UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
“año de la universalización de la salud”

CONTROL II

VII

2020-I

CCANTO DE LA CRUZ, Eliseo

Ing. ALMIDON ELESCANO,

Angel
 DISEÑO DE REGULADORES POR SÍNTESIS DIRECTA

MÉTODO DE GUILLEMIN – TRUUXAL

Como con este método de diseño del regulador se pueden cancelar

accidentalmente polos y ceros si estas cancelaciones no son exactas, pueden
conducir a la realización de sistemas digitales de control inestables. La
realización física de un regulador está condicionada por el concepto de
causalidad. Esta condición exige que el grado del polinomio denominador. del
regulador.

Aunque la complejidad del regulador no presenta inconveniente en cuanto a su

realización física. Para ello, se elige como función de transferencia del modelo
deseado, La solución a este problema consiste en evitar la compensación entre
el proceso y el regulador Para ello, no deben aparecer los polos y ceros externos
a la circunferencia de radio unidad del proceso en la función de transferencia del
regulador. Respuesta transitoria el modelo deseado del sistema en cadena
cerrada debe ser tal que cumpla todas las especificaciones impuestas en cuanto
a su funcionamiento en régimen transitorio.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO FINITO POR SÍNTESIS DIRECTA

Los sistemas de regulación de tiempo finito se caracterizan porque el regulador

se diseña de tal forma que el sistema compensado tiene todos sus polos en el
origen de coordenadas del plano Z. y porque la respuesta transitoria al escalón
unitario se puede determinar cómo suma, para cada período de muestreo, de los
términos de la respuesta al impulso correspondientes a períodos de muestreo
anteriores.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO MÍNIMO POR SÍNTESIS DIRECTA

Son aquellos que, ante una señal de control polinómica, alcanza el régimen
permanente en un número mínimo de períodos de muestreo de orden q, el error
entre la secuencia de entrada y de salida, se anula con el mínimo número de
periodos de muestreo.

Por lo que si la función de transferencia del proceso, es de la forma el diseño del

regulador debe hacerse atendiendo a que cancele todos los ceros interiores al
círculo de radio unidad como los polos interiores al círculo de radio unidad, con
el fin de que no aparezcan en la función de transferencia del modelo deseado
los ceros estables.

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO MÍNIMO POR EL MÉTODO DE

TRUXAL

En este caso tenemos aquellos en los que ante una entrada polinómica
determinada de orden m, el error se elimina en el menor número de períodos de
muestreo Para que el error estático sea cero. Por el cual nos interesa que el
número de términos de e sea mínimo, el grado del polinomio B debe ser mínimo,
puesto que el grado del polinomio A viene impuesto por la señal de consigna.
DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO FINITO POR EL MÉTODO DE
TRUXAL

La aplicación del método de Truxal a la obtención de sistemas de tiempo finito,

está basado en la cancelación de los ceros de la función de transferencia en
bucle abierto BG. del sistema de regulación y en la cancelación de los polos
inestables de BG.

SOBREOSCILACIÓN EN LOS SISTEMAS DE TIEMPOS MÍNIMO Y DE

TIEMPO FINITO

Es necesario estudiar los problemas que presenta su respuesta transitoria en lo

que atañe a su amortiguamiento. al eliminarse el error en un número de
intervalos pequeños Por otra parte, es esencial saber la entrada ya que la
respuesta transitoria obtenida puede presentar características no deseables. Por
el cual es necesario saber estos dos pasos.

La primera solución consiste en dimensionar el polinomio B en z-1, de la

ecuación Con ello se consigue que la respuesta transitoria sea más amortiguada,
aunque el sistema resultante no sea de tiempo mínimo.

La segunda solución consiste en introducir en la función de transferencia del

modelo deseado M(z) un factor, denominado factor de amortiguamiento.

El sistema resultante no es de tiempo mínimo ni de tiempo finito. El error

desaparece pasado un tiempo infinito de periodos de muestreo

DISEÑO DE REGULADORES DE TIEMPO FINITO POR ISERMANN

Con estos tipos de reguladores se pretende que al producir un cambio en la

variable de consigna u en el instante k, las variables de control c y de salida y
del proceso se estabilicen en un nuevo valor pasados períodos de muestreo. Se
incluye de forma automática un integrador que elimina el error del proceso a
controlar. Según Isermann, admitiendo que las variables de control c y de salida
y se estabilizan pasados periodos de muestreo para sistemas con tiempo muerto,
la función de transferencia del proceso debe escribirse en la forma siendo el
orden del proceso a controlar, puesto que y debe ser cero al no poder existir
discontinuidades en los instantes de muestreo.