15.

CINEMÁTICA DE CORPOS RÍGIDOS

Problema 15.234 – Um corpo AB e a barra solidária BC de um componente robótico giram
em uma taxa constante ω1= 0,6 rad.s-1 no sentido anti-horário em torno do eixo Y, conforme
ilustrado pela figura 1. Simultaneamente, um controle por fio e polia produz o giro do braço CD
dβ
em torno C a uma taxa constante ω2 = = 0,45 rad.s-1, no sentido horário. No instante em que
dt
β=120°e o braço CD está contido no plano XY, determine:
(a) a aceleração angular do braço CD;
(b) a velocidade de D;
(c) a aceleração de D.

FIGURA 1 – Braço robótico giratório conectado a um cilindro AB.

 15. CINEMÁTICA DE CORPOS RÍGIDOS
Velocidade Angular y

0,60 ⁄ 0,45 ⁄ z x

(a) Aceleração Angular do braço CD

O sistema móvel Cxyz rotaciona com velocidade angular

0 !
! 0,60 0,45 ! 0,27 !
0,27 rad) " !
"

Para 120+ s

,-// 0,40 cos 60+ ! 0,40 sen 60+ 0,20 m ! 0,34641 m

,-/6 0,50 ! ,-// 0,70 m ! 0,34641 m
 y

15. CINEMÁTICA DE CORPOS RÍGIDOS z x

(b) Velocidade do ponto D

78 789 78/:
789 ,8/A 0,60 0,70 ! 0,34641 0,42 B⁄

78/: < ,8/= 0,45 0,20 ! 0,34641 0,090 0,15589 !

78 0,42 0,090 0,15589 !

78 0,15589 m⁄s ! 0,090 m⁄s 0,42 m⁄s

(c) Aceleração do ponto D

;8 ;89 ;8/: ;=

;89 ,8/A 78/A 0,60 0,42 0,252 m) " !

@

;8/: < < ,8/= < 78/: 0,45 0,090 0,15589 !

0,0405 m) " ! 0,07015 m) "
@ @
 y

15. CINEMÁTICA DE CORPOS RÍGIDOS z x

(c) Aceleração do ponto D

;8 ;89 ;8/: ;=

;= C 78/: 2 0,60 0,090 0,15589 ! 0,1871 m) "

@

;8 0,252 ! 0,0405 ! 0,07015 0,1871

;8 0,2925 m) " ! 0,07015 m) " 0,1871 m) "
@ @ @