SEM0317

SEM0317
Dinâmica e Controle de
Sistemas Robóticos I
Aula #1: Introdução
Prof. Assoc. Marcelo Becker

becker@sc.usp.br
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
São Carlos, 19/08/20 Fonte: [ https://www.rg-robotics.com/wp-content/uploads/2018/11/Fanuc-Robot-M-2000ia-Series.pdf ]

Conteúdo
Introdução
- Informações e Introdução
Projeto
- Tema do Projeto
Conclusões
- Conclusões
- “Take-home messages”
SEM0317 — © Prof. Assoc. Marcelo Becker 2 / 75

Conteúdo
Introdução
Projeto
Conclusões

Conteúdo
Introdução
Informações Gerais
Projeto
Conclusões

Prof. Assoc. Marcelo Becker

e-mail: becker@sc.usp.br
http://lattes.cnpq.br/8479082398514293
USP-EESC-SEM Sala 29122

Campus 1 - Prédio da Engenharia Mecatrônica
2o andar

Monitor da Disciplina
Doutorando Renan Moreira Pinto

e-mail: renanmoreira@usp.br

Ementa da Disciplina
• Introdução aos Manipuladores Robóticos.
• Cinemática Direta.
• Problema Cinemático Inverso.
• Jacobianos: Velocidades e Forças Estáticas.
• Dinâmica de Manipuladores Robóticos.
• Geração de Trajetórias.
• Projeto de Mecanismos para Manipuladores Robóticos.
• Controle Linear de Manipuladores Robóticos.
• Controle Não-linear de Manipuladores Robóticos.
• Controle de Força.
• Programação

Ementa da Disciplina
• Introdução aos Manipuladores Robóticos.
• Cinemática Direta.
• Problema Cinemático Inverso.
• Jacobianos: Velocidades e Forças Estáticas.
• Dinâmica de Manipuladores Robóticos.
• Geração de Trajetórias.
• Projeto de Mecanismos para Manipuladores Robóticos.
• Controle Linear de Manipuladores Robóticos.
• Controle Não-linear de Manipuladores Robóticos.
• Controle de Força.
• Programação será em MatLab.

Aulas:
Terças, 14:20 — 16:00
Quartas, 14:20 — 16:00
Recursos didáticos: Slides, Vídeos, etc.

disponíveis no site da disciplina no e-Disciplinas
Reuniões: Google Meet

https://meet.google.com/rfn-qqra-pee
Calendário Ideal do 2º Semestre de 2020
Introdução
Projeto
Conclusões
Feriados
35 aulas no total
Aulas

Calendário Proposto do 2º Semestre de 2020
Introdução
Projeto
Conclusões
Semana de Preparação Pedagógica Feriados 35 aulas no total
Aulas Teóricas Acompanhamento de Projeto
Aulas Exercícios Entrega Final do Projeto

Avaliação
Projeto: 70% da nota final

Entregas Parciais até a data estipulada: 50%
Relatório Final: 25%
Apresentação Final: 25%
Participação: 30% da nota final

Execução das Tarefas no e-Disciplinas no período estipulado: 50%
Participação nas reuniões: 50%
Aprendizagem Ativa
O que eu ouço, eu esqueço
O que eu vejo, eu lembro
O que eu faço, eu entendo Velho Ditado Chinês

Bibliografia Recomendada
• Corke, P., 2017, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms
In MATLAB, Second Edition (Springer Tracts in Advanced Robotics
(118)) 2nd ed. ISBN-10: 3319544128.
• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics: Mechanics and Control,

3rd Edition, Pearson Education Inc., ISBN 0-201-54361-3.
• Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987, Robotics: Control, Sensing,
Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics, Programming and

Control, The MIT Press.
• Hartenberg, R. S. and Denavit, J., 1964, Kinematic Synthesis of Linkages,

McGraw Hill, ISBN 64-23251.

Prof. Marcelo Becker
Ribeirão Preto - SP
1971 — 49 anos
Eng. Mecânico - Mecatrônica
Casado com Sandra

Pai do Frederico
Palmeirense & Flamenguista

Formação Acadêmica
Engenharia
Mecânica - ênfase Doutorado
em Mecatrônica Campinas - SP em Robótica
1994 1997 2000
1989 1993
São Carlos - SP Mestrado Campinas - SP Zurique - Suíça
em Robótica
IfR

Formação Acadêmica
Professor na PUC Minas Lausanne São Carlos - SP

Suíça
2005 2006
2001 2008
Belo Horizonte - MG
Pós-doutorado Professor
em robótica móvel na USP - EESC - SEM no
Grupo de Mecatrônica

USP - EESC
Desde 2008
LabRoM - Laboratório de Robótica Móvel

Mobile Robotics Lab

GRUPO DE MECATRÔNICA @
EESC - USP
Prof. Adriano A. G. Siqueira Robotics Rehabilitation Lab

Prof. Daniel V. Magalhães Reference Systems Lab
Prof. Glauco A. P. Caurin Applied Technologies Lab
Prof. Marcelo Becker Mobile Robotics Lab
Prof. Thiago Boaventura Applied Robotics Control Lab
SEM0317 — © Prof. Assoc. Marcelo Becker

Desenvolvimento de Sistemas Mecatrônicos
@ EESC - USP
ARC Lab
Advanced Robotics Control Laboratory
LTA
Grupo de Pesquisa
http://dgp.cnpq.br/dgp/espelhogrupo/20328

Grupo de Mecatrônica @ EESC-USP
Prof. Daniel V. Magalhães Prof. Glauco A.P. Caurin Prof. Marcelo Becker Prof. Thiago Boaventura
Prof. Adriano A. Siqueira USP-EESC-SAA USP-EESC-SEM
USP-EESC-SEM USP-EESC-SEM
USP-EESC-SEM
Prof. Andre C. Hernandes Profª. Kelen C. T. Vivaldini Prof. Rafael V. Aroca Prof. Roberto Santos Inoue
Colaborador Externo Colaboradora Externa Colaborador Externo Colaborador Externo
UFSCar UFSCar UFSCar UFSCar

O que estamos fazendo no
LabRoM??

400000 2.34 1.17 19
350000 2.9 1.45 15
Projetos Desenvolvidos no LabRoM

300000 3.6 1.8 13
250000 4.9 2.45 9
200000 7.2 3.6 6
150000 12.6 6.3 4
100000 28.9 14.45 2
-50000 16 8 -3
-100000 8.6 4.3 -5
-150000 6.5 3.25 -7
-200000 4.72 2.36 -10
-250000 3.6 1.8 -13
-300000 2.9 1.45 -15
13
-350000 2.5 1.25 -18
-400000 2.2 1.1 -20
-450000 1.9 0.95 -23
43
44
Field
45
(a)
sistema de tração diferencial elétrico (b).
46angulares
Robotics
(b)
Figura 1.11: A plataforma HELVIS montada com todos os seus dispositivos (a) e detalhe do
das rodas elétricas que compõem o sistema de tração do veı́culo, considerou-se o uso
FIGURE 7. A plant in its soil container at a side of the LIDAR sensor (a) and the HELVIS-3.1
47de três técnicas debetween the A
controle. crop rows (b).
primeira baseia-se na modificação das equações de recorrência de
controladores clássicos PID SAMPAIO et al. (2010), afim de se obter um controlador de fácil
implementação em hardware e com otimização de performance.
A segunda abordagem considera a sı́ntese de um controlador ótimo H1 , cuja robustez pode

melhorar significantemente o desempenho do sistema de tração do veı́culo DOYLE et al. (1989)
ZHOU (1997), empregando o algoritmo -iteration na determinação do controlador K para o
ajuste das velocidades angulares das rodas do veı́culo.
Do ponto de vista dos sistemas embarcados, apesar de haver muitas soluções práticas para SEM0317 — © Prof. Assoc. Marcelo Becker 23 / 75
Projetos Atuais
Projetos Encerrados
H. E.L.V.I.S
Hybrid Electric Vehicle In Low Scale hElvis
Robótica
na Agricultura
Fonte: [https://www.filfax.com/2017/07/13/demission-pertes-fracas-de-chambre-dagriculture-de-leure/]

Robótica
Móvel Terrestre
Robótica
Móvel Aérea
Fonte: [ https://medium.com/aerial-acuity/drones-in-agriculture-then-and-now-ebde3df01667]

SEM0317 — Prof.
© Prof.
Assoc.
Assoc.
Marcelo
Marcelo
Becker
Becker 30 / 75
Robótica
Móvel na Indústria
Fonte: [https://www.therobotreport.com/vinsa-builds-visual-ai-workflows-boston-dynamics-spot-robot/]

No Grupo de Mecatrônica trabalhamos em…
• The Essential Eight technologies: how to prepare for their impact - PWC
Introdução
(Country Managing Partner)

Projeto
Conclusões
Fonte: [https://www.pwc.ru/ru/new-site-content/2016-global-tech-megatrends-eng.pdf]

No Grupo de Mecatrônica trabalhamos em…
• The Essential Eight technologies: how to prepare for their impact - PWC
Introdução
(Country Managing Partner)
AI: Augmented Intelligence

Projeto
Conclusões
Fonte: [https://www.pwc.ru/ru/new-site-content/2016-global-tech-megatrends-eng.pdf]

Conteúdo
Introdução
Projeto
Conclusões

Conteúdo
Introdução
Introdução
Projeto
Conclusões

Introdução
Projeto
Introdução
Conclusões
Fonte: [https://www.deviantart.com/rawart/art/I-Robot-LEGO-version-10683044]
Introdução
Dos manipuladores industriais...
Introdução
Projeto
Conclusões
Fonte: [http://www.madlab.cc/notes/2014/10/15/from-industrial-robotics-to-creative-robotics]

CoBots
Robôs Cooperativos na Indústria
Introdução
Baxter - 2012 Sawyer - 2015

Projeto
Conclusões
Fonte: [http://www.rethinkrobotics.com/]

Aplicações
Introdução
Projeto
Conclusões

Aplicações
Introdução
Projeto
Conclusões

Aplicações
Introdução
Projeto
Conclusões

CoBots
Introdução
ABB Yumi - IRB 14000 - 2015 KUKA LBR iiwa - 2016

Projeto
Conclusões
Fonte: [https://cobotsguide.com/2016/06/kuka-iiwa/]
Fonte: [https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/yumi]

CoBots
Introdução
Projeto
Conclusões
https://www.hahn.group/en
Fonte: [https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/rethink-robotics-pioneer-of-collaborative-robots-shuts-down]

... aos robôs móveis …
Introdução
Projeto
Conclusões

... e aos robôs móveis bioinspirados.
Introdução
Projeto
Conclusões
[https://www.youtube.com/watch?v=voNBzuI7Ĳ4]

Fonte: [http://www.festo.com/]
Amanhã?
Introdução
Projeto
Conclusões

Aplicações
Introdução
Que empresa vendeu a maior

quantidade de robôs no mundo?
Projeto
Conclusões

Fonte: [https://www.irobot.com/] Projeto de Sucesso!!
Introdução
• 30 anos
Projeto
• 2020: mais de 30 milhões de home robots vendidos!!

• 2020: mais de US$ 886 milhões de receita e 900 empregados
Aspirar Passar Pano Limpar Piscina Limpar Calhas

Conclusões
Outdoor
Indoor
Roomba Braava Mirra Looj

Fonte:[www.irobot.com]
iRobot’s Case
Introdução
Projeto
Conclusões
Fonte: [https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/30-years-of-irobot?utm_source=dlvr.it&utm_medium=facebook&fbclid=IwAR3T3YvXcqPmy4-Mxsw5ZIBVjsfJ07k_gTSPRoTJvFT8hbeFllXce9YZH1c]

iRobot’s Case
Introdução
Projeto
Conclusões

iRobot’s Case
Introdução
Projeto
Conclusões

Fonte: [https://www.irobot.com/]
Introdução
???
• 30 anos
Projeto
• 2020: mais de 30 milhões de home robots vendidos!!

• 2020: mais de US$ 886 milhões de receita e 900 empregados
Aspirar Passar Pano Limpar Piscina Limpar Calhas

Conclusões
Outdoor
Indoor
Roomba Braava Mirra Looj

Fonte:[www.irobot.com]
Introdução
Projeto
Conclusões
Rose - Jetsons Family

(1960’s - Hanna-Barbera)
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=xCiQIKtuB6A]

Aplicações
Robôs Assistivos
Introdução
Projeto
Conclusões
FRIEND 2005 Care-O-Bot 2006

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Care-Providing_Robot_FRIEND] Fonte: [http://www.care-o-bot-4.de/]

Aplicações
Introdução
Robôs Assistivos
YouTube Video:
Projeto
Conclusões
2006 Care-O-bot® 4 2016

Fonte: [http://www.care-o-bot-4.de/] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=OwAF8hsO58o ]

Conteúdo
Introdução
Projeto
- Tema do Projeto
Conclusões

Tema do Projeto
• Como podemos empregar a Robótica (manipuladores robóticos)
Introdução
para o auxílio em tarefas que não podem mais ser feitas da mesma
forma após o COVID-19?
❓
• Em que problema focar?
Projeto
Conclusões

Tema do Projeto
Introdução
• Em que problema focar? Barber BOT

Projeto
Conclusões
Fonte: [https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/video-friday-haircut-robot]

Tema do Projeto
Introdução
• Em que problema focar? Razor BOT

Projeto
Conclusões
Fonte: [https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/remotely-operated-robot-takes-straight-razor-to-face-of-brave-roboticist]

Tema do Projeto
Introdução
• 1º passo: usem as Ferramentas de Projeto

Projeto
• CANVAS
• CANVAS & IF
Conclusões
• SWOT

Ferramentas - CANVAS
Introdução
Projeto
Conclusões
Fonte: [http://www.consultorio20.com.br/canvas-business-model-2/]

Ferramentas - CANVAS + & IF
Introdução
Projeto
E se… E se… E se…

Conclusões
E se…
Fonte: [http://www.consultorio20.com.br/canvas-business-model-2/]

Ferramentas - SWOT
Forças (Strengths) - Fraquezas (Weakness) - Oportunidades (Opportunities) - Ameaças (Threats)
Introdução
Ajuda Atrapalha
Interno
S W
Projeto
(organização)
FORÇA FRAQUEZA
Externo OPORTUNIDADE
O T
AMEAÇA
Conclusões
(ambiente)
Fonte: [http://www.portal-administracao.com/2014/01/analise-swot-conceito-e-aplicacao.html]

Entregas do Projeto
Introdução
• Entregas parciais:
Projeto
• CANVAS, CANVAS & IF e SWOT. Relatório e Vídeo

• Croqui da idéia. Relatório e Vídeo
• Cinemática (direta e inversa). Relatório e Vídeo
Conclusões
• Dinâmica & Controle. Relatório e Vídeo

• Desenhos. Relatório, Arquivos e Vídeo
• Simulações (MatLab / Simulink). Relatório, Programa e Vídeo

Entregas do Projeto
Introdução
• Entrega FINAL:
Projeto
• Soma de todas as entregas parciais na forma de um relatório único em formato .pdf

• Apresentação em formato .pptx (incluir a parte os vídeos utilizados em formato .gif
ou .mp4)
Conclusões
• Vídeo da apresentação feita pelos integrantes do grupo (até 15 min) em formato .mp4
• Código dos programas (Matlab / Simulink) com as instruções para executar em um
readme.txt

Entregas do Projeto
Introdução
• Avaliação do Projeto:
Projeto
• Professores do Grupo de Mecatrônica @ EESC-USP

Conclusões
Prof. Adriano A. Siqueira Prof. Daniel V. Magalhães Prof. Glauco A.P. Caurin Prof. Marcelo Becker Prof. Thiago Boaventura
USP-EESC-SEM USP-EESC-SEM USP-EESC-SAA USP-EESC-SEM USP-EESC-SEM

Entregas do Projeto
Introdução
Projeto
Conclusões
Semana de Preparação Pedagógica Feriados 35 aulas no total
Aulas Teóricas Acompanhamento de Projeto
Aulas Exercícios Entrega Final do Projeto

Cronograma e Entregas
• Temas das Aulas Teóricas
Introdução
# Tema Data
1 Introdução 25/08/2020
2 Cinemática Direta 01/09/2020
3 Cinemática Inversa 08/09/2020
Projeto
4 Jacobiano 15/09/2020
5 Dinâmica 22/09/2020
6 Geração de Trajetórias 29/09/2020
Conclusões
7 Dinâmica 06/10/2020
8 Controle Linear 13/10/2020
9 Controle Não-Linear 20/10/2020
10 Controle de Força 27/10/2020
• Temas das Aulas de Exercícios
Introdução
# Tema Data
1 Introdução -
2 Cinemática Direta 02/09/2020
3 Cinemática Inversa 09/09/2020
Projeto
5 Dinâmica 23/09/2020
6 Geração de Trajetórias 30/09/2020
Conclusões
7 Dinâmica 07/10/2020
8 Controle Linear 14/10/2020
9 Controle Não-Linear 21/10/2020
10 Controle de Força 03/11/2020
• Datas das Entregas Parciais e Entrega Final do Projeto
Introdução
# Descricão da Entrega Data Limite

1 CANVAS, CANVAS & IF e SWOT de 3 idéias 08/09/2020
2 Escolha de 1 idéia para o Projeto e seu Croqui Inicial 15/09/2020
3 Cinemática Direta do Projeto 22/09/2020
Projeto
4 Cinemática Inversa do Projeto 06/10/2020

5 Implementação no MatLab (ToolBox P. Corke) 20/10/2020
Conclusões
7 Dinâmica 17/11/2020
8 Proposta de Malha de Controle 24/11/2020
9 Simulações do Sistema no MatLab (ToolBox P. Corke) 08/12/2020
10 Desenhos Finais e Versão Final do Relatório 18/12/2020
Conteúdo
Introdução
Projeto
Conclusões
- Conclusões
- “Take-home messages”

Tarefa para 08/09/2020
• Montem grupos de 5 alunos (enviem por e-mail até 01/09!)
Introdução
• Elaborem 3 propostas de projeto
• Para cada proposta submeta via e-Disciplinas:

Projeto
✓ Montem o CANVAS, CANVAS & IF e SWOT
✓ Gravem 1 vídeo de até 3 minutos para cada proposta explicando-a

Conclusões

ATENÇÃO
• Nenhuma das atividades dos grupos gravadas em vídeo a
Introdução
serem submetidas via eDisciplinas serão disponibilizadas

para os demais colegas da turma.
• O(s) integrante(s) do grupo que não concordar(em) em ter

Projeto
sua imagem e / ou voz exposta(s) nas atividades no

eDisciplinas ou nas reuniões de acompanhamento de projeto
deve(m) me comunicar por e-mail até 01/09/2020.
Conclusões
• Após essa data assumirei que o(s) aluno(s) concordam em

participar das tarefas da forma como foram planejadas.

Emojis for Engineers
Introdução
😐 😐 😐 😐 😐
Happy Sad Mad Amused Love
Projeto
😐 😐 😐 😐 🙂 😃
Conclusões
Confused Disgust Surprised Joy The Project

Coffee
is Finished

Onde saber o que está acontecendo em Robótica?
Introdução
Facebook!!! https://www.facebook.com/ieee.ras/
IEEE Robotics & Automation Society

Projeto
Conclusões
https://spectrum.ieee.org/

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São Carlos, 19/08/20 Fonte: [ https://www.rg-robotics.com/wp-content/uploads/2018/11/Fanuc-Robot-M-2000ia-Series.pdf ]

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Doutorando Renan Moreira Pinto

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Recursos didáticos: Slides, Vídeos, etc.

Reuniões: Google Meet

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Semana de Preparação Pedagógica Feriados 35 aulas no total

Aulas Teóricas Acompanhamento de Projeto

Aulas Exercícios Entrega Final do Projeto

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Projeto: 70% da nota final

Participação: 30% da nota final

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• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics: Mechanics and Control,

• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics, Programming and

• Hartenberg, R. S. and Denavit, J., 1964, Kinematic Synthesis of Linkages,

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Eng. Mecânico - Mecatrônica

Casado com Sandra

Palmeirense & Flamenguista

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Professor na PUC Minas Lausanne São Carlos - SP

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LabRoM - Laboratório de Robótica Móvel

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Prof. Adriano A. G. Siqueira Robotics Rehabilitation Lab

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Projetos Desenvolvidos no LabRoM

sistema de tração diferencial elétrico (b).

A segunda abordagem considera a sı́ntese de um controlador ótimo H1 , cuja robustez pode

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(Country Managing Partner)

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(Country Managing Partner)

AI: Augmented Intelligence

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Baxter - 2012 Sawyer - 2015

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ABB Yumi - IRB 14000 - 2015 KUKA LBR iiwa - 2016

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