Sei sulla pagina 1di 27

Metodo degli Elementi finiti / Elementi isoparametrici

Nella pratica industriale si tratta quasi sem-


pre con componenti strutturali di forma com-
plessa delimitati da contorni curvilinei, non
modellabili adeguatamente con discretizza-
zioni a contorni costituiti da spezzate.
Per poter sopperire a questa esigenza si è
pensato di “distorcere” gli elementi finiti a lati
rigidi stabilendo delle corrispondenze biuni-
voche con elementi a lati curvi, più adatti per Elemento
le applicazioni industriali. quadrangolare
isoparametrico
L’idea base consiste nell’utilizzare il sistema
piano
di coordinate “naturali” per la scrittura di fun- 12 nodi
zioni di forma che descrivono la forma della
distorsione.
1
Con riferimento al generico elemento bidimensionale la trasforma-
zione di coordinate si ottiene scrivendo
y C
x = N’1 x1 + N’2 x2 + N’3 x3 + ……. B

y = N’1 y1 + N’2 y2 + N’3 y3 + …….


dove N’1 e N’2 sono opportune funzioni (di geo- D
A
metria) che descrivono la forma della distorsio- x
ne in coordinate (ξ,η), mentre le xi e yi sono le
coordinate dei nodi nel sistema reale.
L’effetto della trasformazione su elementi a
lati rigidi rappresenta delle figure quadrate
con assi naturali (ξ,η) con origine nel bari-
centro e rettilinei con coordinate dei nodi
comprese fra -1 e 1, mentre sulla figura
d’origine in coordinate reali, gli stessi sono
ancora rettilinei, ma generalmente non or-
togonali.
2
Nel caso di elementi a lati curvi la figura trasforma-
ta in coordinate (ξ,η) è sempre un quadrato con as-
si rettilinei e ortogonali nel proprio baricentro e coor-
dinate comprese fra -1 e 1, mentre gli stessi in coor-
dinate reali sono curvilinei. Tuttavia la trasformazio-
è più complessa per via dei punti ulteriori, equi-
spaziati sui lati, che necessitano per descrivere la
geometria reale e giustificano la presenza di fun-
zioni di geometria. Se le N’i coincidono con le
Ni che descrivono il campo di spostamento
dell’elemento, si ottengono elementi isopara-
metrici. Gli elementi si diranno subparame-
trici se le funzioni N’ sono di grado inferiore alle N, superpa-
rametrici se il loro grado è superiore.
Le funzioni di geometria possono essere di tipo parabolico o
cubico, per rendere più semplice la trasformazione, ma nel

3
caso che l’elemento a 8 nodi (con funzioni di forma paraboliche)
non avesse i lati curvi, ma rettilinei non avesse i lati curvi, ma ret-
tilinei, sarebbe sufficiente impiegare funzioni di geometria lineari
per descrivere la geometria e quindi, fermo restando l’uguaglianza
di grado fra le due funzioni, si avrebbe un elemento super-para-
metrico.
La coincidenza fra le funzioni di forma N ed N’, comunque ga-
rantisce che:
- elementi adiacenti risultano contigui (cioè la distorsione non
produce sconnessioni) purchè le funzioni di forma siano continue;
- le funzioni spostamento si conservano con-tinue;
Si dimostra che tali condizioni sono assicurate assumendo come
funzioni di forma quelle appartenenti alla famiglia della “Serendipi-
tà”.
Le funzioni di forma che regolano questa trasformazione sono
particolarizzate per l’elemento rettangolare del tipo
4
con

Tale operazione, che non è soltanto una trasformazione di


coordinate ma anche di forma (quindi topologica), è regolata da un
operatore, detto Jacobiano, costituito dalle derivate prime delle
funzioni di forma, organizzate in una matrice detta matrice
Jacobiana [J].

5
La corrispondenza biunivoca avviene attraverso la relazione
sottostante, dove la matrice Jacobiana ha la forma del tipo riportato
accanto.

Nel caso in cui l’elemento quadrilatero sia rettangolo, i termini


della matrice jacobiana risulterebbero costanti sulla diagonale
principale e nulli sull’altra.

6
Con questo strumento matematico l’area delle porzioni di dominio
possono essere espresse nella forma
dx.dy = det[J] dξ dη per le superfici
dx.dy.dz = det[J] dξ dη dζ per i volumi
Da cui discende che la condizione perché la trasformazione sia biu-
nivoca è che la matrice [J] sia invertibile.
L’invertibilità della matrice Jacobiana ha un ben preciso significato
geometrico legato alla configurazione dell’elemento. Perché il deter-
minante non sia nullo, ed in particolare non assuma valori negativi è
necessario che la configurazione dello elemento sia di tipo conves-
so, vale a dire che in corrispondenza dei nodi di vertice i lati non
formino angoli maggiori di 180 gradi.
La pratica di utilizzazione dei codici insegna che è prudente non
avvicinarsi nemmeno alla condizione di nullo per evitare risultati non
accurati.
7
Pertanto nella preparazione della discretizzazione è assolu-
tamente necessario evitare eccessive distorsioni, il che si
realizza:
• Posizionando i nodi fra i vertici in modo che siano equidi-
stanti da essi;
• Cercando di mantenere il più possibile inalterati gli angoli di
intersezione fra spigoli;
• Non costruendo elementi troppo stretti.

Con queste accortezze gli elementi parametrici hanno il van-


taggio di essere più accurati a parità di numero di nodi, e per-
tanto sono più indicati per applicazioni scientifiche e di ricerca
piuttosto che per applicazioni industriali dove prevale la routine
e la generazione automatica delle schematizzazioni.

8
Metodo degli Elementi finiti / Integrazione numerica
Se non si fa uso di elementi semplici come quelli triangolari lineari
è molto difficile integrare analiticamente le espressioni che risul-
tano dal calcolo della matrice di rigidezza con la trasformazione
di coordinate.
Pertanto si ricorre all’integrazione numerica, che consiste nell’ap-
prossimare l’integrale della funzione fra –1 ed 1, con quello di
una polinomiale ad essa approssimante.
L’integrale della funzione è sostituito con una sommatoria di n va-
lori del tipo
I = ∫-11 f(φ) d ≈ ∑ Hi * f(φi)
dove gli f(φi) sono i valori assunti dalla funzio-
ne in punti opportuni. Gli Hi sono coefficienti
che pesano i valori della funzione. Newton-Cotes
Secondo Newton-Cotes i punti della funzione che definiscono la
9
polinomiale sono scelti dividendo l’intervallo in
parti uguali.
Secondo Gauss-Legendre i punti vengono
scelti in modo da dare maggiore aderenza
fra polinomio interpolatore e funzione da
integrare. Gauss
Esistono delle tabelle, da cui i dati accanto so-
n =2
no una estrazione, che forniscono le posi-
zioni dei punti di Gauss nell’intervallo –1, 1 ±ξi = 0,577735
per ottimizzare l’integrale. Hi = 1,000000
La scelta dell’ordine di integrazione è molto
n =3
importante nelle applicazioni FEM. Da essa
dipendono sia l’accuratezza della soluzione ±ξi = 0,77459
sia il costo dell’analisi. 0,00000
Hi = 0,55555
0,88888
10
Con il procedimento di Gauss si dimostra:
- che il valore dell’integrale è esatto se il grado della funzio-
ne integranda è
≤ 2n -1 con n = punti di integrazione
- che la convergenza alla soluzione esatta è assicurata se il
numero di punti di integrazione è sufficiente a valutare e-
sattamente il volume (l’area) dell’elemento.
Poiché il volume è definito dallo Jacobiano, il suo esame con-
sente di valutare l’ordine della funzione integranda e sta-
bilire il numero minimo dei punti di Gauss.
Per elementi isoparametrici piani parabolici, lo Jacobiano ri-
sulta di ordine 2 e perciò sono sufficienti 2 punti di Gauss.
[n = 3/2]
Per isoparametrici cubici lo Jacobiano risulta di ordine 8 e
perciò sono sufficienti 5 punti di integrazione [n = 9/2]

11
Elementi tipo trave: schema generale
modelloTimoshenko

Si assumono le seguenti funzioni come approssimanti del cam-


po di spostamento e rotazione per una trave inflessa:
f(x) = c1 + c2 x + c3 x2 + c4 x3
c1 consente di descrivere il moto rigido di traslazione
Θ(x) = df/dx = c2 + 2 c3 x + 3 c4 x2
c2 consente di descrivere il moto rigido di rotazione
La continuità di spostamento è assicurata perché i nodi termi-
nali rappresentano i soli punti in comune con elementi contigui.
Non si hanno discontinuità della funzione f(x) che in forma
matriciale possiamo scrivere c1
fi = P · c ovvero
f(x) 1 x x2 x3 c2
= c3
Θ(x) 0 1 2x 3x2 c4
12
e considerando le coordinate di nodo della trave x = 0 e x = L si può
scrivere f1(x) 1 0 0 0 c1
fΘ(x) = 0 1 0 0 c2
f2(x) 1 L L2 L3 c3
fΘ(x) 0 1 2L 3L c4

Invertendo la matrice per ricavare le costanti, e sostituendo il


vettore calcolato nell’espressione generale, si ottengono le stesse
funzioni di forma ricavate per altra via.

e il campo degli spostamenti all’interno dell’elemento può essere


espresso in funzione degli spostamenti nodali mediante la relazione

fi = N · f
13
che esplicitata
fy N11 N12 N13 N14 f1 N 11 = 1 + 2ξ 3 − 3ξ 2
= fΘ1 N 12 = l (ξ + ξ 3 − 2ξ 2 )
fΘ N21 N22 N23 N24 f3 N 13 = 3ξ 2 − 2ξ 3
fΘ2 N 14 = l (−ξ 2 + ξ 3 )
N21 = 6ξ2/l - 6ξ/l N22 = 1-4ξ + 3ξ2
N23 = 6ξ/l - 6ξ2/l N24 = -2ξ + 3ξ2 essendo ξ=x/l

Per l’elemento trave inflessa si sceglie come parametro caratteri-


stico di deformazione, la curvatura, che con la consueta approssi-
mazione di trascurare le rotazioni (derivate prime) perché ipotiz-
zate piccole, si confonde con la derivata seconda della freccia.
Θ(x) = df/dx = c2 + 2 c3 x + 3 c4 x2
d2f/dx2 = 2 c3 + 6 c4 x
14
che in questo caso risulta lineare come il momento, essendo
quest’ultimo proporzionale ad essa mediante la relazione
M = EJ d2f/dx2
Tale andamento del momento è corretto qualora il carico sia con-
centrato. Se si dovesse trattare con un carico uniformemente
distribuito, che dà luogo ad un diagramma parabolico, la legge
approssimante del campo di spostamento non è sufficiente e
bisognerebbe cambiarla con un’altra di grado superiore: almeno
del quarto grado.
Ricorrendo, in ogni caso al sistema dei carichi concentrati equi-
valenti sui nodi, la funzione scelta campo di spostamento forni-
sce la stessa matrice di rigidezza ricavata per altra via.
Questa formulazione, comunque, utilizzata per descrivere il com-
portamento sotto sforzo secondo Eulero, poggia sull’asserto che
le sezioni normali alla linea media della trave nella configura-
zione indeformata, rimangono piane e normali alla stessa linea
15
media anche nella configurazione deformata.
Questo risultato discende dall’aver trascurato gli spostamenti con-
nessi con la deformazione di taglio rispetto agli spostamenti do-
vuti alla flessione.
Questa assunzione risulta in accordo con la realtà se la trave è
snella, come spesso accade nella ingegneria civile, ma non
fornisce risultati soddisfacenti per travi tozze, come spesso ac-
cade per le strutture meccaniche.
Per tener conto di questa eventualità, da-
te le potenzialità degli EF si considera il
modello sviluppato da Timoshenko. Esso
poggia sull’ipotesi che le sezioni normali
all’asse medio prima di deformarsi, dopo
la deformazione rimangono piane, ma non sono più normali
all’asse medio per effetto della sollecitazione di taglio.
16
In formule, l’annotazione differenziale che rap-
presenta la rotazione secondo Eulero, potrebbe
essere modificata con θ = df/dx - γ dove
df/dx = dw/dx è la rotazione totale della sezione
θ è la quota parte dovuta alla flessione
γ è la quota parte dovuta al taglio
L’entità del momento flettente dipende dall’ef-
fetto della curvatura della flessione e quella del
taglio dallo scorrimento, mediante le espressioni
Mf = E Jf dθ/dx T=GAγ /χ
essendo χ il fattore di taglio
Con questa formulazione la curvatura della tra-
ve non può più essere espressa dalla derivata se-
conda dello spostamento in quanto il vettore che descrive il campo degli
spostamenti è composto da due componenti indipendenti. Pertanto per
rappresentarlo occorre utilizzare due polinomi di primo grado, essendo li-
neare l’effetto del momento rispetto alla curvatura e quello del taglio rispet-
17
to alla rotazione della sezione, rispettivamente. Essi sono
f(x) = c1 + c2 x θ(x) = c3 + c4 x
Ripetendo il procedimento seguito prima per le coordinate dei nodi di estre-
mità, si ottengono delle funzioni di forma diverse e precisamente uguali a
quelle relative alla trave sollecitata a sforzo assiale.
N11 0 N12 0 con N11 = 1- x/L
N =
0 N11 0 N12 N12 = x/L

Per quanto riguarda poi le deformazioni si ottiene dθ/dx = c4


mentre γ = df/dx - θ = c2 - c3 - c4 x
dalle quali si può rilevare che con questo modello la curvatura risulta co-
stante invece che lineare come secondo la trave di Eulero, e quindi an-
che il momento ha andamento costante, mentre il taglio è variabile li-
nearmente come lo è lo scorrimento.
Ne discende che questa formulazione fornisce una descrizione solo ap-
prossimata del fenomeno fisico, in quanto per i carichi applicati solo nei
nodi (concentrati) si ha un diagramma di momento costante, mentre è
18
lineare quello del taglio.
Questo limite potrebbe essere superato scegliendo un elemento a tre nodi
per il quale la funzione rappresentativa ha un grado superiore, ma in
realtà questa formulazione comporta un altro limite, in quanto si riscon-
tra un comportamento di notevole sovrastima della rigidezza della trave,
quando viene applicata a travi snelle.
Per ricavare la matrice di rigidezza, vale sempre la formulazione generale,
dove la matrice B, che lega le deformazioni agli spostamenti, è sempre
la derivata della matrice N, mentre la matrice delle costanti elastiche è
ora costituita sia dalla E che dalla G e pertanto è una 2x2. La matrice k
si ricava con l’integrale ricorrente seguente e per convenienza si pre-
ferisce dividerla in due componenti: ciascuna per le due componenti di
rigidezza
⌠V [B]T [D] [B] dV = [kf] + [kt]
Quando la trave a cui si applica questa teoria è snella, il valore dello
scorrimento a taglio, ad andamento lineare, tende a zero, ma essendo
la curvatura costante, la trave appare come vincolata alla rotazione
con una rigidezza virtualmente accresciuta.

19
Questo comportamento anomalo legato al modello matematico prende il
nome di “locking”.
Per ovviare a questo inconveniente vengono utilizzate tecniche di
“integrazione ridotta” e/o “selettiva” nella determinazione della matrice di
rigidezza, modificando la funzione approssimante del taglio per svin-
colarla dalla rotazione. Vale a dire viene sotto-integrata numericamente
la sola parte della matrice connessa con il comportamento del taglio,
forzando quindi l’abbassamento del grado della funzione.
Ma in definitiva, è opportuno puntualizzare che questa teoria fornisce
risultati realistici solo per intervalli di snellezza non troppo estesi, in
quanto anche nel caso di snel-
lezze basse, la rigidezza viene
sottostimata con risultati che si
allontanano dal concetto di trave..
Nella figura, nella quale in ascis-
sa viene riportato un parametro
correlato con la snellezza e in or-
dinate il rapporto fra risultati ot-
tenuti con elementi finiti e valore
.
20
teorico, può essere evidenziato il range di utilizzo di questa formulazione.
Per bassi valori della snellezza, la trave è talmente
tozza da non poter essere considerata ancora tra-
ve, mentre per valori grandi di snellezza, la rigi-
dezza del modello FEM è talmente elevata da evi-
denziare il fenomeno del locking.
La stessa figura evidenzia che con la tecnica della
sotto-integrazione viene esteso il range delle snel-
lezze per il quale la teoria risulta più soddisfacente in quanto il fenomeno non
si registra più.
Tuttavia una ulteriore correzione è stata proposta, con ottimi risultati. Vale a
dire l’assunzione del polinomio di terzo grado che rappresenta gli
spostamenti della trave di Eulero
f(x) = c1 + c2 x + c3 x2 + c4 x3
Θ(x) = df/dx - γ = c2 + 2 c3 x + 3 c4 x2-γ
e l’introduzione di una legge di scorrimento per il taglio costante, che è pari a

t = 12 χ E/G Jf /AL2
21
in tal modo le funzioni di forma ritornano ad essere 8, della forma
N21 = (6ξ2 - 6ξ)/ (l(1+t)) N22 = (1-4ξ + 3ξ2+t(1- ξ))/(1+t)
N23 = (6ξ - 6ξ2)/(l(1+t)) N24 =(-2ξ + 3ξ2+tξ)/(1+t)
Al tendere del rapporto t a zero (travi snelle – raggio di inerzia
piccolo) le funzioni di forma tendono all’espressione non mo-
dificata e per t grandi (trave tozza con raggio di inezia grande) lo
scorrimento al taglio aumenta.
Allo stesso tempo uno stesso elemento può essere utilizzato tanto
per schematizzare travi tozze che snelle, evitando il problema del
locking.

22
Metodo degli Elementi finiti: Caso dinamico
Ricordando il principio di d’Alembert

δU = δW − ∫ ρ ⋅ δ { f i }T {fi }dV
V
δLest= δW
δLint = δU
δU = ∫ δ {ε }T {σ }dV
V

δW = ∫ δ { f i }T {Ψ}dS + ∫ δ { f i }T {X }dV + δ { f }T {F }
S V

{ f i } = [N ] ⋅ { f }
{σ } = [χ ] ⋅ {ε }
δ { f i } = [N ] ⋅ δ { f }
{ε } = [B] ⋅ { f } δ {ε } = [B ] ⋅ δ { f }

23
∫ δ { f }T
[B ]T
[χ ] ⋅ [B ]{ f }dV = ∫ δ { f }T
[N ]T
{Ψ }dS + ∫ δ { f }T
[N ]T
{X }dV +
V S V
T T T
{}
+ δ { f } {F } − ∫ ρ ⋅ δ { f } [N ] [N ] f dV
V

∫ [N ] {Ψ}dS = {F } ∫ {X }dV = [X eq ]
[ ]T
T N
eq
V
S

∫ ρ ⋅ [ ]T
[N ]dV = [M ]
∫ [B] [χ ]⋅ [B]dV = [k ]
T N
V
V

Per cui l’equazione di equilibrio della dinamica, in forma


matriciale diventa
[k ]⋅ { f } = {F } + {F } + {F } − [M ] f
s eq v eq {}
24
che nel caso della determinazione delle frequenze proprie, annul-
lando le forze, diventa

{Fs }eq = {Fv }eq = {F } = 0 [k ]⋅ { f } = −[M ]{f}


che si trasforma nella seguente [k ]⋅ { f } = ω 2 [M ]{ f } (*)
qualora si ipotizza una legge si spostamento di tipo sinusoidale
{ f (t )} = { f }cos(ωt ) {f(t )} = −ω 2
{ f }cos(ωt )
Riducendo l’equazione (*) in una delle due forme seguenti, secondo
l’invertibilità delle matrici che figurano
det ([M]-1[k] – ω2[I]) = 0 det ([k]-1[M] – 1/ω2[I]) = 0
Si possono determinare i relativi autovalori e i corrispondenti autovet-
tori, definiti a meno di una costante.
La deformata relativa ad ogni autovettore viene chiamata “modo
proprio di vibrare”, in quanto dipende dalle sole caratteristiche mecca-
niche e geometriche intrinseche nella struttura
25
Possono essere costruite due tipi di matrici di massa: consistent
o lumped, secondo le funzioni di forma che vengono scelte

La matrice [M] “Consistent”:


E’ simmetrica ed fondata sulla
ipotesi di massa ripartita;
Ha elementi diversi da zero al di
fuori della diagonale principale;
Il generico coefficiente mij rap-
presenta il contributo alla forza
di inerzia che agisce secondo
il grado di libertà i, per effetto
dell’accelerazione unitaria se-
condo il grado di libertà j.

26
La matrice [M] “lumped”:
È simmetrica ed è fondata sulla
ipotesi di masse concentrate;
Ha elementi diversi da zero solo
sulla diagonale principale; il ge-
nerico elemento mij è nullo in
quanto non si tien conto dell’ef-
fetto mutuo delle forze d’inerzia
sugli spostamenti dei punti i e j;
E’ costruita con funzioni di forma
più semplici senza compromet-
tere eccessivamente l’accura-
tezza della soluzione.
L’accuratezza della soluzione dimi-
nuisce col crescere dello ordine
dell’autofrequenza.

27