Calculo en Varias Variables: Curvas

1. Curvas en el espacio
Definicion 1.1. Una funcion vectorial r : R → R3 es una funcion definida como

r(t) = (x(t), y(t), z(t))

donde x, y, z son funciones reales, llamadas funciones componentes.

Ejemplo 1.1. r(t) = (t2 , t − 1, 1/t) es una funcion vectorial. Para hacernos a una idea, podemos construir su
grafica

Para construir la grafica de una de estas funciones, podemos usar Geogebra, con el comando Curva, no sobra
que lo revisen. Una curva tiene un dominio, a partir de la interseccion de los dominios de sus componentes, y una
orientacion, determinada por el parametro t: mientras el parametro crece, se recorren los puntos de la curva uno a
uno, lo cual genera una orientacion.
 
Ejemplo 1.2. La funcion r(t) = t21−1 , t + 1, t2 tiene como dominio R − {−1, 1}. Para la orientacion, pensemos
en los limites de cada funcion cuando t → −∞: x(t) = t21−1 iria para cero, y(t) = t + 1 para −∞ y z(t) = t2 para
∞. En la grafica, eso es la esquina de arriba-atras del plano yz. Desde alla viene la curva.

De este ultimo, aplicar limites a cada una de las componentes parece una idea intuitiva para analizar la funcion.
De hecho, es la norma

1
Definicion 1.2. Si r(t) = (x(t), y(t), z(t)), entonces
 
lı́m r(t) = lı́m x(t), lı́m y(t), lı́m z(t)
t→a t→a t→a t→a

siempre que los limites de las funciones componentes existan

Por ahi derecho, podemos agregar continuidad: una funcion r(t) es continua en a si y solo si sus funciones
componentes son continuas en a. Pueden aparecer discontinuidades de punto, salto, y salto al infinito (como en los
dos ejemplos anteriores)
Ejemplo 1.3. La curva r(t) = (cos t, sin t, t) es una curva continua en todo punto, pues sus componentes son
funciones continuas. Usaremos mucho esa funcion para calculos posteriores, pues es bastante sencilla de trabajar.

Ya que estamos, podemos agregar derivadas e integrales

∆r
Definicion 1.3. La derivada de r(t) = (x(t), y(t), z(t)) es r0 (t) = lı́m = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), siempre que los
Z ∆t→0 ∆t
Z Z Z 
limites existan. De manera similar, la integral de una curva es r(t)dt = x(t)dt, y(t)dt, z(t)dt siempre
que las integrales esten bien definidas.
Vamos a tratar de sacarle informacion a la curva, para montar un marco de coordenadas en cada punto de la
curva.

2. Que nos dice la derivada acerca de la curva?

Como sabemos, la derivada siempre carga algo de informacion acerca de la funcion con la que estamos trabajando,
y en este caso no es la excepcion.

2.1. El Vector Tangente

Consideremos ∆r∆t , la razon de cambio de la posicion de un punto sobre r(t) respecto al tiempo. El parametro t
genera una orientacion sobre la curva, definiendo un adelante y atras conforme el valor de t cambia a valores mayores
o menores desde un punto dado. Asi, podemos considerar que cuando t cambia hacia adelante, r(t) tambien lo hace.
∆r
Asi, cuando tomamos limites, lı́m = r0 (t) siempre apunta en la direccion actual del movimiento.
∆t→0 ∆t

Definicion 2.1. Si r(t) define la posicion de una particula que se mueve a lo largo de una curva suave en el espacio,
entonces

2
 0
1. La derivada de r respecto a t v(t) = drdt = r (t), es el vector velocidad de la particula. Es tangente a la
trayectoria en cada punto, y marca la direccion de salida si la particula abandonase la trayectoria.
2. La magnitud del vector velocidad ||v|| es la rapidez.
dv d2 r
3. La aceleracion es la derivada de la velocidad, a = dt = dt2

Si unicamente necesitamos la direccion del movimiento, podemos normalizar el vector velocidad

Definicion 2.2. El vector tangente a la trayectoria r(t) se define como

r0 (t)
T =
||r0 (t)||

Ejemplo 2.1. Si tenemos la trayectoria definida por r(t) = (t − 1, t2 , t − 3), podemos obtener
1. la velocidad r0 (t) = (1, 2t, 1)
√
2. la rapidez ||r0 (t)|| = 2 + 4t2
3. la aceleracion r00 (t) = (0, 2, 0)
 
1 2t 1
4. el vector tangente T = √2+4t 2
, √2+4t 2
, √2+4t 2

El vector tangente es el primero de los vectores que utilizamos para describir el comportamiento de la funcion,
marcando la direccion de la trayectoria por un vector unitario. Ademas, podriamos usar limites para estudiar como
cambia o se estabiliza la direccion de la curva
 
1 √ 2t √ 1
Ejemplo 2.2. Del ejemplo anterior consideremos el vector tangente T = √2+4t 2
, 2+4t2
, 2+4t2
y apliquemosle
limites a cada una de sus componentes
1
lı́m √ =0
x→∞ 2 + 4t2
2t
lı́m √ =1
x→∞ 2 + 4t2
1
lı́m √ =0
x→∞ 2 + 4t2
de donde vemos que la curva estabiliza su direccion paralela a (0, 1, 0)
En general, la expresion para el vector tangente no es sencilla, lo que hace que los calculos con este vector sean
bastante engorrosos. Es conveniente anotar, ya que estamos trabajando con derivadas de funciones vectoriales, que
la derivada funciona bien con las operaciones extras que definimos sobre los vectores: si r(t), s(t) son funciones
vectoriales derivables, entonces
[r • s]0 = r0 • s + r • s0
[r × s]0 = r0 × s + r × s0
La regla del producto cruz es bastante util si construyo funciones vectoriales nuevas a partir de dos funciones
existentes (recordemos que el producto cruz arroja un vector), y con el producto punto podemos obtener un resultado
bastante bonito
Proposicion 2.1. Si r(t) es una funcion vectorial derivable, de longitud constante, entonces r0 (t) • r = 0
Demostración. Si r(t) es de longitud constante, entonces r • r = ||r||2 = c2 . Derivando

(r • r)0 = 0

r0 • r + r • r0 = 0
2(r0 • r) = 0
de donde obtenemos que r y r0 son ortogonales. Notese que en este caso el vector tangente es perpendicular a r,
tambien.

3
Ejemplo 2.3. Una trayectoria de longitud constante es r(t) = (cos t, sin t), un circulo de radio 1. Si la derivamos
obtenemos r0 (t) = (− sin t, cos t), y por producto punto
r0 (t) • r = (− sin t, cos t) • (cos t, sin t) = − sin t cos t + sin t cos t = 0
Ahora hagamos la cuenta con s(t) = (t cos t, t sin t), una espiral. Aqui s0 (t) = (cos t − t sin t, sin t + t cos t), y tenemos
s • s0 = (t cos t, t sin t) • (cos t − t sin t, sin t + t cos t) = t cos2 t − t sin t cos t + t sin2 t + t sin t cos t = t
que es diferente de cero siempre que t 6= 0.

2.2. La Longitud de Arco

Nos interesa medir la distancia recorrida sobre una curva r(t) entre dos puntos
Definicion 2.3. La longitud de arco de la curva suave r(t), recorrida una sola vez entre los puntos a y b, se calcula
como Z b Z bp Z b
S= ds = 0 2 0 2 0 2
(x ) + (y ) + (z ) dt = ||r0 (t)||dt
a a a
En esta definicion, ds es un diferencial de arco, y estamos sumando pedacitos de curva cada vez. Dado que la
rapidez me dice que tanto nos estamos moviendo en cada instante, podemos calcular la longitud total del movimiento
sumando las cantidades pequeñas que nos movemos en cada punto. Claro, una cosa es decirlo y otra calcularla:
recordemos que las integrales de longitud no suelen ser sencillas
Ejemplo 2.4. Sea r(t) = (ln t, t2 , t + 1), y digamos que queremos calcular la distancia recorrida por la curva entre
t = 1 y t = 2. Calculamos r0 (t) = (1/t, 2t, 1), y la integral que debemos resolver es
Z 2r Z 2√ 4
1 2
4t + t2 + 1
s= 2
+ 4t + 1dt = dt
1 t 1 t
Y ahora, para solucionar esto? Completar cuadrados en la raiz y sustitucion trigonometrica. Y esperar que la integral
resultante sea bonita. Y si no, pues integracion numerica, que es una integral definida a fin de cuentas.
Si bien es una definicion sencilla, no es facil de calcular en general. Pero algo podemos hacer aparte con esto.
Definicion 2.4. La funcion longitud de arco desde el punto r(a) hasta r(t) se define como
Z t Z t
s(t) = ds = ||r0 (τ )||dτ
a a

Vuelve y juega, no es una cuenta facil de hacer. Pero trae algo de fondo
Ejemplo 2.5. Sea r(t) = (cos t, sin t, t), y supongamos que queremos calcular la longitud de curva desde r(0) en
adelante Z t√
Z tp √
s(t) = sin2 τ + cos2 τ + 1dτ = 2dτ = 2t
0 0
√
Entonces, s = 2t, o de forma equivalente t = √s2
En este ejemplo observamos que asi como s es una funcion en terminos de t, el parametro t puede verse como
una funcion en terminos de s: podemos parametrizar los puntos de la curva a partir de la distancia que se haya
recorrido sobre la misma desde un punto de partida a, y tendriamos una ecuacion r(s) para la posicion. Este hecho
no depende de resolver o no la integral, la longitud desde el punto a y el parametro t tienen una biyeccion (claro
que la distancia que estemos calculando depende del punto inicial donde empecemos a hacer la cuenta). Hagamos
otro calculo Z t
s(t) = ||r0 (τ )||dτ
a
ds
= ||r0 (t)||
dt
Esto es, el cambio en la longitud repecto a t no es otra cosa que la rapidez de la curva. Algo mas,
dr dr dt dr/dt r0 (t)
= = = 0 =T
ds dt ds ds/dt ||r (t)||
el cambio en la direccion respecto a la longitud sigue siendo el mismo vector tangente.

4
2.3. La curvatura
El vector tangente mide la direccion, pero queremos revisar que tan rapido cambia la direccion, no respecto a t,
sino a la longitud
Definicion 2.5. Si r es una curva en el espacio, y T su vector tangente, definimos la curvatura κ como
 
 dT 
κ =  
ds

Cuando κ es muy grande, la curva gira rapidamente, mientras que entre mas cercana a cero, mas lento es el
giro (una recta tiene curvatura cero). Tal cual esta la formula, tendriamos que dejar a T en terminos de s, pero eso
requiere que tengamos la formula de longitud de arco, que ya dijimos es generalmente un lio por si misma. Pero
podemos hacer una vuelta para tratar de calcular por otro lado
 
 dT 
κ =  
ds
 
 dT dt 
=   
dt ds 
   
 dT   1 
=    dt 
dt  ds 
 
1  dT 
= 0
 
||r (t)||  dt 

Aunque esto tiene mejor pinta, porque no necesitamos cambiar a la variable s, aun es bastante pesado de calcular.
Ejemplo 2.6. Vamos a calcular lo que tenemos para r(t) = (t2 , t3 , t4 ). Primero, r0 (t) = (2t, 3t2 , 4t3 ). De aqui

3t2 4t3
 
2t
T = √ ,√ ,√
4t2 + 9t4 + 16t6 4t2 + 9t4 + 16t6 4t2 + 9t4 + 16t6
Ahora derivemos a T...pensandolo mejor no, porque que cuenta tan larga. Ya nos hacemos a una idea de lo largos
que pueden ser los calculos (sencillos, pero largos)

2.4. El Vector Normal

La curvatura mide la magnitud del cambio en la direccion de la curva. Necesitamos algo mas que le dreccion a
ese cambio (es decir, hacia donde estamos girando, o respecto a que estamos girando). Para esto definimos el vector
normal, un vector unitario que apunta en la direccion en que la curva esta girando
Definicion 2.6. Siempre que κ 6= 0, el vector normal unitario de una curva suave es
1 dT
N=
κ ds
Usando la regla de la cadena, podemos reescribir el vector

1 dT dT /ds
N = =
κ ds |dT /ds|
(dT /dt)(dt/ds)
=
|dT /dt||dt/ds|
dT /dt
=
|dT /dt|

Ya se imagina uno que los calculos van a ser igual de pesados que antes. Y si, si la curva no colabora.
 3 2
Ejemplo 2.7. Sea r(t) = t3 , t2 , t ≥ 0. Calculemos T, κ, N .

r0 (t) = (t2 , t)

5
 p
||r0 || = t t2 + 1
 
t 1
T = √ ,√
t2 + 1 t2 + 1
 
1 −t
T0 = ,
(t2 + 1)3/2 (t2 + 1)3/2
1
||T 0 || = 2
t +1
1
κ=
t(t + 1)3/2
2
 
1 −t
N= √ ,√
t2 + 1 t2 + 1
Miremos un segundo la expresion de κ: tiende a cero conforme t tiende a infinito. Esto significa que la curva cada
vez se curva menos.
Hasta ahi, los vectores T y N me dan informacion del movimiento: direccion actual y direccion de giro, y κ me
da la magnitud del giro.

2.5. Otra forma de calcular la curvatura

Si consideramos la acelaracion, podemos obtener la curvatura por otro lado. Si volvemos a la definicion de
velocidad
dr dr ds ds
v= = =T
dt ds dt dt
y derivemos para obtener la aceleracion
dv
a =
dt
d2 s dT ds
= T 2 +
dt dt dt 
d2 s dT ds ds
= T 2 +
dt ds dt dt
2
 2
d s dT ds
= T 2 +
dt ds dt
2
 2
d s ds
= T 2 + κN
dt dt

Ahora cambiemos un poco los terminos.

d2 s d
= ||r0 (t)|| = aT
dt2 dt
 2
ds 2
κ = κ (||r0 ||) = aN
dt
estos dos son llamados componentes tangencial y normal de la aceleracion. Teniendo en cuenta que T,N son vectores
unitarios,
||a||2 = a2T + a2N
de donde despejamos al componente normal
q
aN = ||a||2 − a2T
s  2
2 d 0
κ (||r0 ||) = ||a||2 − ||r (t)||
dt
q
2
d
||a||2 − dt ||r0 (t)||
κ= 2
(||r0 ||)

6
Ejemplo 2.8. Volvamos a r(t) = (t2 , t3 , t4 ). Vamos a calcular lo que necesitamos

r0 (t) = (2t, 3t2 , 4t3 ) = v

p
||r0 (t)|| = 4t2 + 9t4 + 16t9
d 0 8t + 36t2 + 144t8
||r (t)|| = √
dt 2 4t2 + 9t4 + 16t9
a = r00 (t) = (2, 6t, 12t2 )
p
||a|| = 4 + 36t2 + 144t4
y ahora cuadremos la expresion que necesitamos
q
2
d 0
||a||2 − dt ||r (t)||
κ=
0 2
(||r ||)
r  2
8t+36t 2 +144t8
(4 + 36t2 + 144t4 ) − √
2 4t2 +9t4 +16t9
κ=
4t2 + 9t4 + 16t9
Aunque faltaria simplificarla, es un calculo mucho mas simple de lo nos esperaba cuando pensamos en calcular T 0

2.6. El vector Binormal

Si nos paramos un segundo a considerar los vectores T y N, ambos son unitarios y perpendiculares. Forman la
base de un marco de referencia (el que queriamos construir) sobre cada uno de los puntos de la trayectoria (hacen
las veces de x,y). Si queremos completar el marco, necesitamos otro vector que sea perpendicular a T y N. Para
esto solo necesitamos hacer un producto cruz
B =T ×N
A este vector lo llamamos binormal, y junto a los otros dos constituyen el marco TNB a lo largo de una curva
(adelante, adentro, arriba). Si bien la definicion de este vector es sencilla (es un producto cruz) la complejidad de
las expresiones para los vectores tangente y normal lo pueden hacer bastante engorroso de calcular.

3. Ejercicios
1. Se puede considerar una recta tangente a una curva, usando como vector director el vector velocidad en el
punto donde construimos la recta. A partir de esto, construya la recta tangente a la curva
 
a) r(t) = ln t, t−1
t+2 , t ln t , en t = 1
π
b) r(t) = (cos t, sin t, sin 2t), en t = 2

2. Considere la curva r(t) = (t − sin t, 1 − cos t). Realice una grafica aproximada de la curva, y encuentre los
valores maximos y minimos de la rapidez sobre la curva.
3. Que curvas estan representadas por las siguientes funciones vectoriales? Trace un esbozo de su grafica.

a) r(t) = (3 + 2 cos t, 2 sin t, 0) d ) r(t) = (4 cos t, 4 sin t, 3t)

b) r(t) = (2 + 3t, −1 + t, −2t) e) r(t) = (t, ln t, 2t)
3
c) r(t) = (0, t, t ) f ) r(t) = (sin t, t/2, sin t)

4. Identifique las discontinuidades de cada una de las siguientes funciones, clasifiquelas.

7
 a) r(t) = ( sint t , et , t2 + 4) c) r(t) = (tan t, cot t, 1)
2
b) r(t) = (ln t, sin t, x2 −2x+1 ) d ) r(t) = ( 4x2x−4
3 −8x2 , e
2x−1
, 1/x)

5. Calcule la longitud de la curva

 3

a) r(t) = t, 2t3 para 0 ≤ t ≤ 8
√
b) r(t) = (t sin t + cos t, t cos t − sin t) para 2≤t≤2
t t t
c) r(t) = (e cos t, e sin t, e ), para − ln 4 ≤ t ≤ 0

6. Para las siguientes curvas, calcule r0 , T , κ, N , B

a) r(t) = (3 sin t, 3 cos t, 4t)
b) r(t) = (et cos t, et sin t, 2)
c) r(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t, 3)
3 2
d ) r(t) = ( t3 , t2 , 0)
3
e) r(t) = (t3 , 2t3 , t)
f ) r(t) = ( t22+1 − 1, t22t
+1 , 0)
g) r(t) = (sin t, cos t, ln(cos t))
h) r(t) = (t ln t, t, e−t )