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Introduzione alle criticità degli alberi rotanti

L’esperienza mostra che gli alberi in rotazione, a determinate velocità,


denominate «critiche», divengono dinamicamente instabili. Su di essi in-
sorgono fenomeni vibratori flessionali che sollecitano pericolosamente
gli alberi e i supporti.
Il fenomeno è dovuto a risonanza, vale a dire a condizioni
per cui la velocità angolare di rotazione dell’albero uguaglia
una delle pulsazioni proprie flessionali del sistema costituito
dall’albero più le masse ad esso solidali.
Il fenomeno vibratorio flessionale insorge per effetto di forze
laterali d’inerzia e/o momenti inerziali, dovute alla distribu-
zione non uniforme delle masse che costituiscono il sistema
a imperfezioni di costruzione o di montaggio delle varie parti
sugli alberi.
 2π ⋅ 30000 
2

Fc = mω e = 50 ⋅ 
2 −4
 ⋅ 10 = 49348 N
 60 
m= 50Kg n= 30000 giri/min. e = 0,1 mm

1
Sistemi semplici: Impostazione del problema
x Con l’obiettivo di comprendere il fenomeno e impostare il
problema al calcolo semplificato delle leggi che lo gover-
nano, può essere utile scindere l’analisi dei sistemi più
complessi in più modelli che all’occorrenza potranno essere
combinati. In particolare si farà riferimento a modelli ad as-
se tipo trave su supporti rigidi, solidali a componenti idea-
lizzati con masse discretizzate, sui quali si adottano le se-
guenti ipotesi semplificative:
y - I sistemi vibrino con piccole oscillazioni in modo che si
O possa assumere una relazione lineare fra forze e sposta-
menti, la qualcosa valida le conclusioni anche in caso di
non veridicità dell’ipotesi;
- Le proprietà inerziali e di rigidezza rimangano invariate
nel tempo.
Nella fig. 1 viene mostrata la proiezione, sul piano della
figura, dell’oscillazione di una massa concentrata m ad una
estremità di un albero rotante con velocità angolare ω.

2
x

L’albero è schematizzato come una trave incastrata ad una


estremità alla flessione, ma non alla torsione, senza massa
e in posizione verticale per non attribuire i risultati dell’ana-
lisi alla forza gravitazionale. La massa all’estremità libera
concentra l’effetto della massa distribuita dell’albero e/o di
un componente su di esso montato, in quella sezione, per il
y
O quale la massa è prevalente rispetto all’inerzia trasversale.
La distanza e dall’asse di rotazione tiene conto, nel modello
del difetto di montaggio e/o della disuniformità della massa
2 distribuita dell’albero.

Associando un sistema di riferimento con l’asse x positivo rivolto verso


l’alto e l’asse z normale alla figura in O positivo verso l’osservatore, se
l’albero ruota a velocità ω come in figura, nasce una forza centrifuga
rotante sincrona diretta secondo y, mω2e applicata alla massa, che
sollecita l’albero a flessione e taglio.

3
Nel piano xy, la massa appare oscillare con una frequen-
za in realtà combinazione di due frequenze proprie per il
sistema, ciascuna delle quali è causa di risonanza, avvi-
cinandosi ad esse la frequenza di rotazione.
La fig.6 rappresenta l’oscillazione dovuta allo spostamen-
to laterale f3 secondo y della massa m;
la fig. 7 quella conseguente alla rotazione f4 intorno z
Fig. 6 nella stessa sezione.
Il piano contenente le due mode è rotante intorno all’asse
ψ x con velocità ω e le due mode sono accoppiate (conco-
mitanti), ma le frequenze di oscillazione sono diverse: ω1
e ω2 nell’ordine.
In ogni istante di tempo, la linea elastica complessiva
dell’albero, cioè che racchiude entrambi gli effetti di spo-
stamento del taglio e della flessione in ogni punto è il ri-
sultante delle due mode nello stesso istante.
Le frequenze di oscillazione e le grandezze di sposta-
Fig. 7 mento y e rotazione ψ, nella sezione di calettamento del-

4
la massa, potranno essere calcolate attraverso l’equilibrio fra la forza
centrifuga e la reazione elastica dell’albero, in assenza di forze dissipati-
ve e di smorzamenti.
Per la determinazione della frequenza ω1, si può impostare l’equilibrio

mω 2 ( y + e) = ky con k = rigidezza equivalente dell’al-


albero allo spostamento laterale

mω 2 e
Isolando y, si ha y = e facendo tendere a zero il deno-
k − mω 2 minatore al crescere di ω, si ha

k − mω 2 = 0 ω = ω c = ω1 = k / m
Da questa relazione scaturisce la definizione: La velocità di rotazione
che rende instabile la struttura prende il nome di velocità angolare cri-
tica. Il corrispondente numero di giri dicesi numero di giri critico.
Fissata la rigidezza del sistema dunque, al diminuire della massa ad
esso congiunta, la velocità angolare che ne determina la criticità cre-
sce.

5
Ed è quello a cui si perviene per il calcolo della frequenza ω2, per la
quale l’impostazione dello equilibrio
richiede la relazione tipo J c ⋅ dω dt = k1 ⋅ψ
dove k1 è la rigidezza equivalente dell’albero alla rotazione della sezione
dov’è posta la massa con inerzia Jc. Nel caso specifico della fig. 7 l’iner-
zia è nulla per ipotesi e pertanto la relazione scritta può avere significa-
to solo per accelerazione angolare tendente all’infinito, dal momento che
il secondo membro è un valore finito.
Si può concludere dunque che nel caso del sistema schematizzato,
(figg. 6,7) con una sola massa concentrata, risulta una sola la velocità
angolare reale e confacente alle applicazioni industriali correnti che può
condurre alle condizioni critiche, essendo l’altra difficilmente raggiun-
gibile, pur teoricamente prevista dai gradi di libertà di spostamento
connessi alla sollecitazione di flessione.

Se l’eccentricità è nulla (e=0), l’equilibrio fra forza centrifuga e forza e-


lastica porta alla relazione ky = mω 2 y che può essere soddisfatta da
valori non nulli di y solo per ω = ωc. In tal caso anzi tale espressione può
essere soddisfatta da qualunque valore di y.

6
Donde la ulteriore definizione per la velocità critica: quella per la quale,
in caso di eccentricità nulla, forza centrifuga e reazione elastica si tro-
vano in equilibrio indifferente.
L’albero può quindi teoricamente ruotare permanentemente con un va-
lore arbitrario di y. Questo può accadere in quanto: mentre per ω < ωc
l’albero si oppone alla forza di inerzia con la reazione elastica,
controllando lo spostamento di equilibrio, in condizioni critiche la rea-
zione elastica si esaurisce e basta una piccola forza esterna laterale
per far aumentare y fino alla rottura, in assenza di smorzamenti.
Per dimostrare che le condizioni critiche innescano la risonanza, basta
scrivere l’equazione del moto dello stesso albero in riposo (ω = 0) mes-
so in oscillazione da una forza istantanea normale all’asse.
Infatti, l’equazione del moto proprio è la seguente
− my − ky = 0
la cui soluzione y = Acos ωt + Bsen ωt
sostituita nell’equazione differenziale, fornisce la relazione seguente
-m ω2(Acos ωt + Bsen ωt) = -k (Acos ωt + Bsen ωt)
dalla quale si ricava nuovamente la relazione
ω = k /m
7
La definizione espressa e il calcolo appena eseguito permette quindi di:
- calcolare la condizione critica senza conoscere l’entità dell’eccentri-
cità, notoriamente difficile da determinare;
- classificare la velocità critica come condizione di funzionamento li-
mite oltre la quale la struttura non è più in grado di reagire elastica-
mente ad incrementi anche piccoli di carico centri-
fugo o di forze laterali esterne senza cedere ad in-
stabilità.
Si esamini ora il caso di calettamento di un com-
Fig. 8 ponente di macchina con massa trascurabile ri-
spetto all’inerzia, come in fig. 8. Anche in questo
caso le velocità critiche da ricercare sono due,
ma mentre la ω = k / m tende ad infinito aven-
do trascurato m 1per ipotesi, ω2 può essere calco-
lata mediante la relazione
J c ω 2 γ = k1γ ω = ω 2 = k1 / J c dove
- k1 rappresenta il coefficiente di rigidezza alla
Fig. 9 rotazione;

8
-γ l’inclinazione assunta dal disco rispetto all’asse indeformato, che
tien conto anche degli errori di montaggio nel calettamento del disco
- Jc = Jy - Jx il momento d’inerzia della massa angolare, che tien conto
delle sollecitazioni di flessione e torsione cui l’albero è sottoposto.
Se, infatti, il piano mediano del disco è disposto obliquo sull’asse dei
supporti (errore di montaggio (fig.9)) o se non perfettamente nel mez-
zo, in rotazione si genera una coppia di forze che si oppone alla defor-
mazione tendendo a riportare l’albero nella sua configurazione indefor-
mata e a ridurre le deformazioni prodotte dalle for
ze centrifughe (momento stabilizzante).
x
In queste condizioni, infatti, la conservazione del
momento della quantità di moto angolare fa insor-
gere un momento normale all’asse di rotazione
Fig. 5 che si dimostra essere proporzionale a Jc = Jy-Jx
con Jy momento d’inerzia a flessione e Jx mo-
mento d’inerzia polare del disco.

Fig. 9

9
Se il componente meccanico sull’albero ha forma circolare, come di
solito avviene, e il suo asse di simmetria è parallelo all’asse dell’albero, il
momento d’inerzia polare Jx è maggiore di quello a flessione Jy. Pertanto
la differenza indotta dal momento raddrizzante sarà negativa e la velo-
cità critica ω2 sarà immaginaria. Si può concludere dunque che nel caso
del sistema schematizzato nella fig. 8, con una sola inerzia concentrata,
delle due velocità critiche previste dai gradi di libertà connessi alla solle-
citazione di flessione, una tende all’infinito, l’altra è immaginaria, vale a
dire nessuna delle due potrà indurre pericolo reale.
Per evidenziare che comunque è necessario non
trascurare l’effetto delle inerzie nel calcolo, si consideri
ora il sistema di fig. 10. Sull’albero è calettato un com-
ponente con massa e inerzia trasversale, entrambe non
trascurabili. Le equazioni di equilibrio in questo caso
sono le seguenti:
mω 2 y = ky
Fig. 10 J c ω 2 γ = k1γ

10
con lo stesso significato dei simboli definito negli esempi precedenti. Le
velocità critiche sono anche in questo caso due di cui una reale ed una
immaginaria. L’effetto del momento raddrizzante è alquanto influente
sulla velocità critica reale, come si può evincere dal sottostante dia-
gramma di fig. 11. Per il sistema rappresentato nella figura, in fun-
zione del parametro equivalente al raggio giratore d’inerzia (ascissa), è
rappresentato il rapporto fra le velocità critiche che si hanno con e in
assenza di momento raddrizzante (p = ω*/ω). L’andamento ad S che si
distingue, oltre a permettere di valutare il beneficio della presenza
della inerzia, ne evidenzia anche il limite dello stesso, che si estingue
al crescere della stessa inerzia per via del-la tendenza dell’albero ad
assumere una rotazione nulla nella sezione in cui è riposta la massa.

Fig. 11

11
Velocità critiche mediante Elementi finiti
Caso sola massa

12
13
14
Velocità critiche mediante Elementi finiti
Caso sola inerzia

15
Velocità critiche mediante Elementi finiti
Caso massa + inerzia

16
Frequenze proprie mediante Elementi finiti
Caso sola massa

17
18
19
20
21
Frequenze naturali mediante Elementi finiti
Caso massa + inerzia

22
Effetto dell’inerzia trasversale

M = Ic ω2 ϕ

23
Determinazione del momento raddrizzante

Allo schema di fig. A1 si associ il sistema di


riferimento Oxyz con l’asse x positivo paralle-
lo all’asse dell’albero rotante secondo ω co-
stante. I relativi vettori e versori sono indicati
Fig. A1
nella stessa figura. All’estremità libera dell’as-
se è schematizzato un disco di massa trascu-
rabile con asse assialsimmetrico disposto pa-
rallelamente all’asse x. In caso di errore di
montaggio o inclinazione del disco, il sistema
in rotazione oscilla secondo la deformata de-
scritta in fig. A2 a cui associamo un sistema
Fig. A2 di riferimento mobile Oξηζ, congruente con il
sistema fisso in modo che l’asse ζ sia parallelo a z, che nel generico istante
assume l’inclinazione θ. Essendo la velocità angolare costante, deve risulta-
  
re ωi = ω cos θξ − ωsenθη
L’effetto giroscopico nel piano xy che il movimento genera può essere cal-
colato attraverso il teorema della quantità di moto e pertanto

24
dK G   
Mυ = − dove K G = Ap ξ + Bq η + Cr υ
dt
A = J ξ Momento di inerzia polare secondo ξ
B = J η Momento di inerzia a flessione secondo η
Fig. A3
C = 0 p = cos θ ⋅ ω q = senθ ⋅ ω
da cui
  Essendo ω e θ costanti nel tempo
K G = J ξ ω cos θξ − J η ωsenθη
dK G d  d  Ricordando le formule di
− = − J ξ ω cos θ ξ + J η ωsenθ η Poisson per le derivate
dt dt dt
dei versori
 
 ξ η υ
dξ 
= ω cos θ − ωsenθ 0 = ωsenθυ  
dt  ξ η υ
1 0 0 dη 
= ω cos θ − ωsenθ 0 = +ω cos θυ
dt
0 1 0

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Fig. A3
  
M υ = − J ξ ω 2 cos θ ⋅ senθ ⋅ υ + J η ω 2 cos θ ⋅ senθ ⋅ υ = ( J η − J ξ )ω 2 cos θ ⋅ senθ ⋅ υ

da cui per angoli piccoli cos θ =1 e senθ ≅ θ si ottiene



M υ = ( Jη − J ξ ) ⋅ ω 2 ⋅ θ ⋅υ

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Problema di tipo dinamico
Riepilogando

27
28
29
L’effetto del peso su un albero orizzontale, comunque, può condurre a
situazioni di funzionamento ben più pericolose di quelle finora discusse,
in quanto essere causa di forze diverse da quelle centrifughe che intera-
gendo con queste ultime possono generare alterazioni dell’equilibrio e
quindi accelerazioni non desiderate dovute allo squilibrio.
Infatti qualora l’albero abbia per lunghi tratti una sezione retta diversa da
quella circolare o comunque con ellisse centrale d’inerzia con semi-assi
diversi, quale per esempio corrispondente a sedi di chiavette o semplice-
mente una sezione rettangolare, nel piano
contenente la traccia della deformata, nel
quale giacciono sia le forze centrifughe che
quelle di reazione elastica, l’equilibrio dina-
mico non rimane stabile.
La sezione rettangolare, per esempio, non
ha momenti d’inerzia uguali intorno agli as-
si baricentrici e pertanto nella rotazione op-
porrà una reazione elastica diversa rispetto Fig. 16
al peso. Poiché in un giro, la minore rigidezza
verrà offerta due volte all’equilibrio col peso (fig. 16) diviene intuitivo con-

30
vincersi che le variazioni di accelerazione potranno condurre a risonanza
per frequenze metà di quelle di rotazione dell’albero. La rigidezza dello
albero oscilla, infatti, da un valore minimo k1 ad un valore massimo k2 se-
condo una funzione sinusoidale che si può esprimere con un valore me-
dio costante ed uno variabile nel tempo rispetto a questo.
L’interpretazione che ne deriva è che la parte k(t) = k + Δk cos 2ωt
costante equilibra il peso, mentre quella ecce- Fw = Δk . fo = Δk mg/k
dente Fw non equilibrata va a perturbare il moto del sistema fisico con
frequenza due volte quella di rotazione. Per cui quando la velocità an-
golare è solo la metà di quella critica, il sistema va in risonanza molto
prima di quanto si aspetti. Per ricavarne matematicamente il suo valore,
si consideri un albero orizzontale con massa di forma rettangolare calet-
tata nella mezzeria con eccentricità e = 0. Nella sezione trasversale do-
v’è posizionata la massa e riportata in fig. 17, si
associ al sistema di riferimento fisso Oxy, con Fig. 17
l’origine nella traccia indeformata dell’asse in e-
same, un sistema di riferimento mobile Gξη con
origine nel baricentro della sezione in movimento
(per chiarezza spostato in O) e si imposti l’equazione

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di equilibrio comprensiva del peso.     
Scomponendo l’equazione vettoriale P + Fel − m ( a r + a T + a c) = 0
nelle direzioni del riferimento mobile, si avrà
a rξ = ξ a rη = η Accelerazioni relative
aTξ = −ω 2ξ aTη = −ω 2η Acc. di trascinamento
      Acc.
a cξ = 2ω ⋅ k ∧ η ⋅ j = −2ωη ⋅ i  
a cη = 2ω ⋅ k ∧ ξ ⋅ i = 2ωξ ⋅ j di Coriolis
− mξ + mω 2ξ + 2mωη − k1ξ − mgsen(ωt ) = 0
− mη + mω 2η − 2mωξ − k η − mg cos(ωt ) = 0
1

un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine non omogeneo


per il quale la soluzione comporta un integrale generale relativo all’omo-
genea associata e un integrale particolare.
L’integrale generale riporta alla velocità critica principale, mentre l’inte-
grale particolare è dato da
ξ = Asen(ωt ) ξ = Aωsen(ωt ) ξ = Aω sen(ωt )
2

η = B cos(ωt ) η = Bω cos(ωt ) η = Bω 2 cos(ωt )

32
che sostituito con le sue derivate nelle equazioni differenziali, ponendo
(ω1)2 = k1/m e (ω2)2 = k2/m da

− Aω 2 sen(ωt ) + Asen(ωt ) ⋅ (ω12 − ω 2 ) + 2ω 2 Bsen(ωt ) = − gsen(ωt )


− Bω 2 cos(ωt ) + B cos(ωt ) ⋅ (ω 22 − ω 2 ) + 2ω 2 A cos(ωt ) = − g cos(ωt )

Semplificando si ottiene un sistema non omogeneo nelle incognite A e


B, la cui determinazione può essere calcolata con la regola di Kramer
A ⋅ (ω12 − 2ω 2 ) + 2ω 2 B = − g A = ∆A/∆
2ω 2 A + B ⋅ (ω 22 − 2ω 2 ) = − g B = ∆B/∆
A e B rappresentano le costanti che permettono di ricavare gli sposta-
menti massimi della sezione in cui è concentrata la massa di forma ret-
tangolare per effetto del peso e quindi, imponendo il determinante dei co-
efficienti ∆ = 0 , si potrà conoscere la velocità per la quale lo spostamento
è infinito, cioè quella critica per definizione.
ω12 − 2ω 2 2ω 2
∆= =0
2ω 2
ω 2 − 2ω
2 2

ω1 ω 2 − 2ω (ω1 + ω 2 ) = 0
2 2 2 2 2

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Dal determinante, tenendo conto delle posizioni (ω1)2=k1/m e (ω2)2=k2/m
si ha infatti l’espressione della velocità 1 ω12ω 22 1 k1 k 2
critica «secondaria» dalla quale si com- ω p = ⋅ 2 = ⋅
2

prende come sia più pericolosa della 2 ω 1 + ω 2


2 2 m k1 + k 2
principale dal momento che manifesta i suoi effetti a metà di questa.
E’ utile ribadire che questo risultato rappresenta una condizione critica
solo finchè k1 ≠ k2. Infatti nel caso di uguaglianza delle rigidezze l’at-
tenzione ritorna alla velocità critica principale. Infatti

1 ω 4
1 k 2
ω2 k ω cr =
1 k
ω cr = ⋅ 2 =
2
⋅ = = 2 m
2 2ω 2m 2k 4 4m
Sostituendo A e B, ricavati con la regola di Kramer, nella soluzione par-
ticolare delle equazioni differenziali e operando un trasferimento di co-
ordinate – da sistema mobile ξη a fisso in xy - si dimostra che, al di fuo-
ri della condizione di risonanza, il baricentro della sezione rettangolare
descrive una traiettoria circolare intorno all’asse di equilibrio statico,
con velocità doppia di quella imposta all’albero. La posizione di equili-
brio statico è quella che si avrebbe con rigidezza pari a quella media k
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Piano della linea
Le coordinate risultano x = ro sen 2ωt elastica
y = yo - ro cos 2ωt.
Da quanto commentato emerge che per effetto della ω

variazione di rigidezza offerta all’equilibrio, questo non Fig. 18


è stabile e la massa calettata sull’albero ruota intorno
a se stessa con la velocità dell’albero, mentre il suo
baricentro descrive intorno alla posizione deformata di traccia ͞O una
traiettoria circolare con velocità doppia di quella dell’albero. In questa
rotazione (fig. 18), la massa non è mai contenuta in modo stabile nel
piano della deformata dell’albero, che al contrario ruota a velocità pari
a ω. Inoltre questo risultato è rinvenuto senza che la massa sia ec-
centrica rispetto al suo asse, anche se la causa può essere con-
siderata equivalente a quella generata da una eccentricità come
quella a cui può essere assimilata una disuniformità di distribuzione
di massa. Föppl infatti ha dimostrato che nel caso generale di moto
rotatorio con velocità ω di un asse con una massa calettata su di es-
so, il moto è perturbato e si compone di:
- un moto della massa intorno al proprio asse con velocità ω
- un’oscillazione con traiettoria circolare o rettilinea, dipendente dalle
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modalità della perturbazione, che avviene per traslazione della massa
sulla traiettoria corrispondente, con frequenza pari a quella libera del si-
stema ωp. - Nel caso sia presente una eccentricità,
si aggiunge la forza centrifuga relativa F
che governa un moto di rotazione in-
torno all’asse indeformato per ef-
fetto della sua freccia y. In fig. 19 ω ω F=mω2e
sono rappresentati schematica- O O’
mente i tre moti descritti.
In presenza di eccentricità, il moto
diventa forzato ed è risaputo che la y
oscillazione libera si andrà smorzando ωp
per effetto degli attriti interni. Come nel
caso della fig. 18, la massa ruota fuori del Fig. 19
piano contenente la deformata anche nel caso
del moto perturbato nella fig.19. Al contrario, nel caso di moto forzato
l’oscillazione propria si estingue e la massa ruota rigidamente con il
piano della deformata, giustificando l’equilibrio delle forze in gioco rap-
presentate dall’espressione
mω ( y + e) = ky
2

36
L’equilibrio delle forze, infatti, ha bisogno della complanarità delle forze
per essere rappresentato per ogni valore di ω. In assenza di eccentricità il
moto rimane perturbato, costituito da due soli moti, con oscillazione libera
che in assenza di smorzamenti oscilla permanentemente intorno all’asse
indeformato. In questo caso l’equazione precedente non può essere scrit-
ta quantunque con e = 0, venendo meno la complanarità delle forze, ma
si intuisce che, se la velocità di rotazione dell’albero uguaglia la fre-
quenza di oscillazione libera, oltre all’amplificazione degli spostamenti
dovuti alla risonanza, la posizione della massa coincide nei due moti ed è
giustificata la scrittura della relazione ky = mω y in quanto ripristinata
2

la complanarità delle forze agenti nel baricentro della massa. In conclu-


sione, la relazione
mω 2 ( y + e) = ky può essere scritta in condizioni stazionarie per ogni
valore di ω ≠ ωp = ωcrit
ky = mω y non può essere mai scritta se non quando ω = ωp = ωcrit
2

Per completare la discussione di questo fenomeno complesso resta da


chiedersi come mai la stabilità sussiste anche per ω > ωcrit Per compren-
derlo è necessario elaborare l’equazione dell’equilibrio stazionario.

37
Infatti sviluppando
meω 2 + myω 2 − ky = 0 Il diagramma di fig. 20 esprime
e ponendo che a sinistra della ωcrit la forza
y≠0 e esterna e quella centrifuga sono
mω 2 + mω 2 + (−k ) = 0
y concordi e sono equilibrate dal-
Quest’ultima espressione può essere dia- la reazione elastica, come fin
grammata in un sistema che ha in ascisse qui esposto, con e/f>0. A destra
le velocità angolari ω2 e in ordinate la for- invece c’è un’inversione di se-
za esterna F = meω 2 gno per cui è la forza centrifuga
che viene equilibrata dalle forze
esterna ed elastica. In questo
F mω 2
caso e/f < 0. Nel punto M la for-
y za esterna si annulla e quindi
M -k anche e/f, la qual cosa può av-
venire se
e >0 e <0
y e=0
y
e/y=0
y ∞
ω 2

O ω crit
2
Fig. 20

38
Ora, mentre y molto grande corrisponde
fisicamente alla rottura del sistema, di più 
ω = ωc Fc = −2mω ∧ v r
difficile spiegazione risulta l’annullamento
di e né tantomeno quello di -e ricavato ma-
tematicamente nel modo di seguito riporta- ω e vr
y m
to y (mω 2 − k ) = −meω 2
ω < ωc
mω 2 ω2 ω > ωc
y=− =e
mω − k
2
k
−ω2 Fig. 21
m
se non ricorrendo alle forze complemen-
1
lim y = e = −e tari d’inerzia che insorgono nei transitori
ω 2 →∞
k di rotazione. Infatti se si suppone, con la
−1
mω 2
massa disposta all’esterno della traietto-
ria descritta dalla rotazione dell’albero su cui è montata, di far variare in
aumento la velocità angolare, crescerà la freccia y e quindi la massa sarà
spinta verso l’esterno con velocità relativa vr. Finchè la velocità angolare
resterà inferiore a quella critica, il sistema ritroverà la posizione di equi-
librio, ma quando la velocità critica sarà superata l’equilibrio non sarà più
possibile in quella configurazione e la forza di Coriolis gli farà ritrovare una
nuova posizione di equilibrio.
39
Velocità critiche flessionali degli alberi

40
41
Velocità critiche flessionali degli alberi
Caso di alberi con più masse
Formula di Dunkerley

42
43
Calcolo velocità
critiche e frequenze
proprie mediante
nomogrammi

44
45
Caso di albero con massa distribuita

46
Escludendo la condizione banale
A = C= 0 che implica Y= 0

Essendo l’altra
condizione

A=0
senh (al) = 0

Corrispondente
ad albero fermo

47
48
1) Schematizzazione del sistema da
analizzare secondo masse e inerzie
concentrate.
In fig. sono riportate esempi di
schematizzazione che consta di
8 masse concentrate nei nodi di
estremità di 7 elementi lineari di
tipo trave sottoposti alla flessione
semplice.

y z

49
Condensazione delle masse
Per illustrare l’approccio si prenda in consi-
derazione lo schema di fig. 48 dove è riportata
una trave a mensola da analizzare staticamen-
te a flessione divisa in due elementi e tre nodi.
Ricorrendo all’impostazione FEM per la risolu-
Fig. 48
zione, si può osservare che questa volta gli
spostamenti possibili sono numerati in modo da separare gli effetti delle
forze da quello dei momenti. Pertanto l’equazione della statica in forma
matriciale, già adattata allo stato vincolare della struttura descritta, potrà
essere scritta così partizionata, dove
{FT }  k TT [ ] [ ]k TR  { f T }
con l’indice T sono indicati gli effetti  =  ⋅ 
{F }
delle forze, con R gli effetti dei momenti  R   RT k [ ] [ ]k RR   { f }
R 
e con gli indici misti gli effetti mutui fra
forze e momenti e viceversa. {FT } = [kTT ]⋅ { f T } + [kTR ]⋅ { f R }
Sviluppando la relazione appena scrit- {F } = [k ] ⋅ { f } + [k ] ⋅ { f }
R RT T RR R
ta, nell’ipotesi che i momenti siano vici-

{ f R } = −[k RR ] [k RT ]⋅ { f T }
ni allo zero, si avrà −1

{FR } ≅ 0
{FT } = [kTT ]⋅ { f T } − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]⋅ { f T }
50
mettendo in evidenza {FT } = [[kTT ] − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]]⋅ { f T }
[K c ] = [[kTT ] − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]]
e
ponendo

si ottiene {FT } = [K c ]{ f T }⋅
indicando con [Kc] la matrice condensata - di ordine ridotto rispetto a
quello che si avrebbe per la struttura d’origine - ottenuta mediante ope-
razioni su matrici partizionate di ordine pari ai gradi di libertà considerati
Nell’espressione della [Kc], la matrici con indici misti sono diverse da
zero solo nel caso che le sollecitazioni a cui la struttura originale è
sottoposta sono accoppiate (nel caso preso ad esempio: il taglio e il
momento flettente) mentre saranno nulle nel caso di sollecitazioni disac-
coppiate. Per esempio sforzo assiale e di torsione, nel qual caso la con-
densazione riconduce alla risoluzione della struttura con le due solleci-
tazioni separate in quanto indipendenti fra loro (principio di sovrappo-
sizione degli effetti).
Nel caso il problema sia di tipo dinamico, vale a dire con la condensa-
zione che riguarda anche la matrice delle masse (cinematica), si ricorre

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al principio dei lavori virtuali con la condizione che il lavoro delle forze
generalizzate di inerzia agenti sulla struttura d’origine sia uguale a quello
ottenuto virtualmente dalle forze d’inerzia non trascurate. Pertanto nella
ipotesi di partizione delle masse già commentata, si potrà scrivere

δ {fT } T
{ } {} {
[M c ] ⋅ fT = δ { f }T [M ] ⋅ f = δ { f T }T δ {f R }
T
} {f }

⋅ [M ] ⋅ 
{f }
T

 R

e sostituendo l’espressione di {fR} appena ricavata, si può scrivere

δ { f T } [M c ]
T
{ } { δ { f R } [M ]
f = δ { f }T  fT 
T
} =
{ }
T T f 
 R  { }
{ [
δ { f T } − δ { f T } [k RR ] [k RT ] ⋅ [M ] ⋅ 
−1 T
]}
 f { } 
[ =
]{ }
T T
f 
T

 − [k RR ] −1
⋅ [ k RT ] ⋅ T 

{ [ ]}
= δ { f T } [I ] − [k RR ] [k RT ] ⋅ [M ] ⋅ 
T −1 T 
 − [k RR
[I ]
]−1
[⋅ [k RT  ]
 
 fT
]{ }

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[I ]
[B] = ⋅ 
da cui ponendo si ottiene
 − [[k RR ]−1
⋅ [k ]]
RT 

δ { f T }T [M c ] ⋅ {fT } = δ { f T }T [B ]T [M ] ⋅ [B ] ⋅ {fT }
con [M c ] = [B]T [M ] ⋅ [B]
Pertanto anche la condensazione cinematica riduce l’ordine della ma-
trice delle masse. E nel caso di sollecitazioni disaccoppiate, la matri-
ce di rigidezza con indici misti rimane nulla, restituendo la matrice
delle masse condensata corrispondente alle sollecitazioni singole. Ma
mentre il disaccoppiamento rilevato dalla statica consente la riduzione
meccanica per entrambe le matrici attraverso la soppressione delle
righe e colonne dei gradi di libertà non rilevanti per l’analisi, il disac-
coppiamento dinamico deve essere rilevato mediante le operazioni
descritte sopra e solo allora è possibile cancellare anche le corrispon-
denti righe e colonne della matrice di rigidezza, se non altro per ugua-
gliare gli ordini delle matrici coinvolte nell’analisi.

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Come esempio per rilevare il vantaggio economico della condensazione
nel problema della determinazione delle frequenze naturali di un sistema
di masse, ci si può riferire alla già citata fig. 39, per la quale consideriamo
anche la frequenza di torsione.
In questo caso, dovendo trattare il problema in modo completo, le matrici
da costruire, essendo 3 i gradi di libertà per nodo sono di ordine 24, in
y in quanto 8 riguardano le frequenze di tor-
z sione fuori dal piano della figura, intorno a
l’asse z (2 reali e 6 tendenti all’infinito), e
16 nel piano yz: 6 dovute alla sollecitazio-
ne di taglio (2 sono vincolate), e 8 alle ro-
tazioni intorno x. Dal momento che le sol-
Fig. 39
lecitazioni di flessione e torsione sono di-
saccoppiate, la condensazione delle masse permette di ridurre il calcolo
distinguendo la determinazione delle frequenze di torsione dalle altre,
mediante due equazioni matriciali: quelle per la torsione di ordine 8x8,
quelle per la flessione e taglio di ordine 14x14.
Numerando opportunamente, come già accennato, gli spostamenti carat-
teristici dei 3 gradi di libertà per nodo, le prime matrici si possono ottenere
mediante condensazione statica, vale a dire raccogliendo meccanicamen-
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te dalla matrice completa le righe e le colonne riguardanti le rigidezze e le
masse relative alla torsione. Le altre dalla compattazione delle righe elimi-
nate. Di queste ultime poi se si ha interesse per le sole frequenze relative
agli spostamenti verticali, la riduzione può ugualmente avvenire mediante
condensazione cinematica, vale a dire attraverso le operazioni di pre- e
post moltiplicazione per la matrice di rigidezza e delle masse condensate
secondo gli ordini indicati al pedice

[K c ]6 x 6 = [[kTT ]6 x 6 − [kTR ]6 x8 [k RR ]8−1x8 [k RT ]8 x 6 ]


{FT } = [K c ]{ f T }⋅
 [I ]6 x 6 
[B]14 x 6 = ⋅
 − [
[k RR ]−1
8 x8
⋅ [k RT ] ] 
8 x6 

δ { f T }T [M c ] ⋅ {fT } = δ { f T }T [B ]T [M ] ⋅ [B ] ⋅ {fT }
[M c ]6 x 6 = [B]T6 x14 [M ]14 x14 ⋅ [B]14 x 6
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