma rotação
isoclínica formará um círculo Villarceau no toro,

enquanto uma rotação simples formará um círculo

paralelo ou perpendicular ao eixo central.

Para cada rotação R de 4 espaços

(fixando a origem), existe pelo menos um
par de 2 planos ortogonais A e B, cada
um dos quais invariante e cuja soma
direta A ⊕ B é toda de 4 espaços.
Portanto, R operando em qualquer um
desses planos produz uma rotação
normal desse plano. Para quase todo R
(todo o conjunto 6-dimensional de
rotações, exceto para um subconjunto
tridimensional), os ângulos de rotação α
no plano A e β no plano B - ambos
assumidos como diferentes de zero -
são diferentes. Os ângulos de rotação
desiguais α eβ satisfazendo -π < α , β <π
são quase [b] unicamente determinada
por R . Supondo que o espaço 4 seja
orientado, então as orientações dos 2
planos A e B podem ser escolhidas de
acordo com esta orientação de duas
maneiras. Se os ângulos de rotação
forem desiguais ( α ≠ β ), R é algumas
vezes denominado "rotação dupla".

Nesse caso de rotação dupla, A e B são

o único par de planos invariantes, e as
meias-linhas da origem em A , B são
deslocadas por α e β respectivamente, e
as meias-linhas da origem não em A ou
B são deslocados através de ângulos
estritamente entre α e β .

Rotações isoclínicas …

Se os ângulos de rotação de uma

rotação dupla forem iguais, então haverá
infinitos planos invariantes em vez de
apenas dois, e todas as meias-linhas de
O são deslocadas pelo mesmo ângulo.
Essas rotações são chamadas de
rotações isoclínicas ou equiangulares ,
ou deslocamentos de Clifford . Cuidado:
nem todos os planos que passam por O
são invariantes sob rotações isoclínicas;
apenas os planos que são medidos por
uma meia-linha e a meia-linha deslocada
correspondente são invariantes.

Assumindo que uma orientação fixa foi

escolhida para o espaço 4-dimensional,
as rotações isoclínicas 4D podem ser
colocadas em duas categorias. Para ver
isso, considere uma rotação isoclínica R
e tome um conjunto ordenado de
orientação consistente OU , OX , OY , OZ
de meias-linhas mutuamente
perpendiculares em O (denotado como
OUXYZ ) de modo que OU e OX
abrangem um plano invariante e,
portanto, OY e OZ também abrangem um
plano invariável. Agora suponha que
apenas o ângulo de rotação α seja
especificado. Então, existem em geral
quatro rotações isoclínicas nos planos
OUXe OYZ com ângulo de rotação α ,
dependendo dos sentidos de rotação em
OUX e OYZ .

Fazemos a convenção de que os

sentidos de rotação de OU para OX e de
OY para OZ são considerados positivos.
Então temos as quatro rotações
R = (+ α , + α ) , R = (- α , - α ) ,
1 2
R = (+ α , - α ) e R = (- α , + α ) . R e
3 4 1
R são inversos um do outro; assim
2
como R e R . Enquanto α estiver entre
3 4
0 e π , essas quatro rotações serão
distintas.
Rotações isoclínicas com sinais
semelhantes são denotadas como
isoclínicas à esquerda ; aqueles com
sinais opostos como isoclínicos à direita
. As rotações isoclínicas à esquerda e à
direita são representadas
respectivamente pela multiplicação à
esquerda e à direita por quatérnios
unitários; veja o parágrafo "Relação com
quatérnios" abaixo.

As quatro rotações são diferentes em

pares, exceto se α = 0 ou α = π . O ângulo
α = 0 corresponde à rotação de
identidade; α = π corresponde à inversão
central , dada pelo negativo da matriz
identidade. Esses dois elementos de SO
(4) são os únicos que são
simultaneamente isoclínicos à esquerda
e à direita.

As isoclinas esquerda e direita definidas

como acima parecem depender de qual
rotação isoclínica específica foi
selecionada. No entanto, quando outra
rotação isoclínica R ′ com seus próprios
eixos OU ′ , OX ′ , OY ′ , OZ ′ é
selecionada, então pode-se sempre
escolher a ordem de U ′ , X ′ , Y ′ , Z ′ tal
que OUXYZ pode ser transformado em
OU′X′Y′Z ′ por uma rotação em vez de
por uma reflexão de rotação (isto é, de
modo que a base ordenada OU ′ , OX ′ ,
OY ′ , OZ ′também é consistente com a
mesma escolha fixa de orientação de
OU , OX , OY , OZ ). Portanto, uma vez
que se tenha selecionado uma
orientação (isto é, um sistema OUXYZ
de eixos que é universalmente denotado
como destro), pode-se determinar o
caráter esquerdo ou direito de uma
rotação isoclínica específica.

Estrutura de grupo do SO (4) …

SO (4) é um não comutativa compacto 6-

dimensional grupo de Lie .

Cada plano através do centro de rotação

O é o plano-eixo de um subgrupo
comutativo isomórfico a SO (2). Todos
esses subgrupos são conjugados
mutuamente em SO (4).

Cada par de planos completamente

ortogonais através de O é o par de
planos invariantes de um subgrupo
comutativo de SO (4) isomórfico a
SO (2) × SO (2) .

Esses grupos são toros máximos de SO

(4), que são todos mutuamente
conjugados em SO (4). Veja também o
toro de Clifford .

Todas as rotações isoclínicas à

esquerda formam um subgrupo não
3
comutativo S de SO (4), que é
L
 3
isomórfico ao grupo multiplicativo S de
quatérnios unitários . Todas as rotações
isoclínicas direitas da mesma forma
3
formam um subgrupo S de SO (4)
R
3 3 3
isomorfo a S . Ambos S eS são
L R
subgrupos máximos de SO (4).

Cada rotação isoclínica esquerda

comuta com cada rotação isoclínica
direita. Isso implica que existe um
3 3
produto direto S ×S com subgrupos
L R
3 3
normais S eS ; ambos os grupos de
L R
fatores correspondentes são
isomórficos ao outro fator do produto
3
direto, isto é, isomórficos a S . (Este
não é SO (4) ou um subgrupo dele,
3 3
porque S eS não são disjuntos: a
L R
identidade Ie o centro de inversão - eu
3 3
cada pertencem a ambos S eS ).
L R

Cada 4D rotação A é de duas maneiras o

produto de rotações esquerda e direita
isoclinic A e A . A e A são
L R L R
determinados juntos até a inversão
central, ou seja, quando A e A são
L R
multiplicados pela inversão central, seu
produto é A novamente.

3 3
Isso implica que S ×S é o grupo de
L R
cobertura universal de SO (4) - sua
3 3
cobertura dupla única - e que S eS
L R
são subgrupos normais de SO (4). A
rotação identidade I e o centro de
inversão - I formam um grupo C }} de
2
ordem 2, que é o centro de SO (4) e de
3 3
ambos S eS . O centro de um grupo
L R
é um subgrupo normal desse grupo. O
grupo de fatores de C em SO (4) é
2
isomórfico a SO (3) × SO (3). Os grupos
3 3
de fatores de S por C e de S por C
L 2 R
são, cada um, isomórficos a SO (3). Da
2
mesma forma, os grupos de fatores de
3 3
SO (4) por S e de SO (4) por S são,
L R
cada um, isomórficos a SO (3).

A topologia de SO (4) é a mesma do

grupo de Lie SO (3) × Spin (3) = SO (3) ×
 3 3
SU (2), ou seja, a topologia de P × S .
No entanto, é importante notar que,
como um grupo de Lie , SO (4) não é um
produto direto de grupos de Lie e,
portanto, não é isomórfico a
SO (3) × Spin (3) = SO (3) × SU (2 ) .

Propriedade especial de SO (4)

…
entre grupos de rotação em geral

Os grupos de rotação de dimensão

ímpar não contêm a inversão central e
são grupos simples .

Os grupos de rotação uniforme-

dimensionais contêm o centro de
inversão - I e tem o grupo C = { I , - I }
2
como seu centro . De SO (6) em diante,
eles são quase simples no sentido de
que os grupos de fatores de seus
centros são grupos simples.

SO (4) é diferente: não há conjugação por

nenhum elemento de SO (4) que
transforma as rotações isoclínicas
esquerda e direita uma na outra. Os
reflexos transformam uma rotação
isoclínica esquerda em uma isoclínica
direita por conjugação e vice-versa. Isso
implica que no grupo O (4) de todas as
isometrias com ponto fixo O os
3 3
subgrupos S eS são mutuamente
L R
conjugados e, portanto, não são
subgrupos normais de O (4). O grupo de
rotação 5D SO (5) e todos os grupos de
rotação superior contêm subgrupos
isomórficos a O (4). Como SO (4), todos
os grupos de rotação de dimensão par
contêm rotações isoclínicas. Mas, ao
contrário de SO (4), em SO (6) e em
todos os grupos de rotação par-
dimensional superiores, qualquer par de
rotações isoclínicas através do mesmo
ângulo é conjugado. Os conjuntos de
todas as rotações isoclínicas não são
nem mesmo subgrupos de SO (2 N ),
muito menos subgrupos normais.

Álgebra de rotações 4D
SO(4) is commonly identified with the
group of orientation-preserving isometric
linear mappings of a 4D vector space
with inner product over the real numbers
onto itself.

With respect to an orthonormal basis in

such a space SO(4) is represented as the
group of real 4th-order orthogonal
matrices with determinant +1.

Isoclinic decomposition …

A 4D rotation given by its matrix is

decomposed into a left-isoclinic and a
right-isoclinic rotation as follows:

Let
be its matrix with respect to an arbitrary
orthonormal basis.

Calculate from this the so-called

associate matrix

M has rank one and is of unit Euclidean

norm as a 16D vector if and only if A is
indeed a 4D rotation matrix. In this case
there exist real numbers a, b, c, d and
p, q, r, s such that

and

There are exactly two sets of a, b, c, d

and p, q, r, s such that
a2 + b2 + c2 + d2 = 1 and
p2 + q2 + r2 + s2 = 1. They are each other's
opposites.

The rotation matrix then equals

Esta fórmula é devida a Van Elfrinkhof
(1897).

The first factor in this decomposition

represents a left-isoclinic rotation, the
second factor a right-isoclinic rotation.
The factors are determined up to the
negative 4th-order identity matrix, i.e. the
central inversion.
Relation to quaternions …

A point in 4-dimensional space with

Cartesian coordinates (u, x, y, z) may be
represented by a quaternion
P = u + xi + yj + zk.

A left-isoclinic rotation is represented by

left-multiplication by a unit quaternion
QL = a + bi + cj + dk. In matrix-vector
language this is
Da mesma forma, uma rotação isoclínica
à direita é representada pela
multiplicação à direita por um quaternion
unitário Q = p + qi + rj + sk , que está na
R
forma de vetor de matriz

In the preceding section (#Isoclinic

decomposition) it is shown how a
general 4D rotation is split into left- and
right-isoclinic factors.

In quaternion language Van Elfrinkhof's

formula reads
or, in symbolic form,

According to the German mathematician

Felix Klein this formula was already
known to Cayley in 1854.

Quaternion multiplication is associative.

Therefore,

which shows that left-isoclinic and right-

isoclinic rotations commute.

The eigenvalues of 4D rotation

matrices
…
The four eigenvalues of a 4D rotation
matrix generally occur as two conjugate
pairs of complex numbers of unit
magnitude. If an eigenvalue is real, it
must be ±1, since a rotation leaves the
magnitude of a vector unchanged. The
conjugate of that eigenvalue is also unity,
yielding a pair of eigenvectors which
define a fixed plane, and so the rotation
is simple. In quaternion notation, a proper
(i.e., non-inverting) rotation in SO(4) is a
proper simple rotation if and only if the
real parts of the unit quaternions QL and
QR are equal in magnitude and have the
same sign.[c] If they are both zero, all
eigenvalues of the rotation are unity, and
the rotation is the null rotation. If the real
parts of QL and QR are not equal then all
eigenvalues are complex, and the
rotation is a double rotation.

The Euler–Rodrigues formula for

3D rotations
…

Our ordinary 3D space is conveniently

treated as the subspace with coordinate
system 0XYZ of the 4D space with
coordinate system UXYZ. Its rotation
group SO(3) is identified with the
subgroup of SO(4) consisting of the
matrices
In Van Elfrinkhof's formula in the
preceding subsection this restriction to
three dimensions leads to p = a, q = −b,
r = −c, s = −d, or in quaternion
representation: QR = QL′ = QL−1. The 3D
rotation matrix then becomes

which is the representation of the 3D

rotation by its Euler–Rodrigues
parameters: a, b, c, d.

The corresponding quaternion formula

P′ = QPQ−1, where Q = QL, or, in expanded
form:

is known as the Hamilton–Cayley

formula.

Hopf coordinates …

Rotations in 3D space are made

mathematically much more tractable by
the use of spherical coordinates. Any
rotation in 3D can be characterized by a
fixed axis of rotation and an invariant
plane perpendicular to that axis. Without
loss of generality, we can take the xy-
plane as the invariant plane and the z-
axis as the fixed axis. Since radial
distances are not affected by rotation,
we can characterize a rotation by its
effect on the unit sphere (2-sphere) by
spherical coordinates referred to the
fixed axis and invariant plane:

Porque x2 + y2 + z2 = 1, the points lie on

the 2-sphere. A point at {θ0, φ0} rotated
by an angle φ about the z-axis is
specified simply by {θ0, φ0 + φ}. While
hyperspherical coordinates are also
useful in dealing with 4D rotations, an
even more useful coordinate system for
4D is provided by Hopf coordinates
{ξ1, η, ξ2},[2] which are a set of three
angular coordinates specifying a position
on the 3-sphere. For example:

2 2 2
Porque u + x + y + z2 = 1, the points
lie on the 3-sphere.

No espaço 4D, cada rotação em torno da

origem tem dois planos invariantes que
são completamente ortogonais entre si e
se cruzam na origem, e são girados por
dois ângulos independentes ξ and ξ2.
1
Without loss of generality, we can
choose, respectively, the uz- and xy-
planes as these invariant planes. A
rotation in 4D of a point {ξ10, η0, ξ20}
through angles ξ1 and ξ2 is then simply
expressed in Hopf coordinates as
{ξ10 + ξ1, η0, ξ20 + ξ2}.

Visualização de rotações 4D

Trajetórias de um ponto no Clifford Torus:

Fig.1: rotações simples (preto) e rotações
Fig.1: rotações simples (preto) e rotações
isoclínicas esquerda e direita (vermelho e azul)
Fig.2: uma rotação geral com deslocamentos

angulares na proporção de 1: 5
Fig.3: uma rotação geral com deslocamentos
angulares na proporção de 5: 1
Todas as imagens são projeções estereográficas .

Cada rotação no espaço 3D tem uma

linha de eixo invariável que não é
alterada pela rotação. A rotação é
completamente especificada
especificando o eixo de rotação e o
ângulo de rotação em torno desse eixo.
Sem perda de generalidade, este eixo
pode ser escolhido como o eixo z de um
sistema de coordenadas cartesianas,
permitindo uma visualização mais
simples da rotação.

No espaço 3D, as coordenadas esféricas

{ θ , φ } podem ser vistas como uma
expressão paramétrica da 2-esfera. Para
θ fixo, eles descrevem círculos na esfera
2 que são perpendiculares ao eixo z e
esses círculos podem ser vistos como
trajetórias de um ponto na esfera. Um
ponto { θ , φ } na esfera, sob uma
0 0
rotação sobre o eixo z , seguirá uma
trajetória { θ , φ + φ } como o ângulo
0 0
φvaria. A trajetória pode ser vista como
uma rotação paramétrica no tempo,
onde o ângulo de rotação é linear no
tempo: φ = ωt , com ω sendo uma
"velocidade angular".

Análogo ao caso 3D, cada rotação no

espaço 4D tem pelo menos dois planos
de eixo invariantes que são deixados
invariantes pela rotação e são
completamente ortogonais (isto é, eles
se cruzam em um ponto). A rotação é
completamente especificada
especificando os planos dos eixos e os
ângulos de rotação em torno deles. Sem
perda de generalidade, esses planos de
eixo podem ser escolhidos para serem
os planos uz - e xy - de um sistema de
coordenadas cartesianas, permitindo
uma visualização mais simples da
rotação.

No espaço 4D, os ângulos de Hopf

{ ξ , η , ξ } parametrizam a 3-esfera.
1 2
Para η fixo, eles descrevem um toro
parametrizado por ξ e ξ , com
1 2
η =π
4 sendo o caso especial do toro de
Clifford nos aviões xy - e uz . Esses
toros não são os toros usuais
encontrados no espaço 3D. Embora
ainda sejam superfícies 2D, eles estão
embutidos na 3-esfera. A 3-esfera pode
ser estereograficamente projetada em
todo o espaço 3D Euclidiano, e esses
toros são então vistos como os toros
usuais de revolução. Pode-se ver que um
ponto especificado por { ξ 10 , η 0 , ξ 20 }
passando por uma rotação com o
invariante uz - e xy - dos planos
permanecerá no toro especificado por
η 0 A trajetória de um ponto pode ser
escrita em função do tempo como
{ ξ 10 + ω .[3] 1 t , η 0 , ξ 20 + ω 2 t } e
estereograficamente projetada em seu
toro associado, como nas figuras abaixo.
[4] Nestas figuras, o ponto inicial é
considerado como sendo {0, π
4 , 0} , ou
seja, no toro de Clifford. Na Fig. 1, duas
trajetórias de rotação simples são
mostradas em preto, enquanto uma
trajetória isoclínica esquerda e uma
direita são mostradas em vermelho e
azul, respectivamente. Na Fig. 2, uma
rotação geral em que ω = 1 e ω = 5 é
1 2
mostrada, enquanto na Fig. 3, uma
rotação geral em que ω = 5 e ω = 1 é
1 2
mostrada.

Gerando matrizes de
rotação 4D
As rotações quadridimensionais podem
ser derivadas da fórmula de rotação de
Rodrigues e da fórmula de Cayley. Seja A
uma matriz simétrica 4 × 4 . A matriz
assimétrica A pode ser decomposta
exclusivamente como
into two skew-symmetric matrices A1
and A2 satisfying the properties A1A2 = 0,
A13 = −A1 and A23 = −A2, where ∓θ1i and
∓θ2i are the eigenvalues of A. Then, the
4D rotation matrices can be obtained
from the skew-symmetric matrices A1
and A2 by Rodrigues' rotation formula
and the Cayley formula.[5]

Let A be a 4 × 4 nonzero skew-symmetric

matrix with the set of eigenvalues

Then A can be decomposed as

where A1 and A2 are skew-symmetric
matrices satisfying the properties

Moreover, the skew-symmetric matrices

A1 and A2 are uniquely obtained as

and

Then,
is a rotation matrix in E4, which is
generated by Rodrigues' rotation formula,
with the set of eigenvalues

Also,

is a rotation matrix in E4, which is

generated by Cayley's rotation formula,
such that the set of eigenvalues of R is,
The generating rotation matrix can be
classified with respect to the values θ1
and θ2 as follows:

1. If θ1 = 0 and θ2 ≠ 0 or vice versa,

then the formulae generate simple
rotations;
2. Se θ e θ forem diferentes de zero
1 2
e θ ≠ θ , então as fórmulas
1 2
geram rotações duplas;
3. Se θ e θ forem diferentes de zero
1 2
e θ = θ , então as fórmulas
1 2
geram rotações isoclínicas.

Veja também
Vetor Laplace-Runge-Lenz
 Grupo Lorentz
Grupo ortogonal
Matriz ortogonal
Plano de rotação
Grupo Poincaré
Quaternions e rotação espacial

Notas
a. Two flat subspaces S1 and S2 of
dimensions M and N of a Euclidean
space S of at least M + N
dimensions are called completely
orthogonal if every line in S1 is
orthogonal to every line in S2. If
dim(S) = M + N then S1 and S2
intersect in a single point O. If
 dim(S) > M + N then S1 and S2 may
or may not intersect. If
dim(S) = M + N then a line in S1 and
a line in S2 may or may not intersect;
if they intersect then they intersect in
O.[1]
b. Assuming that 4-space is oriented,
then an orientation for each of the 2-
planes A and B can be chosen to be
consistent with this orientation of 4-
space in two equally valid ways. If
the angles from one such choice of
orientations of A and B are {α, β},
then the angles from the other
choice are {−α, −β}. (In order to
measure a rotation angle in a 2-
 plane, it is necessary to specify an
orientation on that 2-plane. A rotation
angle of −π is the same as one of
+π. If the orientation of 4-space is
reversed, the resulting angles would
be either {α, −β} or {−α, β}. Hence
the absolute values of the angles are
well-defined completely
independently of any choices.)
c. Example of opposite signs: the
central inversion; in the quaternion
representation the real parts are +1
and −1, and the central inversion
cannot be accomplished by a single
simple rotation.

Referências
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2. Karcher, Hermann, "Bianchi–Pinkall
Flat Tori in S3" , 3DXM
Documentation, 3DXM Consortium,
retrieved 5 April 2015
3. Pinkall, U. (1985). "Hopf tori in S3"
(PDF). Invent. Math. 81 (2): 379–386.
Bibcode:1985InMat..81..379P .
doi:10.1007/bf01389060 . Retrieved
7 April 2015.
4. Banchoff, Thomas F. (1990). Beyond
the Third Dimension . W H Freeman
& Co;. ISBN 978-0716750253.
Retrieved 8 April 2015.
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 Rotation Matrices" .

Bibliografia
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vierde orde. Handelingen van het 6e
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Felix Klein: Elementary Mathematics
from an Advanced Standpoint:
Arithmetic, Algebra, Analysis.
Translated by E.R. Hedrick and C.A.
Noble. The Macmillan Company, New
York, 1932.
Henry Parker Manning : Geometry of
four dimensions. The Macmillan
Company, 1914. Republished unaltered
and unabridged by Dover Publications
in 1954. In this monograph four-
dimensional geometry is developed
from first principles in a synthetic
axiomatic way. Manning's work can be
considered as a direct extension of the
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title=Rotations_in_4-
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