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Esercitazioni

di Meccanica Razionale
a.a. 2002/2003

Dinamica dei sistemi materiali


Maria Grazia Naso
naso@ing.unibs.it

Dipartimento di Matematica
Università degli Studi di Brescia

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.1
Esercizio 1. In un piano verticale Oxy si consideri un disco pesante e omogeneo
(Figura 1), di massa m e raggio R, incernierato in O. Sul punto A, diametralmente
~A = −k(A − A0 ), con k = mg ed A0
opposto ad O, è applicata la forza elastica F
2R
proiezione di A sull’asse x. Supposti i vincoli lisci, si chiede di determinare:
(a) l’equazione differenziale del mo-
O A0 to;
x
(b) la reazione vincolare dinamica in
θ
O;
PSfrag replacements
G (c) la reazione vincolare dinamica in
O, nell’istante t = 0, nel caso in
cui inizialmente G ≡ (R, 0) con
atto di moto nullo;
(d) le posizioni di equilibrio del
A
disco;
y (e) la reazione vincolare statica in
O;
(f) l’integrale primo di moto per il
Figura 1: sistema materiale.
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.2
b = θ ∈ [0, 2π). Per
Risoluzione. Il disco ha un solo grado di libertà. Sia q := x+ OA
ipotesi inizialmente si ha θ(0) = 0 e θ̇(0) = 0. Le forze attive agenti

~ = m~g ,
p ~A = −k(A − A0 ) ,
F

sono conservative. Le coordinate dei punti significativi del disco sono

G ≡ (R cos θ , R sin θ), A ≡ (2R cos θ , 2R sin θ) .

Inoltre si hanno
 
 ẋ = −R sin θ θ̇  ẍ = −R sin θ θ̈ − R cos θ θ̇2
G G
e
 ẏG = R cos θ θ̇  ÿG = R cos θ θ̈ − R sin θ θ̇2 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.3
I Consideriamo la seconda equazione cardinale della dinamica (si assume il punto O
come polo per il calcolo dei momenti)

~O
dK
=Ω ~e .
~e +Ψ (1)
O O
dt

~ O = IO ω
Poiché K ~ = θ̇ ~k, si trova K
~ eω ~ O = IOz θ̇ ~k, dove (per applicazione del
Teorema di Huygens) si ha

3
IOz = IGz + mR2 = mR2 .
2

~ e = ~0. Da (1) si ottiene


Si osservi che Ψ O

3
mR2 θ̈ ~k = (G − O) × m~g + (A − O) × F
~A
2

3
mR2 θ̈ = mgR cos θ − 4kR2 sin θ cos θ . (2)
2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.4
Da (2) si ottiene
3 mR2 θ̈ = 2 mgR cos θ − 2 mgR sin 2θ

e quindi l’equazione differenziale del moto del disco è

2g
θ̈ − (cos θ − sin 2θ) = 0 . (3)
3R

I Per determinare la reazione vincolare dinamica in O si consideri la prima equazione


cardinale della dinamica
dQ~
=R ~e,
~e + Φ
dt
o equivalentemente
~e + Φ
m~aG = R ~e .

In componenti si trova
  
 m −R sin θ θ̈ − R cos θ θ̇2 = ΦOx
 
 m R cos θ θ̈ − R sin θ θ̇2 = ΦOy + mg − 2kR sin θ ,

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.5
~ O = ΦOx ~ı + ΦOy ~ , dove
da cui si ricava la reazione vincolare dinamica Φ

  
 ΦOx = m −R sin θ θ̈ − R cos θ θ̇2
 
 ΦOy = m R cos θ θ̈ − R sin θ θ̇2 − mg + 2kR sin θ

~O
I Inizialmente θ(0) = 0 e θ̇(0) = 0. Per calcolare la reazione vincolare dinamica Φ
all’istante t = 0, si consideri
  h i2 


 ΦOx |t=0 = m −R sin θ(0) θ̈(0) − R cos θ(0) θ̇(0)
 h i2 


 ΦOy |t=0 = m R cos θ(0) θ̈(0) − R sin θ(0) θ̇(0) − mg + 2kR sin θ(0)

da cui si ottiene 

 ΦOx |t=0 = 0

 ΦOy |t=0 = mR
 θ̈(0) − mg .
da calcolare

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.6
Dall’equazione differenziale del moto (3) si ha

2g
3 R θ̈(0) = 2 g cos θ(0) − 2 g sin 2θ(0) ⇒ θ̈(0) = .
3R

 
1
~ O |t=0 = 0 , − mg .
Quindi Φ
3
I Per determinare le posizioni di equilibrio del disco,
I metodo: Si applica la seconda equazione cardinale della statica (rispetto al polo O)

Ω ~ e = ~0
~e +Ψ ~A = ~0 .
⇒ (G − O) × m~g + (A − O) × F
O O

In componenti si ha

1
2 mgR cos θ − 2 mgR sin 2θ = 0 ⇒ cos θ(1 − 2 sin θ) = 0 ⇒ cos θ = 0 ∨ sin θ = .
2

Si trovano dunque le seguenti posizioni di equilibrio

π 3π π 5π
θ1 = ∨ θ2 = ∨ θ3 = ∨ θ4 = .
2 2 6 6
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.7
II metodo: Le forze attive agenti sono conservative. Il potenziale delle forze agenti sul
disco è
k 2
U = mg yG − AA0 + c = mgR sin θ − 2kR2 sin2 θ + c . (4)
2
Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale:

dU 1
= 0 ⇒ mgR cos θ − 4kR2 sin θ cos θ = 0 ⇒ cos θ = 0 ∨ sin θ = .
dθ 2

Si ottengono dunque le seguenti posizioni di equilibrio

π 3π π 5π
θ1 = ∨ θ2 = ∨ θ3 = ∨ θ4 = . (5)
2 2 6 6

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.8
~ O utilizziamo la prima equazione
I Per determinare la reazione vincolare statica Φ
cardinale della statica
m~g − k(A − A0 ) + Φ ~ O = ~0

che in componenti fornisce




 ΦOx = 0

 ΦOy = −mg + 2kR sin θe .



da calcolare

Ricordando (5), si ha

π ~ O = (0, 0)
se θ e = θ1 = ⇒ Φ
2
3π ~ O = (0, −2mg)
se θ e = θ2 = ⇒ Φ
2
 
π ~O = 1
se θ e = θ3 = ⇒ Φ 0, − mg
6 2
 
5π ~O = 1
se θ e = θ4 = ⇒ Φ 0, − mg .
6 2
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.9
I Poiché le forze attive agenti sono conservative con potenziale U ed i vincoli sono fissi
e bilaterali, è valido il Teorema di Conservazione dell’Energia Meccanica

T +V =E

dove V = −U è l’energia potenziale del disco ed E è una costante che rappresenta


l’energia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le condizioni iniziali. Il
disco considerato è un corpo rigido con asse fisso (asse Oz); l’energia cinetica del disco
è data da
1 3
T = IOz ω 2 = mR2 θ̇2 .
2 4

Ricordando (4) e le condizioni iniziali assegnate, l’integrale primo di moto per il sistema
materiale è
3
mR2 θ̇2 − mgR sin θ + 2kR2 sin2 θ = 0 .
4

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.10
Esercizio 2. In un piano verticale Oxy si consideri un’asta AB, omogenea e
pesante, (Figura 2), di massa m e lunghezza 2L, avente l’estremo A vincolato ad
_
una semicirconferenza CD fissa (senza mai raggiungere i punti C e D), di centro O
e raggio R (R < L), mentre un suo punto si appoggia in C. Supposti i vincoli lisci,
si chiede di determinare:
ag replacements
B
O
θ (a) le reazioni vincolari dina-
C D x
miche;
G
(b) l’equazione differenziale
del moto;
A (c) le posizioni di equilibrio
dell’asta;
y (d) le reazioni vincolari sta-
tiche.

Figura 2:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.11
b = θ. Essendo
Risoluzione. L’asta AB ha un grado di libertà. Sia q := x+ CA
AC = 2R cos θ, si deve avere

L
0 < AC ≤ AB ⇒ 0 < 2R cos θ ≤ 2L ⇒ 0 < cos θ ≤ .
R
π

Poiché L > R, allora θ ∈ 0, 2
. La forza attiva agente

~ = m~g ,
p

è conservativa. Le coordinate dei punti significativi dell’asta sono

G ≡ (−R + 2R cos2 θ − L cos θ , R sin 2θ − L sin θ)


A ≡ (2R cos2 θ − R , R sin 2θ) .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.12
Inoltre si hanno

 ẋ = −2R sin 2θ θ̇ + L sin θ θ̇
G
 ẏG = 2R cos 2θ θ̇ − L cos θ θ̇

 ẍ = (L sin θ − 2R sin 2θ) θ̈ + (L cos θ − 4R cos 2θ) θ̇2
G
 ÿG = (−L cos θ + 2R cos 2θ) θ̈ + (L sin θ − 4R sin 2θ) θ̇2 .

I Per determinare le reazioni vincolari dinamiche in A ed in C si consideri la prima


equazione cardinale della dinamica

~
dQ ~e + Φ
=R ~e,
dt

o equivalentemente
~e + Φ
m~aG = R ~e .

~ C = ΦC sin θ~ı − ΦC cos θ ~ e Φ


Poiché Φ ~ A = −ΦA cos 2θ~ı − ΦA sin 2θ ~,

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.13
In componenti si trova

 2
 m (L sin θ − 2R sin 2θ) θ̈ + m (L cos θ − 4R cos 2θ) θ̇ = ΦC sin θ − ΦA cos 2θ

m (−L cos θ + 2R cos 2θ) θ̈ + m (L sin θ − 4R sin 2θ) θ̇2 =



= −ΦC cos θ − ΦA sin 2θ + mg ,

π

e quindi, per θ ∈ 0, 2
, si ottengono

 −m(−L sin2 θ θ̈+Lθ̈−2 R cos θ θ̈+L sin θ cos θ θ̇2 +g cos θ−2 g sin2 θ cos θ )
 ΦC =
sin2 θ−1
(6)

 Φ = m(4 R sin2 θ θ̇2 −4 R θ̇2 −2 R sin θ cos θ θ̈+L cos θ θ̇2 −g cos θ sin θ )
A sin2 θ−1

I Dalla seconda equazione cardinale della dinamica (si assume il baricentro G dell’asta
AB come polo per il calcolo dei momenti)

~G
dK
=Ω ~e .
~e +Ψ (7)
G G
dt

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.14
Si trova

~ G ~ m(2L)2 ~ mL2 ~
KG = I33 θ̇ k = θ̇ k = θ̇ k
12 3
~ e = ~0
Ω G

~ e = (C − G) × Φ
Ψ ~ C + (A − G) × Φ
~A,
G

dove

~ C = ΦC (2R cos θ − L)~k


(C − G) × Φ
~ A = −L ΦA sin θ ~k .
(A − G) × Φ

Ricordando (6), l’equazione differenziale del moto è

 2 
2mL
cos2 θ 2mR(2R − L cos θ) − + 2mLR cos θ θ̈ − 2mRL sin θ cos2 θ θ̇2 =
3
= 4mgR sin2 θ cos2 θ − mgL sin2 θ cos θ − mg cos θ(2R cos θ − L)

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.15
La forza attiva agente (la forza peso dell’asta) è conservativa. Il potenziale della forza
peso agente sul disco è U = mg yG + c = mg(R sin 2θ − L sin θ) + c. Le posizioni di
equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale:

dU
= 0 ⇒ 2mgR cos 2θ − mgL cos θ = 0 ⇒ 4R cos2 θ − L cos θ − 2R = 0


L ± L2 + 32R2
⇒ cos θ = .
8R

 √
π L− L2 +32R2
Poiché θ ∈ 0, 2 ed essendo cos θ = 8R
< 0, risolviamo solamente

L+ L2 +32R2
cos θ = 8R
. Affinché tale equazione goniometrica ammetta soluzione deve
essere
 √ 
 L+ L2 +32R2  L < 2R r
8R
<1 q 2
⇒ ⇒ R < L < 2R .
 CA < BA  L> 2
R 3
3

√ una sola configurazione di equilibrio, nel caso in


Essendo poi per ipotesi L > R, si trova
L+ L2 +32R2
cui R < L < 2R: θ = θ̄ =: arccos 8R
.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.16
Inoltre si ha

√ !
d2 U 2
L + L + 32R 2
= −4mgR sin 2θ̄ + mgL sin θ̄ = mg sin θ̄ L − 8R
2
dθ θ=θ̄ 8R
p
= −mg sin θ̄ L2 + 32R2 < 0 .

Quindi θ = θ̄ individua una posizione di equilibrio stabile.


N.B. La posizione di equilibrio dell’asta AB può essere calcolata anche dalle equazioni
cardinali della statica
R~e + Φ~ e = ~0 , Ω
~e +Ψ ~ e = ~0 ,
G G

da cui si ricavano anche le reazioni vincolari statiche

cos 2θ̄
ΦA = mg tan θ̄ , ΦC = mg .
cos θ̄

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.17
Esercizio 3. In un piano verticale Oxy è mobile un’asta AB, omogenea e pesante,
di massa m e lunghezza 2L, avente l’estremo A scorrevole senza attrito sull’asse x.
Si chiede di determinare:

(a) le equazioni differenziali


ag replacements O x A x del moto;
(b) la reazione vincolare di-
θ namica, nell’istante t =
0 in cui A ≡ O, B ≡
C G (2L, 0) e l’atto di moto è
D nullo;
(c) gli integrali primi di
B moto;
(d) le posizioni di equilibrio
dell’asta;
y
(e) le reazioni vincolari all’e-
quilibrio.
Figura 3:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.18
Risoluzione. L’asta AB ha due gradi di libertà. Siano q1 := xA = x ∈ R,
b = θ ∈ [0, 2π). Per ipotesi, le condizioni iniziali sono date da
q2 := x+ AB

x(0) = 0 , θ(0) = 0 , ẋ(0) = 0 , θ̇(0) = 0 .

Le coordinate dei punti significativi dell’asta sono

G ≡ (x + L cos θ , L sin θ)
A ≡ (x , 0) .

Inoltre si hanno
 
 ẋ = ẋ − L sin θ θ̇  ẍ = ẍ − L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇2
G G
e
 ẏG = L cos θ θ̇  ÿG = L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇2 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.19
La prima equazione cardinale della dinamica

~
dQ ~e + Φ
=R ~e,
dt

o equivalentemente
~e + Φ
m~aG = R ~e .

In componenti si trova

 m ẍ = 0
G
(8)
 m ÿG = mg − ΦA .

Da (8)1 , si ottiene una delle due equazioni differenziali del moto richieste:

ẍ − L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇2 = 0 .

Inoltre, da (8)1 e dalle condizioni iniziali fissate, si ricava uno dei due integrali primi di
moto richiesti:

ẋG = ẋG (0) ⇒ ẋG = 0 ⇒ ẋ − L sin θ θ̇ = 0 .


c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.20
Da (8)2 , si trova la reazione vincolare dinamica in A:
 
2
ΦA = mg − m ÿG ⇒ ΦA = mg − m L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇ . (9)

Nell’istante t = 0, la reazione vincolare dinamica in A è


h i
2
ΦA |t=0 = mg − m L cos θ(0) θ̈(0) − L sin θ(0) θ̇ (0)

= mg − m L θ̈(0) .
da calcolare

I Dalla seconda equazione cardinale della dinamica (si assume il baricentro G dell’asta
AB come polo per il calcolo dei momenti)

~G
dK
=Ω ~e .
~e +Ψ (10)
G G
dt

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.21
Poiché

~ G ~ m(2L)2 ~ mL2 ~
KG = I33 θ̇ k = θ̇ k = θ̇ k
12 3
~ e = ~0
Ω G

~ A = L ΦA cos θ ~k ,
~ e = (A − G) × Φ
Ψ G

si trova
mL2
θ̈ = L ΦA cos θ ,
3
e sostituendovi l’espressione ricavata in (9) si ottiene

mL2 h  i
2
θ̈ = L mg − m L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇ cos θ .
3

La seconda equazione differenziale del moto richiesta è quindi


 
1 g
+ cos2 θ θ̈ − sin θ cos θ θ̇2 − cos θ = 0 . (11)
3 L

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.22
3g
Nel caso in cui t = 0 diventa θ̈(0) = . La reazione vincolare dinamica in A, nel caso
4L
in cui t = 0, è
3g 1
ΦA |t=0 = mg − m L = mg .
4L 4

I Poiché le forze attive agenti sono conservative con potenziale U ed i vincoli sono fissi
e bilaterali, è valido il Teorema di Conservazione dell’Energia Meccanica

T +V =E

dove V = −U è l’energia potenziale del disco ed E è una costante che rappresenta


l’energia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le condizioni iniziali.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.23
L’energia cinetica dell’asta AB è data da (Teorema di König per l’energia cinetica)

 
1 2 1 2 1 G 2 1 4
T = m vG + T 0 = m vG + I33 ω = m ẋ2 − 2L sin θ ẋ θ̇ + L2 θ̇2 .
2 2 2 2 3

Le forze attive agenti sono conservative. Il potenziale delle forze agenti sul disco è

U = mg yG + c = mgL sin θ + c . (12)

Ricordando le condizioni iniziali assegnate, un altro integrale primo di moto per l’asta
AB è
 
1 4
m ẋ2 − 2L sin θ ẋ θ̇ + L2 θ̇2 − mgL sin θ = 0 .
2 3

I Per determinare le eventuali posizioni di equilibrio dell’asta AB possiamo applicare i


seguenti due metodi.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.24
I metodo: Dalle equazioni cardinali della statica
 
 R ~ e = ~0
~e + Φ  ΦA = mg reazione vincolare statica in A

 Ω
~e +Ψ~ e = ~0  L Φ cos θ = 0 ⇒ θ = π
∨ θ= 3π
.
G G A 2 2

Quindi le posizioni di equilibrio dell’asta AB sono individuate da

  
π 3π
xe , ∨ xe , , xe ∈ R
2 2

II metodo: Le forze attive agenti sono conservative. Il potenziale delle forze agenti
sull’asta è
U = mg yG + c = mgL sin θ + c .

Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale:


 ∂U 

 =0  0=0
∂x ⇒

 ∂U = 0  mgL cos θ = 0
∂θ

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.25
Si ottengono dunque le seguenti posizioni di equilibrio

  
π 3π
xe , ∨ xe , , xe ∈ R
2 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.26
Esercizio 4. In un piano verticale Oxy è mobile una lamina quadrata ABCD,
omogenea e pesante, di massa m e diagonale AC = 2L. Un suo vertice A è vincolato
a scorrere senza attrito lungo l’asse x. All’estremo B è applicata la forza elastica
~B = −k(B − B 0 ),con k = mg e B 0 proiezione ortogonale di B sull’asse x. Si chiede
F
L
rag replacements
di determinare:

(a) le equazioni differenziali del moto;


O x A B0 x
(b) gli integrali primi di moto per il
sistema materiale;
B (c) la reazione vincolare dinamica in A;
θ G
(d) la reazione vincolare dinamica in A,
nell’istante t = 0, nel caso in cui ini-
D zialmente A ≡ O, C ≡ (2L, 0), con
atto di moto nullo;
C
y (e) le posizioni di equilibrio della lami-
na;
(f) la reazione vincolare statica in A.
Figura 4:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.27
Risoluzione. La lamina ABCD ha due gradi di libertà. Siano q1 := xA = x ∈ R,
b = θ ∈ [0, 2π). Per ipotesi, le condizioni iniziali sono date da
q2 := y + AC

π
x(0) = 0 , θ(0) = , ẋ(0) = 0 , θ̇(0) = 0 .
2

Si osservi che AB = 2 L. Le coordinate dei punti significativi della lamina sono

G ≡(x + L sin θ , L cos θ)


A ≡(x , 0)
 √ π  √ π 
B ≡ x + 2 L cos − θ , 2 L sin −θ
4 4
≡ (x + L (cos θ + sin θ) , L (cos θ − sin θ)) .

Inoltre si hanno
 
 ẋ = ẋ + L cos θ θ̇  ẍ = ẍ + L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇2
G G
e
 ẏG = −L sin θ θ̇  ÿG = −L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇2 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.28
I Consideriamo le equazioni cardinali della dinamica

 ~
dQ

 =R ~e
~e + Φ
dt
 ~
 dK G = Ω
 ~e +Ψ ~e
G G
dt

o equivalentemente

 ~A
 m~aG = m ~g − k(B − B 0 ) + Φ
d~
ω (13)

 IGz ~ A × (G − A) .
= −k(B − B 0 ) × (G − B) + Φ
dt

La (13)1 in componenti diventa



 mẍG = 0
(14)
 mÿ = mg − k y − Φ .
G B A

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.29
Da (14)1 si ricava una delle due equazioni differenziali del moto della lamina:

ẍ + L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇2 = 0 .

Da (14)2 si ottiene l’espressione della reazione vincolare dinamica in A:


 
2
ΦA = mL sin θ θ̈ + cos θ θ̇ + mg − kL (cos θ − sin θ) . (15)

Inoltre, da (14)1 e dalle condizioni iniziali fissate, si ricava uno dei due integrali primi di
moto richiesti:

ẋG = ẋG (0) ⇒ ẋG = 0 ⇒ ẋ + L cos θ θ̇ = 0 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.30
Poiché

m( 2 L)2 mL2
IGz = =
6 3
~ = − θ̇ ~k
ω

~ e = − k yB (xB − xG )~k = −kL2 (cos θ − sin θ) cos θ ~k


Ω G

~ e = − ΦA (xA − xG )~k = L sin θ ΦA ~k ,


Ψ G

da (14)2 si ottiene l’altra equazione differenziale del moto del sistema materiale:

mL2
− θ̈ = −kL2 (cos θ − sin θ) cos θ
3
h   i
2
+ L sin θ mL sin θ θ̈ + cos θ θ̇ + mg − kL (cos θ − sin θ) ,

o equivalentemente

 
1
mL2 + sin2 θ θ̈ + mL2 sin θ cos θ θ̇2 = kL2 (cos2 θ − sin2 θ) − mgL sin θ , (16)
3
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.31
I Poiché le forze attive agenti sono conservative con potenziale U ed i vincoli sono fissi
e bilaterali, è valido il Teorema di Conservazione dell’Energia Meccanica

T +V =E

dove V = −U è l’energia potenziale del disco ed E è una costante che rappresenta


l’energia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le condizioni iniziali.
L’energia cinetica della lamina è data da (Teorema di König per l’energia cinetica)

1 2 1 2 1  2 2 2
 1 mL2
T = m vG + IGz ω = m ẋ + 2L cos θ ẋ θ̇ + L θ̇ + θ̇2
2 2 2 2 3
 2 
1 4L
= m ẋ2 + 2L cos θ ẋ θ̇ + θ̇2 .
2 3

Il potenziale delle forze agenti sulla lamina è

k k
U = mg yG − |B − B 0 |2 + c = mgL cos θ − L2 (cos θ − sin θ)2 + c . (17)
2 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.32
Ricordando le condizioni iniziali assegnate, un altro integrale primo di moto per il
sistema materiale è

 2 
1 4L k k
m ẋ2 + 2L cos θ ẋ θ̇ + θ̇2 − mgL cos θ + L2 (cos θ − sin θ)2 = L2 .
2 3 2 2

I Da (15) e dalle condizioni iniziali assegnate, si ottiene la reazione vincolare dinamica


in A nel caso in cui t = 0:
h i
2
ΦA |t=0 = mL sin θ(0) θ̈(0) + cos θ(0) θ̇ (0) + mg − kL [cos θ(0) − sin θ(0)]

= mL θ̈(0) + mg + kL .
da calcolare

Da (16), nel caso in cui t = 0, si ha

4 3 mg + kL
mL2 θ̈(0) = −kL2 − mgL ⇒ θ̈(0) = − , (18)
3 4 mL

3 mg + kL 1
e quindi ΦA |t=0 = − mL + mg + kL = (mg + kL) .
4 mL 4
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.33
I Per determinare le posizioni di equilibrio della lamina possiamo applicare i seguenti
due metodi.
I I metodo: Dalle equazioni cardinali della statica
 
 R ~ e = ~0
~e + Φ  ΦA = mg − kL(cos θ − sin θ)

 Ω
~e +Ψ~ e = ~0  kL2 (cos2 θ − sin2 θ) − mgL sin θ = 0 .
G G

mg
Poiché k = , si ha
L

mg 2
L (cos2 θ − sin2 θ) − mgL sin θ = 0 ⇒ 2 sin2 θ + sin θ − 1 = 0
L
1
⇒ sin θ = ∨ sin θ = −1
2

da cui si ottengono le seguenti posizioni di equilibrio per l’asta:

    
π 5π 3π
xe , ∨ xe , ∨ xe , , xe ∈ R .
6 6 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.34
In corrispondenza a ciascuna configurazione di equilibrio si trova l’espressione della
reazione vincolare statica in A:

π
 √
3− 3
se xe , 6
⇒ ΦA = 2
mg

 √
3+ 3
se xe , 6
⇒ ΦA = 2
mg


se xe , 2
⇒ ΦA = 0

I II metodo: Le forze attive agenti sono conservative. Da (17), il potenziale delle forze
agenti sulla lamina è

k k
U = mg yG − |B − B 0 |2 + c = mgL cos θ − L2 (cos θ − sin θ)2 + c .
2 2

Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale:


 ∂U 

 =0  0=0
∂x ⇒

 ∂U = 0  −mgL sin θ − k L2 (cos θ − sin θ)(− sin θ − cos θ) = 0 .
∂θ

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.35
Esercizio 5. In un piano verticale Oxy si consideri un’asta AB, omogenea e
pesante, di massa m e lunghezza 2L, avente gli estremi A e B, rispettivamente,
scorrevoli senza attrito sull’asse x e sull’asse y. Si chiede di determinare:
y

rag replacements
B (a) l’equazione differenziale del moto;

G (b) le reazioni vincolari dinamiche in A


θ ed in B;
(c) le posizioni di equilibrio dell’asta;
(d) le reazioni vincolari all’equilibrio in
O A x A e in B.

Figura 5:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.36
b = θ ∈ (−π, π]. La
Risoluzione. L’asta AB ha un grado di libertà. Sia q := y − BA
forza attiva agente
~ = m~g ,
p

è conservativa. Le coordinate dei punti significativi dell’asta sono

G ≡ (L sin θ , L cos θ)
A ≡ (2L sin θ , 0)
B ≡ (0 , 2L cos θ) .

Inoltre si hanno
 
 ẋ = L cos θ θ̇  ẍ = L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇2
G G
e
 ẏG = −L sin θ θ̇  ÿG = −L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇2 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.37
I Per determinare le reazioni vincolari dinamiche in A ed in B si consideri la prima
equazione cardinale della dinamica

~
dQ ~e + Φ
=R ~e,
dt

o equivalentemente
~e + Φ
m~aG = R ~e .

In componenti si trova
  
 m L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇2 = ΦB
 
 m −L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇ = ΦA − mg ,
2

da cui le reazioni vincolari dinamiche in A ed in B sono espresse da


  
 ΦB = m L cos θ θ̈ − L sin θ θ̇ 2
  (19)
 ΦA = mg + m −L sin θ θ̈ − L cos θ θ̇2 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.38
I Dalla seconda equazione cardinale della dinamica (si assume il baricentro G dell’asta
AB come polo per il calcolo dei momenti)

~G
dK
=Ω ~e .
~e +Ψ (20)
G G
dt

Si trova

~ G ~ m(2L)2 ~ mL2 ~
KG = I33 θ̇ k = θ̇ k = θ̇ k
12 3
~ e = ~0
Ω G

~ e = (A − G) × Φ
Ψ ~ A + (B − G) × Φ
~ B = ΦA L sin θ − ΦB L cos θ .
G

Ricordando (19), l’equazione differenziale del moto è

3g
θ̈ − sin θ = 0 .
4L

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.39
I Per determinare le posizioni di equilibrio dell’asta,
I metodo: Si applicano le equazioni cardinali della statica (la seconda è calcolata
rispetto al polo A) R ~ e = ~0, Ω
~e + Φ ~e +Ψ ~ e = ~0. In componenti si ha
A A



 ΦB = 0

ΦA = mg



−ΦB 2L cos θ + mgL sin θ = 0 ⇒ θ=0 ∨ θ=π

II metodo: Le forze attive agenti sono conservative. Il potenziale delle forze agenti
sull’asta è
U = −mg yG + c = −mgL cos θ + c .

Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale:

dU
= 0 ⇒ mgL sin θ = 0 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.40
Esercizio 6. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, si consideri un’asta AB,
omogenea e pesante, di massa m e lunghezza 2L, avente gli estremi A e B,
rispettivamente, scorrevoli senza attrito sul piano Oxy e sull’asse z. Si supponga
che inizialmente A ≡ (2L, 0, 0), B ≡ O e l’atto di moto sia nullo. Si chiede di
determinare gli eventuali integrali primi del moto.
z
PSfrag replacements

y0
θ

z0 G
O

ϕ A

x
x0

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.41

Figura 6:
b = θ ∈ [0, π] e
Risoluzione. L’asta AB ha due gradi di libertà. Siano q1 := z − BA
b = ϕ ∈ [0, 2π). La forza attiva p
q2 := x+ OA ~ = m~g , agente sull’asta, è conservativa. Le
coordinate del baricentro G dell’asta sono

G ≡ (L sin θ cos ϕ , L sin θ sin ϕ , L cos θ)

Inoltre si hanno


 ẋG = L cos θ cos ϕ θ̇ − L sin θ sin ϕ ϕ̇

ẏG = L cos θ sin ϕ θ̇ + L sin θ cos ϕ ϕ̇



żG = −L sin θ θ̇

e
2
vG = ẋ2G + ẏG
2 2
+ żG = L2 θ̇2 + L2 sin2 θ ϕ̇2 .

Le condizioni iniziali sono date da

π
θ(0) = , ϕ(0) = 0 , θ̇(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 .
2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.42
I Poiché le forze attive agenti sono conservative con potenziale U ed i vincoli sono fissi
e bilaterali, è valido il Teorema di Conservazione dell’Energia Meccanica

T +V =E

dove V = −U è l’energia potenziale del disco ed E è una costante che rappresenta


l’energia totale del sistema e che possiamo calcolare mediante le condizioni iniziali.
L’energia cinetica dell’asta AB è data da (Teorema di König per l’energia cinetica)

1 2 1 2 1
T = m vG + T 0 = m vG + IG ω
~ ·ω
~ .
2 2 2

Calcolo di IG ω
~ ·ω~:
Si consideri un riferimento baricentrale Gx0 y 0 z 0 solidale con l’asta AB (Figura 5).
Rispetto agli assi di tale riferimento

m(2L)2 mL2
IG = diag[0, 1, 1] = diag[0, 1, 1] .
12 3

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.43
Rispetto al riferimento Oxyz, la velocità angolare dell’asta AB è determinata dalla
somma di due velocità angolari: una dovuta alla rotazione attorno all’asse Oz
ω1 = ϕ̇ ~k), l’altra attorno all’asse Gz 0 perpendicolare all’asta AB ed al piano rotante
(~
OBA (~ ω2 = θ̇ ~k0 , ~k0 versore dell’asse Gz 0 ). Quindi si ha


~ = ϕ̇ ~k + θ̇ ~k0 = ϕ̇
ω − cos θ~ı 0 + sin θ ~ 0 + θ̇ ~k0

da cui     
0 0 0 − cos θ ϕ̇ 0
mL2    2
mL   
~ =
IG ω 0 1   
0  sin θ ϕ̇  = sin θ ϕ̇
3  3  
0 0 1 θ̇ θ̇
e

mL2    
~ ·ω
IG ω ~ = 0, sin θ ϕ̇, θ̇ · − cos θ ϕ̇, sin θ ϕ̇, θ̇
3
mL2  2 2 2

= θ̇ + sin θ ϕ̇ .
3

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.44
L’energia cinetica dell’asta AB è

1 4  
2 2 2 2
T = mL θ̇ + sin θ ϕ̇ .
2 3

Il potenziale della forza peso (la sola forza attiva agente sull’asta) è

U = −mg zG + c = −mgL cos θ + c .

Pertanto un integrale primo del moto è

2  
2 2 2 2
mL θ̇ + sin θ ϕ̇ + mgL cos θ = 0 .
3

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.45
I Per determinare un altro integrale primo del moto, si osservi che, dalla seconda
equazione cardinale della dinamica (calcolata rispetto al polo O):

~O
dK ~ A × (O − A) + Φ
= m~g × (O − G) + Φ ~ B × (O − B) ,
dt

essendo m~g k ~ ~A k ~
z, Φ z , (O − B) k ~
z , si ottiene

~O
dK ~ A × (O − A) · ~k + Φ
· ~k = m~g × (O − G) · ~k + Φ ~ B × (O − B) · ~k
dt
dK~O
⇒ · ~k = 0 ⇒ K~ O · ~k = c ,
dt

dove c è una costante che dipende dalle condizioni iniziali. Applicando il Teorema di
König per il momento della quantità di moto, si ha

~O = K
K ~ G + m ~vG × (O − G) ,

dove

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.46

~ı ~ ~k


m ~vG × (O − G) = (G − O) × m ~vG = xG yG zG .

m ẋG m ẏG m żG

In particolare, si deve calcolare

m ~vG × (O − G) · ~k = m (xG ẏG − ẋG yG )


h  
= m L sin θ cos ϕ L cos θ sin ϕ θ̇ + L sin θ cos ϕ ϕ̇ +
  i
− L cos θ cos ϕ θ̇ − L sin θ sin ϕ ϕ̇ L sin θ sin ϕ

= mL2 sin2 θ ϕ̇ .

Inoltre si ha
~ mL2  0 ~ 0

KG = IG ω
~ = sin θ ϕ̇ ~ + θ̇ k .
3

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.47
Essendo

~ı 0 = sin θ cos ϕ~ı + sin θ sin ϕ ~ − cos θ ~k

~ 0 = cos θ cos ϕ~ı + cos θ sin ϕ ~ + sin θ ~k


~k 0 = sin ϕ~ı − cos ϕ ~

si ottiene
~ ~ mL2
KG · k = sin2 θ ϕ̇
3
e quindi

mL 2 4mL 2
~O
K · ~k = c ⇒ 2 2 2
sin θ ϕ̇ + mL sin θ ϕ̇ = c ⇒ sin2 θ ϕ̇ = 0 .
3 3

Un altro integrale primo del moto è

sin2 θ ϕ̇ = 0 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.48
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Dinamica dei sistemi materiali - 2003 M.G. Naso – p.49