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Capítulo II

MARCO TEÓRICO
 CAPÍTULO II

MARCO TEÓRICO

En el cuerpo de este capítulo, se exhiben los antecedentes de la

investigación que tienen relación con la problemática a trabajar, las bases

teóricas con sus fuentes bibliográficas pertinentes y finalmente el sistema de

variables que puntualiza los objetivos de la investigación.

1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN

Esta etapa de la investigación está dedicada a definir los antecedentes de

la problemática planteada, por lo cual se examinó el material bibliográfico

existente enlazado al tema del presente trabajo de grado. Estos serán los

pilares que consolidarán el norte de este y que ayudarán a tener una mejor

comprensión y orientación en la investigación.

Para la realización de la investigación se tomó, en primer lugar, como

referencia la investigación titulada “Diseño e Implementación de Robot Móvil,

para la Inspección de Líneas Eléctricas”, elaborada en julio del 2017 por

Carlos Eibar en la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Riobamba,

Ecuador. El propósito de esta investigación se basó en el diseñó e

implemento un robot móvil para la inspección de líneas eléctricas, que busca

investigar alternativas que tengan las principales características necesarias

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para realizar estas tareas de inspección, e implementarlas en un robot de

costos accesibles. La implementación y desarrollo del robot, permite medir la

temperatura del cable y detectar objetos.

Además, consta de una cámara que transmite en tiempo real el

desplazamiento del robot y su entorno. De igual manera el operador controla

de forma remota el robot mediante una interfaz de usuario. Los

investigadores constituyeron este proyecto en tres fases: la primera fase fue

el desarrollo de construcción del robot, La segunda fase consistió en

desarrollar un sistema de comunicación inalámbrico que permita transmitir la

información adquirida por el robot móvil y, por último, en la tercera fase, se

centró en poder diseñar una interface gráfica de usuario para el control del

robot móvil desde un ordenador.

Como resultado de este trabajo especial de grado, los investigadores

concluyeron que, al ser un robot controlado de forma remota, es decir

teleoperado, primordialmente se evitó que el operador trabaje sobre las

líneas eléctricas, con lo cual se logra disminuir el riesgo cerca de su

totalidad, al que el o los trabajadores están expuestos al inspeccionar las

líneas eléctricas con métodos tradicionales, evitando que el operador pueda

sufrir accidentes y resguardando lo más importante, su vida.

Este trabajo especial de grado aporta un gran material de cómo realizar el

Software y hardware de un robot para ser controlado por radiofrecuencia, y

por otra parte los tipos de dispositivos a utilizar como los microcontroladores

Arduino, entre otros componentes como motores y puentes h. de manera

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similar esta investigación aporta un gran material teórico con respecto a

información acerca de las líneas de transmisión eléctricas, sus tipos, sus

aisladores y otras características.

Otro trabajo destacado e importante para el desarrollo de esta

investigación es el realizado por Rebecca Miller, Frashid Abbasi y Javad

Mohammadpour, (2016), el cual tiene como título “Dispositivo robótico de

línea de alimentación para inspección y mantenimiento”, realizada en la

Universidad de Georgia, USA. La investigación tuvo como objetivo centrarse

en el diseño y las pruebas de un dispositivo robótico para la inspección y

limpieza de líneas eléctricas.

El prototipo utiliza ruedas con ranuras en V para agarrar la línea y puede

pasar obstáculos como los empalmes. Está equipado con una cámara de

video para ayudar en la inspección de la línea y un cepillo para limpiar los

escombros de la línea. El operador controla el dispositivo de forma remota

desde una computadora portátil a través de una conexión inalámbrica. La

novedosa forma en que este dispositivo se mueve hacia abajo de la línea de

alimentación permite la compacidad y al mismo tiempo es capaz de superar

dificultades en línea de hasta cierto tamaño.

Los investigadores concluyeron que es posible desarrollar tecnologías

para mejorar la inspección del tendido eléctrico. Las pruebas demostraron la

viabilidad mecánica y revelaron nuevos requisitos para un prototipo futuro. El

dispositivo puede ser utilizado para la gestión de activos de líneas eléctricas

por parte de las compañías eléctricas; La inspección de línea puede conducir

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a reparaciones preventivas, lo que lleva a menos tiempo de inactividad.

Además, reduce los costos relacionados con el mantenimiento y las

reparaciones de emergencia. Las características innovadoras incluyen su

tamaño, movilidad y métodos de control. En general, el impacto de este

trabajo se extiende al sector de mantenimiento de servicios públicos y otros.

Dicha investigación como aporte, brindo la teoría necesaria para el diseño

de la estructura del robot móvil y adaptar nuevas formas para su

construcción a su vez poder moverse en la línea de trasmisión eléctrica

donde seria imposible el acceso de la mayoría de las maquinas, entre otros

aportes podemos mencionar el modo de uso eficiente de actuadores

esenciales (motores de corriente directa y servomotores) para lograr la

fluidez en el movimiento del robot.

Otro aporte científico relevante para esta investigación es el presentado

por Francisco González (2016) titulado “Elementos de Líneas de Transmisión

Aéreas” realizado en la Universidad del Sureste de Noruega, cuyo objetivo

principal fue presentar los elementos para la construcción de las líneas de

transmisión áreas.

La línea de transmisión es el elemento del sistema de potencia que se

encarga de transportar la energía eléctrica desde el sitio en donde se genera

hasta el sitio donde se consume o se distribuye. Las líneas de transmisión

como su nombre lo indican son aquellas complejas estructuras que

transportan grandes bloques de energía eléctrica dentro de los diferentes

puntos de la red que constituye el sistema eléctrico de potencia, son

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físicamente los elementos más simples pero los más extensos. La

clasificación de los sistemas de transmisión puede ser realizada desde muy

variados puntos de vista, según el medio: en aéreas y subterráneas.

Como resultado de la implementación de esta investigación se puede

dejar en claro que el funcionamiento de una línea de transmisión depende de

muchos factores, no solo constructivos como aislamiento de los conductores,

tipos de torre, entro otros sino también socioeconómicos. Por lo cual se

deben efectuar diversos estudios para poder realizar un correcto proyecto de

una línea determinada, también es de suma importancia estudiar todo el

territorio por donde pasará la línea. Otro factor importante que se debe

destacar es el de proteger la línea contra factores externos e internos, ya que

estos determinan en gran medida el rendimiento continuo y adecuado de la

misma.

El aporte de la investigación radica en la información que suministra en lo

referente a los diferentes elementos que poseen las líneas de transmisión

aéreas, explicando con detalles cada material a utilizar como, aisladores,

soportes, esferas de balizaje, conductores entre otros. Sirviéndonos como

teoría para nuestro trabajo especial de grado.

2. BASES TEÓRICAS

A continuación, dentro del presente capitulo, se despliegan aspectos

teóricos conceptuales que permitan a la investigación la ubicación dentro del

campo específico a estudiar, se presentan los términos y conceptos

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fundamentales que constituyen un punto de vista o enfoque determinado

para el desarrollo y realización del presente trabajo especial de grado.

2.1 . ROBOT

Según Pérez y Merino (2013), un robot es una máquina programable que

puede manipular objetos y realizar operaciones que antes sólo podían

realizar los seres humanos. El robot puede ser tanto un mecanismo

electromecánico físico como un sistema virtual de software. Ambos coinciden

en brindar la sensación de contar con capacidad de pensamiento o

resolución, aunque en realidad se limitan a ejecutar órdenes dictadas por las

personas.

Para Francis (2015), un robot es una máquina automática programable

capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir

a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas

o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a

nuevas situaciones.

Según lo definido por los autores antes mencionados, se puede decir que

el termino robot establece la optimización de un proceso mediante una

maquina automática que puede recibir ordenes del ser humano cumpliendo

una tarea determinada.

2.1.1. PARTES DE ROBOTS

Para los autores antes mencionados (Pérez y Merino, 2013), los robots

están constituidos por las siguientes partes:

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2.1.1.1. Armazón o Esqueleto del Robot: El armazón es como el esqueleto

de un ser humano. Es la parte que soporta los componentes del que está

compuesto el robot. Una característica es su robustez, el tipo de material,

facilidad para el cambio y del tipo de trabajo a desempeñar.

2.1.1.2. Sensores: Todo robot debe tener un desenvolvimiento adecuado

gracias a los estímulos externos que recibe del exterior. Para estos los

sensores deben ser adecuado a la tarea a realizar y colocados de manera

estratégica sobre la estructura. Algunos de los sensores que existen son

sensores infrarrojos que miden la temperatura desde distancia determinada

según la emisión de calor que de este sale, y sensores por potenciómetros

que al aplicarse una fuerza en ellos estos varían sus resistencias.

Algunos tipos de sensores según (Bolton, 2013), son los siguientes:

(A). Sensores de desplazamiento, posición y proximidad: Los sensores

de desplazamiento miden la distancia en la que se mueve un objeto; los

sensores de posición determinan la posición de un objeto respecto a un

punto de referencia. Los sensores de proximidad son una modalidad de

sensor de posición y determinan en qué momento un objeto se mueve dentro

de una distancia crítica del sensor. Son en esencia dispositivos que dan

salidas del tipo encendido o apagado.

Los sensores de desplazamiento, posición y a proximidad están

conformados por los siguientes sensores: Interruptores de proximidad,

Codificadores ópticos, Interruptor de proximidad inductivo, Elemento

capacitivo, Elemento con galga extensométrica, Sensor de potenciómetro,

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Sensores de efecto Hall.

(B). Sensores de velocidad y movimientos: Estos tipos de sensores sirven

para monitorear velocidades tanto lineales y angulares y detectar

movimiento. Entre las aplicaciones de los detectores de movimiento figuran

los sistemas de seguridad utilizados para detectar la presencia de intrusos,

así como juegos y aparatos interactivos como la pantalla del cajero

automático que se activa cuando alguien se acerca. Entre ellos figuran los

siguientes: Tacogenerador, Sensores piroeléctricos, Codificador incremental.

(C). Sensores de presión de fluidos: En muchos dispositivos utilizados

para monitorear la presión de fluidos de procesos industriales se monitorea la

deformación elástica de diafragmas, cápsulas, fuelles y tubos. Los tipos de

mediciones que se necesitan son: presión absoluta donde la presión se mide

respecto a una presión cero, es decir, el vacío; presión diferencial donde se

mide una diferencia de presiones, y presión manométrica, donde la presión

se mide en relación con la presión barométrica; los sensores capaces de

realizar estas mediciones son los siguientes: Sensores piezoeléctricos,

Sensor táctil, diafragma

(D). Sensores de temperaturas: En general, los cambios que se utilizan

para monitorear la temperatura son la expansión o contracción de sólidos,

líquidos o gases, el cambio en la resistencia eléctrica de conductores y

semiconductores y las fem termoeléctricas. Los siguientes son algunos de

los sensores y métodos más comunes en los sistemas de control de

temperatura: Tiras bimetálicas, Detectores de temperatura por resistencia

(RTD), Termistores, Termodiodos y termotransistores, Termopares.

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2.1.1.3. Actuadores: Los robots luego de captar y procesar los datos por

parte de los estímulos externos deberán procesarlos para poder desempeñar

las tareas para los cuales fueron programados. Entre los actuadores se

encuentran los servomotores que al recibir la señal de un estímulo externo

estos son capaces de moverse de acorde a su programación.

2.1.1.4. Tarjeta de Control o Microcontrolador: Para que exista el

movimiento o acción del robot por parte de los estímulos externo, se hace a

través de una lógica de control que rige el comportamiento de la máquina.

Por lo general se trata de sistemas basado en microcontroladores que

programados de manera conveniente resuelven de forma óptima los

objetivos de una aplicación.

2.1.1.5. Fuente de Energía: Es la alimentación del robot que se encarga de

darle vida y funcionamiento a los estímulos externos y/o sensores, a los

actuadores y al microcontrolador. Dicha fuente de poder trabaja con corriente

directa y dependiendo de los requerimientos de los robots estos pueden

funcionar con voltajes entre 12VDC y 24VDC.

2.1.2. GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Para Craig (1996), se refiere al movimiento en un espacio tridimensional,

es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo,

izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con

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la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo) (ver

Figura 1). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente

de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de

los ejes.

Figura 1: Figura que representa los seis grados de libertad.

Fuente: Craig (1986).

2.1.3. TIPOS DE ROBOT

Según Pérez y Merino (2013) existen diversos tipos de robots, entre ellos

se encuentran:

2.1.3.1. Antropomórficos: Son robots manipuladores con forma de brazo,

por lo general con 6 o más grados de libertad (GDL) y que suelen incorporar

una muñeca articulada para controlar la orientación de la herramienta

(normalmente con 3 GDLs) y el resto de las articulaciones para posicionar la

herramienta en el espacio Cartesiano.

2.1.3.2. SCARA: Es un robot con 4 GDLs con gran repetitividad, rapidez y

gran carga de trabajo. Los dos primeros GDLs permiten posicionar el TCP

(Tool Center Point) del robot en el plano Cartesiano de trabajo (coordenadas

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Cartesianas X e Y), el tercer DOF permite orientar el TCP, mientras que el

cuarto DOF permite controlar la altura del TCP (coordenada Cartesiana Z).

2.1.3.3. Androides: Robots con forma humana. Imitan el comportamiento de

las personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentación. La

principal limitante de este modelo es la implementación del equilibrio en el

desplazamiento, pues es bípedo.

2.1.3.4. Móviles con ruedas: Se desplazan mediante una plataforma

rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto

a otro.

2.1.3.5. Robot oruga o móviles con cadena: Los robots con cadenas no

son más que robots con ruedas que giran de forma síncrona. Su peculiar

estructura los hace muy adecuados para moverse por terrenos irregulares

con una buena eficiencia, aunque menor que los robots con ruedas

tradicionales. Este tipo de robots suele moverse grandes distancias en línea

recta porque para girar necesitan necesariamente deslizar sus ruedas y

pierden eficiencia.

2.1.3.6. Zoomórficos: Es un sistema de locomoción imitando a los animales.

La aplicación de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y

exploración espacial.
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2.1.3.7. Marinos o Submarinos: Los robots submarinos son robots que se

desenvuelven en el medio acuático marino. También podemos encontrarnos

con robots que trabajan en la superficie marina. Por lo general, es más fácil

dotar de mayor autonomía a éstos últimos por poder utilizar otro tipo de

tecnologías adicionales a los robots submarinos.

2.1.4. APLICACIÓN DE LOS ROBOTS

Para los antes mencionados autores, los robots pueden ser aplicados

para diversos trabajos o tareas, tales como:

2.1.4.1. Robots Industriales: Una máquina de manipulación automática,

reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y

orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la

ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción

industrial, normalmente en una posición fija o en movimiento a través de

raíles. El entorno de trabajo de estos robots es completamente estructurado,

esto es, que la condición del entorno está completamente bajo control, lo que

simplifica enormemente las tareas a realizar.

2.1.4.2. Robots de servicio: Dispositivos electromecánicos habitualmente

móviles, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos

independientes, controlados por ordenador y que realizan tareas no

industriales. Por lo general, los robots de servicio se utilizan para reemplazar

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al hombre en entornos no estructurados, hostiles y que pueden requerir de

un cambio de morfología de los robots.

2.1.4.3. Robots de investigación: En los laboratorios de investigación de

muchas Universidades, podemos encontrar una gran variedad de robots,

desde robots de brazo articulados, robots móviles, robots humanoides, etc.

Normalmente estos robots son equipos específicos de investigación, sin una

aplicación concreta, mientras que, en otras ocasiones los robots son

consecuencia de determinados proyectos de investigación públicos y

privados con una aplicación concreta.

2.1.4.4. Robots militares: Son robots con aplicaciones militares específicas

en los que podemos encontrar un gran abanico de morfologías. Suelen ser

robots que asisten o guían al ejército en operaciones especiales.

2.1.4.5. Robots médicos: Son robots con aplicaciones, principalmente en el

campo de la cirugía, en las que se hace uso de la precisión de múltiples

brazos robóticos para asistir al cirujano en las operaciones. Pueden también

controlarse a distancia.

2.2. LINEAS DE TRANSMISION ELECTRICA

Para González (2016, p.1), La línea de transmisión es el elemento del

sistema de potencia que se encarga de transportar la energía eléctrica desde

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el sitio en donde se genera hasta el sitio donde se consume o se distribuye.

De igual manera las líneas de transmisión como su nombre lo indican son

aquellas complejas estructuras que transportan grandes bloques de energía

eléctrica dentro de los diferentes puntos de la red que constituye el sistema

eléctrico de potencia, son físicamente los elementos más simples pero los

más extensos.

Según lo definido por el autor anteriormente mencionado, se puede decir

que las líneas de transmisión confinan la energía eléctrica a una región del

espacio, mediante complejas estructuras y diferentes elementos que

constituyen dichas torres.

2.3. ELEMENTOS DE UNA LÍNEA DE TRANSMISIÓN

Para el antes mencionado autor González (2016), una línea de

transmisión está constituida básicamente por tres (3) elementos:

Conductores, Aisladores y Soportes. Es posible considerar otra serie de

elementos adicionales para una línea de transmisión, pero solo realizan

funciones complementarias y que escapa el curso básico de líneas de

transmisión (ver en la figura 2). Los conductores y aisladores poseen

funciones específicas de la que se deriva una serie de características que se

relacionan de modo que el análisis de uno de ellos está relacionado con

otros.
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Figura 2: Elementos de una línea de transmisión de potencia aérea.

Fuente: González (2016).

2.3.1. CONDUCTORES

Consiste de un cuerpo o un medio adecuado, utilizado como portador de

corriente eléctrica. El material que forma un conductor eléctrico es cualquier

sustancia que puede conducir una corriente eléctrica cuando este conductor

se ve sujeto a una diferencia de potencial entre sus extremos. Esta

propiedad se llama conductividad, y las sustancias con mayor conductividad

son los metales. Los materiales comúnmente utilizados para conducir

corriente eléctrica son en orden de importancia: cobre, aluminio, aleaciones

de cobre.

2.3.1.1. MATERIALES UTILIZADOS PARA LA CONDUCCION

Para González (2016), Los metales más comúnmente utilizados como

conductores eléctricos son:

(A). Cobre: Es un material maleable, de color rojizo, la mayoría de los

conductores eléctricos están hechos de cobre. Su principal ventaja es que es

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el metal que tiene conductividad eléctrica más alta después del platino y que

posee gran facilidad para ser estañado, plateado o cadminizado y puede ser

soldado usando equipo especial de soldadura de cobre.

(B). Aluminio: Los conductores de aluminio son muy usados para

exteriores en líneas de transmisión y distribución y para servicios pesados en

subestaciones. Sus principales beneficios es que posee la mitad del peso

que el cobre para la misma capacidad de corriente y además es altamente

resistente a la corrosión atmosférica.

(C). Aleaciones de cobre: El aluminio puro tiene, frente a todas sus

aleaciones, la máxima conductividad, pero en contraparte posee una

baja carga mecánica de ruptura . Debido a la poca carga de ruptura, en las

líneas de transmisión aéreas, esto se transforman en un inconveniente,

razón por la cual se recurre a los cables de aluminio aleado y a

cables de aluminio reforzado con acero. Estas combinaciones de

aluminio y otros elementos más, son para aportar características mecánicas

al conductor como mayor resistencia a la tensión que los conductores

de aluminio de tipo ordinario.

2.3.2. AISLADORES

Los aisladores en las líneas de transmisión de alta tensión sirven

fundamentalmente para sujetar a los conductores, de manera que

estos no se muevan en sentido longitudinal o transversal (visualizar

figura 3). Como su nombre lo indica, deben evitar la derivación de la

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corriente de la línea hacia tierra, ya que un aislamiento defectuoso

acarrea pérdidas de energía y en consecuencia un aumento del

gasto de explotación comercial del sistema. Los aislantes cumplen la

función de sujetar mecánicamente los conductores a las estructuras que

los soportan, asegurando el aislamiento eléctrico entre estos dos

elementos.

Figura 3: Diferentes tipos de aisladores.

Fuente: González (2016).

2.3.2.1. TIPOS DE AISLADORES SEGÚN SU DISEÑO

Para González (2016), los aisladores pueden ser clasificados según el

diseño que se coloque, distinguiéndose dos grandes grupos: Aisladores

rígidos o de soporte (Post Type), Aisladores de suspensión y Aisladores de

tipo Espiga, Palillo o Pin (Pin-Type).

(A). Aisladores de soporte: Se emplean generalmente en sistema de hasta

69 KV, constan o bien de una sola pieza de porcelana, o de varias piezas

cementadas entre sí. La superficie del núcleo, sigue, en lo posible, la

dirección de las líneas de fuerza y las campanas viene a ser perpendiculares

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a las mismas, con lo cual se evitan, por un parte, los espacios huecos con

intenso flujo de campo electrostático (ver en figura 4), y por otra, se consigue

que la distribución del campo sea aproximadamente la misma en estado

seco que en estado húmedo.

Figura 4: Ejemplo de un aislante de subestación post-type.

Fuente: González (2016).

(B). Aisladores de suspensión: Este tipo de aislador también es

denominado plato, en este el material aislante (porcelana, vidrio, etc.) tiene

adherido con cemento a lado y lado, elementos metálicos que se pueden

encajar uno dentro de otro, permitiendo la formación de cadenas flexibles,

también se encajan los accesorios de conductor o herrajes, además de las

estructuras, con lo cual completan su fijación (ver figura 5). El aislador de

suspensión de tipo campana y espárrago (cap and pin) domina el margen de

tensiones comerciales comprendido a partir de los 70 KV.

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Figura 5: Aislante de suspensión, tipo campana espárrago.

Fuente: González (2016).

(C). Aisladores tipo espiga, palillo o pin (Pin Type): Este tipo de aislantes

se caracteriza porque la fijación que hacen del conductor es rígida (visualizar

en figura 6). Hay variedades en cuanto al tamaño y forma de sujetar al

conductor; en su gran mayoría requieren de ligaduras, o sea de hilos del

mismo material del conductor que amarren este del aislador, gracias a sus

formas exteriores; también los hay que tiene una pinza o mordaza en el tope

estos aisladores tiene una rosca interna que aloja la espiga y a ella se ajusta

gracias a una caperuza de plomo que se deforma para asentarse a la

cruceta, y sobresale a partir de ella roscada, en una longitud que varia si se

trata de cruceta de hierro o madera.

Figura 6: Aisladores de soporte de la firma PIGA.

Fuente: González (2016).
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2.3.3. SOPORTES O ESTRUCTURAS

La función de los soportes es mantener los conductores alejados entre sí

y con el suelo, para evitar arcos entre conductores o problemas debajo y al

lado de los mismos. La naturaleza de los soportes es muy variada, en los

sistemas de transmisión suelen ser metálicos, concreto o madera, y su

selección depende de un análisis económico. La materia prima de las

estructuras ha sido siempre una respuesta a las facilidades de los recursos

naturales lo cual ha desarrollado técnicas muy particulares en cada país. Los

soportes deben ser resistentes a los agentes externos, tales como vientos,

nieve, lluvia, etc., y además deben de brindar una facilidad de instalación.

2.3.3.1. TIPOS DE SOPORTE

Según González (2016), los soportes son estructuras destinadas para

mantener en las líneas de transmisión aéreas, los conductores separados

entre sí y de tierra. Los soportes pueden ser básicamente de dos tipos:

Postes y Torres.

(A). Postes: Se designan con este nombre los soportes de poca altura, de

cuerpo vertical único; tales como los postes de madera y hormigón, y

algunas veces también a los postes metálicos de gruesos perfiles no

ensamblados, destinados a las líneas de media tensión. Los postes

metálicos se usan en redes y líneas de sub-transmisión, principalmente

porque su fabricación está ubicada económicamente con limitaciones de

altura. Un poste que excede de 45 pies ya resulta muy pesado además de

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elástico. Además, estos postes no son auto-soportantes, o sea que siempre

van a requerir el complemento de cientos (ver figura 7).

Figura 7: Ejemplo de postes de concreto.

Fuente: González (2016).

(B). Torres: Con el nombre de torres, se denominan a los soportes metálicos

de elementos ensamblados, destinados a la mayoría de las líneas de

transmisión de energía en alta tensión (figura 8). Quizá el más difundido de

los materiales usados para líneas de transmisión es el acero especialmente

en forma de perfiles o ángulos. Es cierto que la gama de perfiles es amplia,

no puede lograrse que ella sea tan fina como para ajustarse exactamente a

los requerimientos de cálculos y deben colocarse perfiles más pesados

donde los requerimientos mecánicos permitirían menores secciones de

acero. El resultado es una estructura más pesada.

Figura 8: Tipos de torres.

Fuente: González (2016).
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2.4. ROBOTS EXISTENTES PARA INSPECCIÓN DE LÍNEAS

ELÉCTRICAS

Según Mateo y De León (2013), existen diversos tipos de robots para la

inspección de líneas de alta tensión, entre ellos se encuentran:

2.4.1. Proyecto pelicano: Se trata de un vehículo aéreo no tripulado capaz

de navegar de forma autónoma y capturar imágenes de calidad equivalente a

las obtenidas, actualmente, mediante la inspección intensiva con helicópteros

tripulados (ver figura 9). La nueva metodología pretende minimizar los

riesgos de seguridad y coste comparado con la práctica actual.

Figura 9: Proyecto pelicano.

Fuente: Mateo y De León (2013).

2.4.2. LineScout: Se trata de un robot capaz de inspeccionar líneas

eléctricas además de evitar los obstáculos que se pudieran encontrar en

estas (figura 10). Este robot, además, es capaz de transmitir y recibir datos y

video a través de dos radiofrecuencias con un radio de 5 Km de distancia.

Para ello está dotado de tres cámaras de video situadas en la base, las

cuales son utilizadas como realimentación del control del robot para dirigir el
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movimiento de los diferentes ejes que lo componen. También posee otras

dos cámaras más situadas en las pinzas del brazo y una última cámara de

tipo pan-and-tilt situada en la estructura de las ruedas para proveer

diferentes puntos de vista.

Figura 10: Robot LINESCOUT.

Fuente: Mateo y De León (2013).

2.4.3. PLIR: el PLIR durante el proceso de inspección, el robot se desliza a lo

largo de la línea de tensión. A fin de que este rodee el obstáculo, el robot

suelta la pinza mas cercana este y mientras continúa avanzando, mueve la

pinza desenganchada hasta que esta vuelva a engancharse al otro lado del

obstáculo. Para conseguir este nivel de autonomía el entorno del PLIR es

representado por un mapa 3D, discretizado a intervalos de 1 cm. Los

obstáculos son representados usando una unión de ejes alineados a las

cajas delimitadoras, y hallando la trayectoria más corta alrededor del

obstáculo usando el algoritmo Lazy Thera de planificación (visualizar figura

11).
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Figura 11: robot PLIR.

Fuente: Mateo y De León (2013).

2.4.4. ROBTET: Se trata de un sistema telerobótico y semiautomático para el

mantenimiento de las líneas de distribución eléctrica. Este se compone de

dos partes, un mástil auxiliar y varias videocámaras estereoscópicas, todo

ello en conjunto montado sobre una plataforma en el extremo de la pluma de

un camión-grúa guiado y monitorizados desde la cabina de control (ver figura

12). Además, cuenta con la posibilidad de dirigir órdenes mediante voz, evitar

colisiones no deseadas, visión panorámica estereoscópica y fuerzas de

reacción online sobre los mandos de control.

Figura 12: Robot ROBTET.

Fuente: Mateo y De León (2013).
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2.4.5. ARMAN: Se trata de un robot autosustentable capaz de recorrer las

líneas eléctricas para labores de inspección, análisis y estudio en áreas de

difícil acceso. Su estructura es de forma cuadrangular y se asemeja a un

pequeño vehículo solar. Está conformado de islas fotovoltaicas en su exterior

como fuente de alimentación alternativa en caso de que las líneas sobre las

cuales circule no posean energía (figura 13). Su longitud llega a los 2 metros

y pesa unos 65 kilogramos, mientras que su velocidad se registra sobre los 5

kilómetros por hora.

Figura 13: Prototipo robot ARMAN.

Fuente: Mateo y De León (2013).

2.4.6. SKYWRAP: Dispositivo desarrollado para el campo de las

telecomunicaciones. Fue diseñado para envolver helicoidalmente un cable

con fibra óptica sobre conductores de fase superior a los 150 KV de las

líneas de transmisión aérea, de modo que evita el riesgo que corren los

operarios en caso de que realicen esta operación, dejando que SKYWRAP

haga toda la tarea de una forma eficaz y segura (visualizar figura 14).
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Figura 14: SKYWRAP.

Fuente: Mateo y De León (2013).

2.4.7. SKYSWEEPER: Este robot fue diseñado para deslizarse a través de

las líneas de servicios públicos en busca de daños y otros problemas que

requieren reparaciones (figura 15). La característica principal de este robot

es su bajo coste debido a que está formado por productos electrónicos de

bajo coste, así como piezas de plástico fabricadas por una impresora 3D,

siendo de esta forma posible realizar una tarea de inspección sin necesidad

las costosas soluciones existentes en el mercado como los helicópteros

tripulados/no tripulados equipados con imágenes infrarrojas para la

inspección de las líneas eléctricas.

Figura 15: Robot SKYSWEEPER.

Fuente: Mateo y De León (2013).
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3. SISTEMA DE VARIABLES

3.1. DEFINICIÓN NOMINAL

Robot para la inspección de líneas de transmisión eléctrica.

3.2. DEFINICIÓN CONCEPTUAL

Robot

Un robot es una máquina programable que puede manipular objetos y

realizar operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos. El

robot puede ser tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema

virtual de software. Ambos coinciden en brindar la sensación de contar con

capacidad de pensamiento o resolución, aunque en realidad se limitan a

ejecutar órdenes dictadas por las personas. Pérez y Merino (2013).

Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios

grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o

dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para

realizar tareas diversas ya sea en etapas de producción industrial, servicios,

exploración y propósitos científicos según Rivas y Rentería (2000, p.9).

Líneas de transmisión eléctrica

La línea de transmisión es el elemento del sistema de potencia que se

encarga de transportar la energía eléctrica desde el sitio en donde se genera

hasta el sitio donde se consume o se distribuye. De igual manera las líneas

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de transmisión como su nombre lo indican son aquellas complejas

estructuras que transportan grandes bloques de energía eléctrica dentro de

los diferentes puntos de la red que constituye el sistema eléctrico de

potencia, son físicamente los elementos más simples pero los más extensos.

González (2016, p. 1).

3.3. DEFINICIÓN OPERACIONAL

Operacionalmente un robot para la inspección de líneas de

transmisión eléctrica es un dispositivo que se podrá utilizar para la inspección

a líneas de transmisión eléctricas, el cual contará con un sistema de cámaras

que enviará las imágenes captadas por radiofrecuencia, de este modo el

operario podrá visualizar dichas imágenes captadas a través de un receptor

el cual podrá conectarlo a un teléfono inteligente desde determinadas

distancias para mantener su vida en un estado de seguridad.

El robot podrá desplazarse a una velocidad medianamente rápida a

través del tendido eléctrico mediante un conjunto de motores con un alto

torque y par, de esta manera el operador controlará la dirección del

movimiento utilizando módulos de puentes h, el cual será controlado a través

de un mando a control remoto de radio frecuencia, además tendrá un

alcance de 1100 metros.