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UNIVERSITÀ DEL SALENTO

Corso di Calcolo e Progetto di Macchine

Lezione
Teoria delle Piastre

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Definizioni

Le piastre possono essere genericamente identificate come


elementi strutturali racchiusi o delimitati da superfici. Questa
definizione implica che tutti questi elementi hanno una di-
mensione – lo spessore – piccola in confronto alle altre di-
mensioni.
Una piastra è un corpo racchiuso tra due superfici, una
inferiore e l’altra superiore. La distanza tra le due superfici ne
definisce lo spessore punto per punto.
E’ quindi possibile sostituire all’oggetto tridimensionale una
sua schematizzazione costituita dal piano medio e dallo spes-
sore in ogni suo punto.

2
Classificazione in base al piano medio
Lastra o Piastra piana (Plate): il piano medio è una su-
perficie piana e i carichi agiscono nel piano o normal-
mente al piano medio
Piastra curva (Shell): il piano medio è una superficie
curva

Classificazione in base allo spessore


Piastra uniforme: lo spessore è identico in tutti i punti
Piastra a spessore variabile

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Classificazione strutturale
Piastre sottili o di Kirchoff: piastre aventi uno spessore
piccolo (minore di ¼ della più piccola dimensione trasver-
sale) ma tale da garantire una certa rigidezza flessionale
Piastre spesse o di Mindlin: lo spessore è tale che non è
più accettabile trascurare le deformazioni di taglio
Gusci o Membrane (Thin Shell): piastre curve caratteriz-
zate da uno spessore così piccolo che gli unici sforzi rile-
vanti sono quelli membranali
 Piastre curve a grande spessore (Shell): caratterizzate da
uno spessore tale da non poter trascurare alcun tipo di sol-
lecitazione (es. tubi spessi, cupole, grossi serbatoi, dischi)
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Teoria di Kirchoff delle piastre sottili
Ipotesi

La piastra deve essere piana


I carichi agenti sulla piastra devono essere normali al piano
medio
Sezioni normali al piano medio rimangono piane e normali
alla superficie elastica: le sollecitazioni di flessione devono
essere prevalenti rispetto a quelle di taglio
Le tensioni normali devono essere nulle in corrispondenza
del piano medio: la piastra deve avere una sufficiente rigidez-
za flessionale

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Ipotesi

Gli abbassamenti w sono piccoli rispetto allo spessore: con


questa ipotesi è ammesso confondere la configurazione defor-
mata con quella indeformata (wmax ≤ s/2)
La tensione normale σz è trascurabile: lo stato di tensione è
piano
σzz= σxz= σyz= 0
 
σ xx  1 ν  ε xx 
 
σ yy  =
E 
ν 1  ⋅ ε 
− ν 2
  yy
σ  1
 1 − ν  ε 
 xy   xy 
 2  

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Considerazioni fisiche

Una piastra rettangolare appoggiata su due soli lati opposti


si comporta come una trave appoggiata di luce uguale alla
distanza degli appoggi e sezione larga quanto la dimen-
sione dei lati vincolati.
Se si pensa costituita da strisce parallele, ciascuna sop-
porta il carico gravante su di essa e funziona come una
trave pressocchè indipendente se non per il fatto che quel-
le vicine ne impediscono la contrazione laterale
Poiché però la contrazione laterale è impe-
dita, la rigidezza flessionale aumenta
EJ
EJ ⇒
1− ν2
7
Considerazioni fisiche
Una piastra appoggiata su tutti e quattro i lati si comporta
come un graticcio di travi: il carico flettente viene soppor-
tato in parte dalle “travi” parallele all’asse x, in parte dalle
“travi” parallele all’asse y.
Le strisce di ciascun ordine essendo ugualmente vincolate
si sostengono reciprocamente risultando meno affaticate e
capaci di sostenere carichi maggiori che considerate sin-
golarmente

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Considerazioni fisiche
I due ordini di strisce ortogonali oltre a
scambiarsi forze verticali per sostener-
si, si ostacolano vicendevolmente nella
flessione che risulta avvenire con rota-
zione e abbassamento diverso e cre-
scente man mano che ci si sposta dal
bordo vincolato all’asse di simmetria.
L’impedimento alla flessione è dovuto
alla nascita di deformazioni di scorri-
mento che le strisce contigue si scam-
biano, le quali danno origine a tensioni
tangenziali le cui risultanti sono causa
di forze taglianti e momenti torcenti.
9
Considerazioni fisiche
x
Se immaginiamo di tagliare la piastra se-
condo un piano parallelo ad ab, vedrem-
mo la sezione della striscia cd costretta a
torcersi per favorire la flessione della
striscia ab. Tali torsioni sono dovute alla y
impossibilità della striscia cd di ruotare.
Pertanto le τyx che nascono in questo
modo danno origine a risultanti di taglio
orizzontale (trascurabili) e di momenti
torcenti myx giacenti sulle facce contigue
delle strisce di entrambi gli ordini. Se gli
spessori non sono troppo sottili, la fles-
sione da origine a τyz verticali il cui risul-
tante da origine al taglio.
10
Considerazioni fisiche
Poiché i momenti flettenti sono massimi sulle strisce a cavallo
degli assi di simmetria, le forze di taglio e i momenti torcenti
sono minimi e crescono man mano che ci si avvicina ai bordi
vincolati. I momenti torcenti, in corrispondenza dei bordi si
manifestano con un incremento della reazione vincolare.
La legge di distribuzione dei momenti e dei tagli lungo una se-
zione non si conosce (indeterminazione statica interna) e per-
tanto tali sollecitazioni sono definite per unità di lunghezza,
vale a dire

[Nm/m] per i momenti


[N/m] per i tagli
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Ipotesi strutturali
Le ipotesi di piccoli spostamenti e spes-
sori sottili permettono di supporre:
- un segmento rettilineo e normale alla
superficie media della piastra rimane pia-
no e normale al piano medio anche dopo
la deformazione. Questa ipotesi è attendi-
bile se lo spessore è piccolo, in quanto la
deformazione dovuta alla flessione è pre-
valente rispetto a quella dovuta al taglio;
- si ammette inoltre che le tensioni nor-
mali σi si annullino sul piano medio. Que-
sta ipotesi è veritiera se gli spostamenti
verticali w sono piccoli rispetto allo spes-
sore;
12
Ipotesi strutturali
in caso contrario lo spostamento sul
piano medio non sarebbe trascurabile.
Questa ipotesi permette di considera-
re le σi in un punto proporzionali alla
distanza di esso dal piano medio.
- E’ lecito confondere le curvature
con le derivate seconde degli sposta-
menti rispetto agli assi x e y e le rota-
zioni con la tangente alla deformata.

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Campo di spostamento nella piastra
Sotto l’effetto dei carichi la piastra subisce un abbassa-
mento w e si incurva. Si individuano due rotazioni del
segmento normale al piano medio ϕx e ϕy relative rispet-
tivamente al piano xz e yz

∂w
ϕx =
∂x u = −zϕ x
∂w v = −zϕ y
ϕy =
∂y
W

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Campo di deformazione nella piastra
∂u ∂2w
ε xx =
∂x
= −z 2
∂x σ xx =
E
(ε xx + νε yy )
1− ν 2
∂v ∂2w
ε yy = = −z 2
∂y ∂y σ yy =
E
(ε yy + νε xx )
∂u ∂u ∂2w ∂2w ∂2w
1− ν 2

γ xy = + = −z −z = −2z τ xy = Gγ xy
∂y ∂x ∂y∂x ∂x∂y ∂x∂y
Ipotesi di stato di tensione piano σz = 0
In realtà la σz non è nulla. Specie se la piastra è gravata da un
carico verticale, essa non è nulla sulla superficie superiore,
ma decresce fino a zero su quella inferiore. Se lo spessore è
molto piccolo, si può ritenere piccola e vicina allo zero poi-
ché essendo lo spessore piccolo, il carico non può essere co-
munque grande. 15
Campo di tensione nella piastra

E  ∂ w 2
∂ w
2
σ xx =  − z 2 − νz 2 
2 
1− ν  ∂x ∂y 
E  ∂ w 2
∂ w
2
σ yy =  − z 2 − νz 2 
2 
1− ν  ∂y ∂x 
 ∂ w
2
τ xy = G − 2z 
 ∂x∂y 
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Stato di tensione nelle piastre
Fissato un sistema di riferimento x,y sul piano medio della
piastra, si individua una porzione infinitesima di piastra deli-
mitata da curve a x = cost. e y =cost. distanti rispettivamente
dx = 1 e dy = 1

m x = ∫ σ x .1.dz.z

m y = ∫ σ y .1.dz.z

m xy = ∫ τ xy .1.dz.z

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Momenti risultanti
s
E ∂ w
2
∂ w
2 s
mx = ∫ 2 σ x zdz = −  2 + ν 2  ∫ z 2 dz
2
1 −ν 2  ∂x ∂y 
s s
− −
2 2
s
E  ∂ w
2 2

∂ w 2 2
s
m y = ∫ σ y zdz = −
2  2 + ν 2  ∫ s z dz
2 
1 − ν  ∂y ∂x  − 2
s

2
s
 ∂ w 2 2
2
 s
m xy = ∫ s τ xy zdz = − 2G
2  ∫ s z dz

2  ∂x∂y  − 2
A causa della indeterminazione interna, tali momenti
unitari non possono essere definiti come momenti ester-
ni, come per le travi, ma solo attraverso le curvature della
superficie elastica.
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Momenti risultanti
Introducendo la definizione di rigidezza flessionale della
piastra e tenendo conto delle relazioni costitutive si otten-
gono le equazioni di riferimento per la risoluzione delle
piastre sottili.
Es 3  ∂2w ∂2w 
D= m x = − D 2 + ν 2 
(
12 1 − ν 2 )  ∂x ∂y 
E
G=  ∂2w ∂2w 
2(1 + ν ) m y = − D 2 + ν 2 
s 3  ∂y ∂x 
s


2
s
2
z 2 dz =
12
 ∂2w 
m xy = − D(1 − ν ) 
 ∂x∂y 
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Teoria di Mindlin: Piastre spesse
Stato di tensione nelle piastre
Nel caso di piastre spesse, non si può più trascurare l’effetto
del taglio sia dal punto di vista tensionale che da quello
deformativo. Pertanto, pur continuando a ritenere piane le
sezioni normali alla superficie media (elastica) anche a
deformazione avvenuta, sempre nell’ipotesi di piccoli spo-
stamenti verticali rispetto allo spessore, è opportuno consi-
derare accanto agli sforzi nor-
mali, i tagli paralleli e normali
alla superficie media.

20
Stato di tensione nelle piastre
Tali sforzi hanno come risultante
le seguenti
Forze normali: Nx, Ny
Forze trasversali: Nxy, Nyx
Forze di taglio: Qx, Qy
che possiamo calcolare mediante
la porzione infinitesima dsx dsy

s = t è lo spessore

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Stato di tensione nelle piastre
In una sezione x=cost. alla di-
stanza z dal piano medio, la lar-
ghezza sarà variabile, essendo la
piastra curva, secondo la rela-
zione geometrica:
t
ry + z
N x ds y = ∫ σ x ds y
2
t dz
− ry
2
t
ry + z
ry + z
N xy ds y = ∫ τ xy ds y
2
t dz
− ry
ds = ds y 2
ry t
ry + z
Si possono quindi calcolare Qx ds y = − ∫ τ xz ds y
2
t dz
− ry
le risultanti: 2

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Risultanti delle tensioni nelle piastre
t
ry + z t
rx + z
Nx = ∫ σ x
2
t dz Ny = ∫ 2 σy dz
− ry −
t
2 2
rx
t
ry + z t
rx + z
N xy = ∫ τ xy
2
t dz N yx = ∫ τ yx
2
t dz
− ry −
2 2
rx
t
ry + z t
rx + z
Q x = − ∫ τ xz
2
t dz Q y = − ∫ τ yz
2
t dz
− ry − rx
2 2
Nota: il segno – nelle espressioni dipende dalla conven-
zione positiva scelta per Q

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Momenti risultanti delle tensioni

t
ry + z t
rx + z
mx = ∫ σ x
2
t zdz my = ∫ 2
t σy zdz
− ry − rx
2 2
t
ry + z t
rx + z
m xy = ∫ τ xy
2
t zdz m yx = ∫ τ yx
2
t zdz
− ry − rx
2 2

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Osservazioni
t
ry + z t
ry + z
N xy = ∫ τ xy

2
t
ry
dz M xy = ∫−
2
t
2
τ xy
ry
zdz
2
t
rx + z
t
rx + z
N yx = ∫

2
t τ yx
rx
dz M yx = ∫−
2
t
2
τ yx
rx
zdz
2

L’uguaglianza delle tensioni tangenziali τxy = τyx a livello ele-


mentare, non implica l’uguaglianza delle forze trasversali e dei
momenti torcenti
Le relazioni ottenute valgono indipendentemente da come
sono distribuite le tensioni nello spessore z
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Distribuzione delle tensioni
Ipotesi:Le distribuzioni di tensione sono assimilabili a quel-
le che si ottengono in travi a sezione rettangolare caricate
da sforzo normale, momento flettente e taglio

Nx mx 3 Qx  z2  N xy m xy
σx = + 12 3 z τ xz = 
 1 − 4 
2  τ xy = + 12 3 z
t t 2 t  t  t t
Ny my 3 Qy  z2  N yx m yx
σy = + 12 3 z τ yz = 1 − 4 2  τ yx = + 12 3 z
t t 2 t  t  t t
Nota: Assumendo queste relazioni non è detto che si ottenga
lo stesso valore per τxy e τyx. Questa differenza deriva dal-
l’utilizzo delle espressioni valide a rigore solo per lo sforzo
normale e la flessione nei piani di curvatura principali.
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Equilibrio alla rotazione

Sono positive le
rotazioni orarie
Vi ≡ Qi

∂m x ∂m xy
Qx = +
∂x ∂y
∂m y ∂m xy
Qy = +
∂y ∂x
∂m x ∂m xy
Q x dydx + m x dy − (m x + dx)dy − (m xy + dy )dx + m xy dx = 0
∂x ∂y

Dividiamo per dxdy 27


Equilibrio alla traslazione verticale

∂Q x ∂Q y
+ = − p ( x, y )
Vi = Qi ∂x ∂y
∂Q x ∂Q y
pdxdy − Q x dy + (Q x + dx)dy + (Q y + dy )dx − Q y dx = 0
∂x ∂y
28
Equazione della superficie elastica
Tenendo conto delle espressioni ricavate in precedenza si
ottiene l’equazione della superficie elastica della piastra:
 ∂2w ∂2w 
m x = − D 2 + ν 2 
 ∂x ∂y  ∂m x ∂m xy
Qx = +
∂x ∂y
 ∂2w ∂2w 
m y = − D 2 + ν 2  ∂m y ∂m xy
 ∂y ∂x  Qy = +
∂y ∂x
 ∂2w 
m xy = − D(1 − ν ) 
 ∂x∂y 
∂Q x ∂Q y
+ = − p ( x, y )
∂x ∂y
29
Equazione della superficie elastica

∂mx ∂mxy
Qx = +
∂x ∂y
∂m y ∂mxy
Qy = +
∂y ∂x

∂Q x ∂ 2 m x ∂ m xy  ∂4w ∂4w   ∂4w 


2

= + = − D 4 + ν 2 2  − D(1 − ν ) 2 2 


∂x ∂x 2
∂x∂y  ∂x ∂x ∂y   ∂x ∂y 

∂Q y ∂ 2my ∂ 2 m xy  ∂4w ∂4w   ∂4w 


= + = − D 4 + ν 2 2  − D(1 − ν ) 2 2 
∂y ∂y 2
∂x 2  ∂y ∂x ∂y   ∂x ∂y 
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Equazione della superficie elastica
∂Q x ∂Q y
+ =
∂x ∂y
 ∂4w ∂4w   ∂4w   ∂4w ∂4w   ∂4w 
= − D 4 + ν 2 2  − D(1 − ν ) 2 2  − D 4 + ν 2 2  − D(1 − ν ) 2 2  =
 ∂x ∂x ∂y   ∂x ∂y   ∂y ∂x ∂y   ∂x ∂y 

∂ w ∂ w
4
∂ w 4
p 4
= 4 + 4 +2 2 2 =
∂x ∂y ∂x ∂y D
Il problema è ridotto alla ricerca della funzione bi-armonica
F(x,y) il cui dominio di definizione si estende per tutta la
sezione. La determinazione va fatta tenendo conto delle con-
dizioni al contorno.
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Integrazione dell’equazione della superficie elastica

La soluzione dell’equazione differenziale è rappresentata da


funzioni elementari solo nel caso di piastra ellittica inca-
strata (in quello particolare della forma circolare) o per
qualche condizione speciale di carico.
Negli altri casi, per i casi più semplici, le funzioni sono più
complesse (serie semplici e/o doppie), dipendendo da
artifici particolari e ricorrendo a metodi, come:
- Differenze finite
- Metodo energetico generale (per appros. successive)
- Metodi semiempirici
- Metodi numerici (FEM)

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Teoria dei gusci sottili o membrane
Spessore t molto piccolo Rigidezza flessionale trascurabile

Mx, My, Mxy, Myx, Tx, Ty = 0


Nxy = Nyx

Teoria di Kirchoff delle piastre sottili


Lastre piane: rx = ry = 0 Nx, Ny, Nxy = 0
Spessori sottili Nxy = Nyx; Mxy = Myx

Teoria di Mindlin delle piastre spesse


Spessore t elevato Tensioni di taglio τxz, τyz rilevanti

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