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Capitolo 3 : Risposta dinamica delle strutture

CAPITOLO 3

RISPOSTA DINAMICA DELLE STRUTTURE

3.1 Premessa

Le strutture reali sono sistemi ad infiniti gradi di libertà, per i quali la determinazione
della risposta dinamica comporta il calcolo dei valori degli spostamenti, delle velocità e delle
accelerazioni di ogni punto in funzione del tempo, cioè di infiniti valori.
La soluzione al continuo o, come anche si dice, in forma chiusa dei problemi ad infiniti
gradi di libertà, è possibile per un certo numero di casi strutturali semplici, riguardanti, ad
esempio, aste o combinazioni di aste rettilinee (telai), ma è in generale molto laboriosa dal
punto di vista analitico e diviene impossibile per strutture di forma qualsiasi.
Il problema del passaggio dal continuo al discreto, ossia ad un numero finito di gradi di
libertà, verrà discusso brevemente al paragrafo 3.3, nel quale si tratta la soluzione del
problema dinamico per strutture a più gradi di libertà.
Nel paragrafo seguente è discussa invece la dinamica dell' oscillatore semplice, già
introdotto in precedenza quale caso fondamentale di riferimento caratterizzante il fenomeno
dinamico. Il problema è retto da un'equazione differenziale ordinaria ricavabile direttamente
per due strade concettualmente distinte.

Fig. 3.1

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La prima forma si ottiene utilizzando direttamente la legge di Newton (Fig.3.1):

F=ma

secondo cui, assunta la direzione positiva della forza coincidente con quella della
accelerazione e dello spostamento, l'equazione del moto diviene:

F(t)+ky= my

L'altra, invece, .utilizza il principio. diD'Alambert, a volte menzionato con l'ossimoro


equilibrio dinamico, poiché l'equazione del moto assume la stessa struttura formale della
prima equazione cardinale della statica:

F(t)-ky-my=O
nella quale viene introdotta la forza d'inerzia m y in direzione opposta a quella dello
spostamento, come viene evidenziato nella seguente figura:

i k'Y

J.t
TF~)
Fig. 3.2

3.2. Strutture ad un grado di libertà

3.2.1. Teoria dell'oscillatore semplice lineare

Il sistema, schematizzato nella figura 3.3 e già introdotto al precedente capitolo,


presenta la traslazione lungo l'asse delle x come unica possibilità di movimento per la massa m,
che si suppone concentrata sul traverso superiore.

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m
-x (t)

k
2

<l1----~1>
Y(t)
Fig. 3.3

Osservando la figura, si può vedere che il valore x(t) determina univocamente per ogni
istante t la posizione di ogni punto della struttura stessa e che i piedritti, idealmente privi di
massa, hanno ciascuno una rigidezza flessionale K/2 agendo, pertanto, sulla massa della
struttura con una forza elastica di richiamo di intensità - Kx .
Fa parte del sistema anche un dispositivo di dissipazione di energia che esercita una

forza proporzionale alla velocità relativa della massa rispetto al basamento, di intensità -d x.
3.2.1.1. Determinazione dell'equazione differenziale rappresentativa del moto

Indicando con:

x( t) lo spostamento relativo della massa rispetto alla base;

x(t ) la velocità relativa della massa rispetto· alla base;

~(t) l'accelerazione relativa della massa rispetto alla base;

y(t) l'accelerazione della base;

F( t) una generica forza esterna che agisce lungo l'asse x, di intensità variabile col
tempo;

e imponendo che in ogni istante sia rispettato l'equilibrio delle forze in gioco, (principio di
d' Alambert) si ha l'espressione dell'equazione differenziale che, una volta risolta, rappresenta
la legge del moto della struttura:

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Dividendo i membri per la massa e separando la forza d'inerzia dovuta all'accelerazione


della base, considerata nota, da quella dovuta all'accelerazione relativa, si ha:

- d· K F(t)-
x+-x+-x=---y
m m m

y
da cui si vede che, nel caso di sola accelerazione alla base ,le tre grandezze m, d e K non
intervengono nell'equilibrio in maniera indipendente tra loro, ma legate da un rapporto. Infatti,
essendo:

K 2
-=0>
m
e con
~=2V {K
m ~-;

essendo O> = k
(km la pulsazione del moto e v =
V-; ~
2 K'm
un coefficiente di smorzamento, si
può scrivere:
" . F(t)-
x+ 2vo> x+w 2x = - - - y
m

espressione dalla quale si osserva che le caratteristiche della struttura sono rappresentate da O)

e v, che è un numero puro dal momento che:

d=[ fo~ , ] =
velocItà
[Kg massa • sec·
·cm
981]
e
[rom] = [Kg massa • sec· 981]
·cm

La grandezza v viene chiamata rapporto di smorzamento ed è il rapporto tra lo


smorzamento effettivo d e lo smorzamento critico 2rom; il suo valore nelle strutture reali non
supera di regola 0.5, risultando in genere compreso, per le strutture un acciaio, tra 0.05 e
0.005, e tra 0.02 e 0.05 per quelle in cemento armato.

3.2.1.2. Soluzione dell'equazione differenziale

Da un punto di vista matematico, la soluzione di un'equazione differenziale ordinaria


(tutte le derivate sono rispetto al tempo) e lineare, è la somma di due integrali:

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un integrale generale, che tiene conto delle condizioni ai limiti e rappresenta, quindi, la
soluzione della struttura indipendentemente dalle forze esterne (cioè dal termine noto
che si pone uguale azero);
un integrale particolare, che tiene conto del termine noto e, quindi, è caratterizzato dal
tipo di sollecitazione esterna.

3.2.1.2.1. Soluzione per il caso di termine noto uguale a zero (oscillazioni libere)

Nel caso in esame si ha:

per v = o: l'integrale generale, che rappresenta la soluzione del problema, essendo il


termine noto nullo, è del tipo:

x( t) = A coswt + Bsenffit
in cui le costanti A e B devono essere determinate imponendo le condizioni
ai limiti.

x (t)

2n
T=--
co F
Fig. 3.4

In questo caso, per t = O, si hanno le condizioni iniziali x = Xo, x = x o e,


quindi:

Xo = A cos( O) • O) + B sen( O> • O) = A


e

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Xo = -wAsen(w· 0)+ wBcos(w· O) = wB


Sostituendo i valori trovati nell'integrale generale, si ha:

x( t) = X o cosrot + ~ senrot
ro

Ovviamente il caso in cui v = O è un caso ideale.

per O< v < 1: la soluzione del problema è del tipo:

X(t) =e- voX


{A cos Wl t + B sen Wl t}

ove l'espressione tra parentesi è analoga a quella trovata per y = O con la


sola differenza che al posto diO) vi è Wl = w· .J l - y2 , cioè un valore della
pulsazione leggermente minore a causa dello smorzamento.
La diminuzione della pulsazione è tuttavia di entità trascurabile e le
oscillazioni libere hanno, quindi, frequenza pressoché uguale a quelle
precedenti, ma ampiezze decrescenti.
Analogamente a quanto fatto prima, si determinano le costanti A e B
imponendo le condizioni iniziali e si ottiene l'espressione risolutrice:

nelle quali il prodotto y. w· X o è spesso trascurabile rispetto ad Xo


Osservando questa espressione si potrebbe concludere che una struttura più
rigida (O) più grande) a parità di smorzamento v, smorzi le oscillazioni più
rapidamente; in realtà questo non avviene spesso poiché non è esattamente
valido che la viscosità sia direttamente proporzionale alla velocità, come è
stato assunto nello scrivere d~ nell'equazione del moto.

perv = 1: ( smorzamento critico) manca il termine oscillatorio e si ha:

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caso che non presenta alcun interesse pratico, poiché una struttura avente
uno smorzamento pari a quello critico, ovvero v = l, una volta allontanata
dalla sua posizione di equilibrio, vi ritorna asintoticamente senza compiere
alcuna oscillazione, il che non si verifica per alcuna struttura dell'ingegneria
civile.

Esaminiamo ora un altro caso di oscillazioni libere, avente come condizioni iniziali lo
spostamento nullo e una velocità assegnata. Per t = 0, x( t o) = 0, ,"c(to} =,"co la legge del moto
è:

x(t) = e-v~ :0
}
sen w} t

x (t)

Fig. 3.5

Le condizioni iniziali esaminate corrispondono al problema fisico di una vibrazione


provocata da una forza del tipo impulsivo, ossia definita dalla proprietà:

Hm
A€-+O
J+-F( t)dt
-00

limite finito e diverso da zero.


In pratica, poiché il contributo è diverso da zero solo nell'intervallo AE, si definisce
impulso:

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I = Hm
AE~O
J+EF( t)dt
-E

t
Fig. 3.6

Riscrivendo l'equazione del moto:

mx+kx =F(t)

si integrino i vari membri da -e a +e e si calcoli il limite per Ae che tende a zero:

Hm f.+E m d x dt + Hm f.+Ekxdt = Hm f.+E F (t )dt


AE~O -E d! AE~O -E AE~O -E

ottenendo, per il termine noto, l'espressione di una forza impulsiva.


Il primo termine, nel quale l'accelerazione x viene espressa come derivata della velocità
x rispetto al tempo, rappresenta, dopo la semplificazione, l'integrale di un differenziale di una
funzione, quindi la funzione stessa; il secondo termine, invece, si può risolvere esplicitando la
funzione x(t), che, essendo l'intervallo di e infinitesimo, possiamo limitare al termine lineare
ponendo x( t) = ex· t.
Si ottiene, allora:
+E [ 2 ]+E
m [ .;.] -e + ka ~ -e =I
dove:

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il termine [~I: è la differenza tra la velocità finale e quella iniziale e quindi, essendo la

velocità iniziale nulla, rappresenta la velocità che la massa ha subito dopo


l'istante in cui ha agito l'impulso, ossia xo

r 21+e

il termine l~ J risulta, tendendo l'intervallo di tempo a zero, un infinitesimo di secondo


-e
ordine e, come tale, trascurabile.

Si ha quindi:
mxo =1
da cui:
1
Xo=-
m

Operando le sostituzioni, la legge del moto derivante da una forza impulsiva assume la
seguente espressione (assumendo ro I == ro )

1 1 -vrot senrot=-
x (t ) =--e 1 h( t )
mro m

nella quale h(t) viene indicata con il nome di funzione di risposta a impulso.

Ricordando che l'espressione rappresentativa del moto nel caso di oscillazioni libere:

x( t) = e -vCl1: (A cosrol t + Bsenrolt)


è una funzione periodica di periodo:

calcoliamo ora il valore dell'ampiezza ad un generico istante t. ed all'istante ti + TI:

Dividendo la prima espressione per la seconda, poiché il termine tra parentesi è uguale
nei due casi (essendo una funzione che si ripete ad intervalli di tempo pari a TI)' si ha:

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Si vede, quindi, che il rapporto di due ampiezze distanti un periodo è indipendente dal
tempo iniziale t} ovvero è costante per tutta la durata del moto come evidenziato nella
seguente figura:

x (t)

Fig. 3.7

Si può anche scrivere:

per cui, essendo:


Wl =~:::{O
l'espressione precedente diventa:

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Questa forma risulta molto utile in pratica per ricavare il valore dello smorzamento v da
una registrazione di spostamenti.
Ad esempio, nel precedente diagramma si è assunto un valore del coefficiente di
smorzamento pari a 0.1 O (valore molto forte) per cui risulta:

3.2.1.2.2. Soluzione per il caso in cui il termine noto è una forza cosinusoidale
esterna o una accelerazione cosinusoidale

L'espressione rappresentativa del moto è la seguente:


.. F
x+2vro x+ro 2 x = ~cosOt = ao cosOt
m

ove Q rappresenta la frequenza deWeccitazione esterna. .


In questo caso la soluzione dell'equazione differenziale è la somma dell'integrale
generale (uguale a quello trovato nel caso di oscillazioni libere) e dell'integrale particolare che
varia nel tempo con la stessa frequenza dell'eccitazione esterna indipendentemente dalla
struttura:

x( t) = e -vrot (A cosro1t + Bsenro1t) + (A cosQt + BsenQt)


integrale generale integrale particolare

Poiché l'integrale generale all'aumentare di t tende a zero, la legge del moto a regime è
rappresentata dal solo integrale particolare:

x(t) = A cosQt + BsenQt (a regime)

Per calcolare i valori delle costanti A e B occorre sostituire nell'equazione del moto le
espressioni di x(t), ~(t) e x(t) .
Per fare questo si deriva due volte l'integrale particolare ricavando le espressioni di ~(t)

e x(t) in funzione delle costanti A e B incognite.


Considerando l'equazione del moto:

.. . F
x+2vrox+ kx =~cosQt
m

si ottiene, rispettivamente per lo spostamento, la velocità e l'accelerazione:

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x(t) = (AcosOt+BsenOt)

,"c(t) =-O· A· sen Ot + O· B· cosOt

~(t) = _0 2 . A· cosOt-0 2 . B· senOt

Sostituendo queste espressioni nell'equazione del moto, si ha:

_02 . A· cosOt-02 . B· senOt+2voi.-0. A· senOt+O· B· cosOt)+


- - ) Fo
+K(A· cosOt + B· senOt =-. cosOt
m

da cui, raccogliendo i fattori comuni, si ottiene:

A· cosOt·(_Q2 +K)+B-senOt-(-02 +K)+


- -. F.
- A . 2vro . O· sen Ot + B· 2vro . O· cos Ot =--..9... cos Ot
m

L'uguaglianza sopra riportata deve essere verificata per tutti i valori di cos Ot ;
considerando, in particolare, cos Ot = 1 e cos Ot = O si ha:

~
! AO(K- Q 2)+B2Vron=
B· (K - (2) - A2vroQ =O

Dalle due equazioni precedenti si ottiene:

- Fo 0)2 _0 2
A=-·-------
m (0)2 _0 2)2 +4V 2 0)202

e
B= Fo . 2vroO
m (ro 2 -02t +4v 2ro 20 2

Sostituendo queste espressioni di A e B nell'integrale particolare si ha la soluzione:

x( t) = Fo M(O, (o, v) co&{Ot - <t»


m
dove:

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è chiamata funzione di trasferimento

B
<1>( Q, 0), v} =arctg A è l'angolo di sfasamento della risposta

Si vede, quindi, che l'ampiezza della risposta è direttamente proporzionale all'intensità


dell'eccitazione e dipende anche, tramite la funzione di trasferimento, dalle frequenze
dell'eccitazione e della struttura, nonché dallo smorzamento.
Esplicitando la funzione M si ha:

Q
posto ~ =-:
O)

sostituendo questa nuova funzione nell'espressione di x( t) :

xC t) = Fo ~ o Il( v,~} cos(Qt - <1» = Fom m 'Il( v,~) cos(nt - <1»


mO) k

F
Osservando che il rapporto ~ è lo spostamento dovuto a una forza statica Fo, si può
scnvere:

xC t) = Xstatica °ll( v,~} cos(Qt - <1»

ove la funzione Il( v,~}, detta funzione di amplificazione dinamica, dipende dallo
smorzamento e dal rapporto tra la frequenza eccitatrice e quella della struttura.

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Legenda
v =0 (Ideale)
V =0.05

V =0.1
V =0.5
V = 1 (Ideale)

......... -:...•
"'-. ~._ ......-........................ _~.~~:::

Fig. 3.8

Si ha ~=O: nel caso di eccitazione statica (n =O), oppure nel caso di struttura
infinitamente rigida (ro =00) ;

Si ha ~= l: quando la frequenza eccitatrice è uguale a quella della struttura, fenomeno


noto in fisica come risonanza. In questo caso risulta che Il = 2~' ovvero
l'amplificazione è inversamente proporzionale allo smorzamento (per
v = 0,05 otteniamo J..l = lO);

Si ha ~ ::00: quando vi è una eccitazione con frequenza molto alta (n == 00), oppure nel
caso di struttura infinitamente deformabile;

Si osserva che, mentre in condizioni di risonanza la funzione di amplificazione f.l dipende


unicamente dallo smorzamento v, lontani da questa condizione lo smorzamento ha poca
influenza sull'ampiezza di oscillazione.
Infatti nell'espressione di J..l:

J..l( v, (3) = --;(=n=2=)!==n=2


1-- +4v2 -
ol (il

all'aumentare di ~ =n il secondo termine sotto radice, che contiene il coefficiente di


ID
smorzamento, perde importanza rispetto al primo che, invece, si annulla nella condizione di
nsonanza.

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Le considerazioni precedentemente fatte sulla funzione di amplificazione sono alla base del
funzionamento degli strumenti di misurazione dei terremoti. Per misurare direttamente
l'ampiezza di vibrazione del suolo basta costruire un involucro rigido, appoggiato direttamente al
suolo, all'interno del quale sia posto un oscillatore sospeso ad una lamina verticale estremamente
flessibile, con una funzione di trasferimento praticamente nulla. In queste condizioni la massa
dell'oscillatore resta ferma, mentre l'involucro si muove in maniera solidale con il suolo.
Registrando gli spostamenti relativi tra la massa e la carcassa, si risale all'ampiezza di
vibrazione. Se, invece, viene disposta un'asta molto rigida, misurandone le deformazioni
flessionali si può risalire alle forze e, quindi, alle accelerazioni che le hanno prodotte.

3.2.1.2.3. Soluzione per il caso di eccitazione sismica

Esamineremo due diversi procedimenti per ottenere l'espressione che rappresenta la


risposta di un oscillatore semplice ad un'eccitazione sismica che, sviluppata in sommatoria di
Fourier, ha la forma:
n
y(t) = LCn cos(ilnt -<!>n)
i=l

Entrambi i metodi utilizzano il principio di sovrapposizione degli effetti. Ciò è possibile


in quanto l'equazione differenziale del moto è lineare.

3.2.1.2.3.1. Primo metodo: sovrapposizione delle risposte infrequenza

Si tratta di scomporre la funzione eccitatrice nelle sue componenti armoniche, studiare


separatamente la risposta ad ogni eccitazione considerandola come precedentemente illustrato,
e sommare le singole risposte ottenute.
La risposta x n (t) di un oscillatore lineare sollecitato da un solo termine della
sommatoria che rappresenta l'eccitazione sismica è:

La risposta complessiva, somma delle risposte ( a regime) alle diverse armoniche della
eccitazione, vale dunque:

La funzione di trasferimento M( il n , 0), v) relativa all'ennesima funzione eccitatrice di


frequenza iln, in questo caso è chiamata funzione di risposta in frequenza poiché, se
consideriamo una funzione eccitatrice unitaria, questa ne rappresenta la risposta.
Ponendo allora:

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si può scrivere:
N

X(t) = LnRn co~Ont-CPn)


1

Lo spettro di Fourier della risposta è dato dall'insieme dei coefficienti Rn che si


ottengono moltiplicando i coefficienti C n per i relativi valori di M(0n , 0), v) .
Nella figura seguente è rappresentato, a titolo di esempio, il caso di un oscillatore avente
frequenza propria 0)= 6 rad/sec (T == 1,05 sec.) soggetto ad·un' eccitazione caratterizzata da
uno spettro di Fourier ( coefficienti Cn) a banda larga

I~'
,:\
l"
l:'
::\M
,, :. ,
J' I
\
:: \
:I :. \\
I \
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I \, ,.,
,. ,. . . .:. ,., '0".

I' \, ,. ,"-- . ,. ,. . .
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I \ ..-
" y\/ ""'.., Cn
I

/
" ..' ,
\
\
",
""', .., ..
~,

/
" \----
"
" .., ."'-

( ...... '- ...........

----------
6

Fig. 3.9

I periodi più importanti di un terremoto sono spesso compresi tra 0.2 sec. e 1 sec. e,
quindi, i coefficienti Cn saranno maggiori per le frequenze a comprese tra 30 e 6, come
rappresentato· nel·diagramma.
l
I valori dei coefficienti M variano dal valore iniziale - 2 (per a = O) fino ad un
O)
massimo, in condizioni di risonanza, che va da 20 a 50 volte il valore iniziale, per poi diminuire
rapidamente all'aumentare della differenza tra la frequenza eccitatrice e quella della struttura.

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Osservando l'andamento dei coefficienti Rn (ottenuto moltiplicando, punto per punto, i


diagrammi C n e M) si nota come la struttura, essendo particolarmente sensibile alle frequenze
vicine a quelle di risonanza, quasi non risente delle frequenze più importanti dell'eccitazione se
sono lontane da quella di risonanza.

3.2.1.2.3.2. Secondo metodo: sovrapposizione delle risposte del dominio temporale

In questo caso la funzione eccitatrice viene considerata come una successione di


impulsi, per ciascuno dei quali si determina la risposta; la risposta effettiva viene ottenuta
sommando i contributi ad. essa derivanti da tutti gli impulsi che si verificano dall'istante iniziale
a quello considerato.
L'applicazione di una forza impulsiva si traduce nell'imposizione di una condizione
iniziale legata alla velocità iniziale xo impressa dall'impulso:

I
Xo=-
m
ove, come precedentemente visto:
+e
1= lim
Ae-.+O
JF(t)dt
-e

per cui la risposta è:

x() Xo -vrot
t =-e I l
senw 1t=-·_·e -vrot I h()
senw 1 t=-· t
Wl m (01 m

x (t)

Fig. 3.10: Risposta ad un impulso

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