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DINAMICA DEI MEZZI CONTINUI.

Forze di massa o di volume sono quelle che agiscono su tutti gli elementi di volume di un
mezzo continuo. Nella Meccanica dei Fluidi le uniche forze di massa che verranno prese in
esame sono il peso e le forze di inerzia. Il peso per unità di volume può scriversi come

g
essendo g il vettore accelerazione di gravità, mentre la forza d'inerzia per unità di volume può
scriversi nella forma
 
 Dv  v   
 a   ρ      v  v 
Dt  t 
Forze di superficie sono quelle forze che si esercitano tra due parti di un mezzo continuo in
contatto tra loro mediante una superficie, o tra il mezzo continuo e l'ambiente esterno tramite la
superficie di contorno. Detta  la forza di superficie che agisce sull'elemento di superficie S
di normale n si dice sforzo il vettore:

 lim 
 n = (1)
S  0 S
e per i fluidi si ammette valido il principio di Cauchy per cui tale limite esiste finito ed il
corrispondente momento rispetto al punto in considerazione tende a zero al tendere della
superficie al punto. Generalmente lo sforzo non ha la direzione del versore n per la presenza
dell'attrito. Il principio di azione e reazione comporta:
 
Φ-n = - Φn (2)
all'interno di un continuo di Cauchy gli sforzi costituiscono un sistema equilibrato, hanno cioè
risultante nulla e momento risultante nullo rispetto ad un qualsiasi polo.

TEOREMA DI CAUCHY, TENSORE DEGLI SFORZI.


Il principio di d'Alembert applicato al generico volume W di contorno S dà luogo a:
  
  g  a dW    n dS  0
W S
(3)
avendo indicato con a l'accelerazione euleriana. Se nella (3) facciamo tendere a zero il volume
di integrazione le forze di massa tendono a zero più rapidamente di quanto non facciano le forze
di superficie. Per cui nell'intorno di un punto si ha:
lim 
S  0 S
 n dS  0 (4)

Applicando la (4) al "tetraedro di Cauchy", con i simboli in figura:


z


 n
y

  n
j

y
23
z
x 
k
     
Φn dS - Φe i dS i = ( Φn - Φe i n  e i ) dS = 0 (5)

Lo stato di sollecitazione nell'intorno di un punto è noto quando siano noti gli sforzi relativi a tre
giaciture mutuamente ortogonali. La relazione (5) è di tipo tensoriale:
 
Φn = n  Φ ; Φi = n j ζij
(n)
(6)

avendo introdotto il tensore degli sforzi ij (ij è la j-esima componente dello sforzo i relativo
alla giacitura normale all'asse xi):
 ζ xx η xy η xz 
 
Φ = ( ζij ) = η yx ζ yy η yz 

 
 
 η zx η zy ζ zz 
per i=j si hanno le componenti normali dello sforzo che sono di trazione se positive, di
compressione se negative; mentre per ij si hanno le componenti tangenziali dello sfozo o sforzi
di taglio dovute alla presenza dell'attrito. Con riferimento agli sforzi normali, nella Meccanica
dei Fluidi vengono usualmente trascurate le deboli forze di coesione intermolecolare,
responsabili della tensione superficiale di un fluido, che dà luogo ai fenomeni di capillarità, per
cui si hanno solo sforzi di compressione, mai di trazione.
Esprimendo le forze di superficie mediante il tensore degli sforzi nell'equazione di
d'Alembert (3) ed applicando il teorema di Gauss all'integrale di superficie:
 ρ (g - a ) +   Φ dW = 0
 
(7)
W
che esprime l'equilibrio dinamico, in forma globale, e deve valere qualunque sia il volume di
integrazione. Si ha quindi l'equazione di Cauchy che esprime l'eqilibrio dinamico di un sistema
continuo (in cui valga il principio di Cauhy), in forma indefinita:
 
ρ (g - a ) +   Φ  0 (8)

in notazioni tensoriali
ρ ( g i - ai ) +Φij, j = 0 (8)
Imponendo ora l'equilibrio dei momenti rispetto ad un generico polo, che, senza limitazione
di generalità, possiamo assumere nell'origine, ricordando che, per il principio di Cauchy,
all'interno del volume W le forze di superficie hanno momento risultante nullo:
    
 r  ρ (g - a ) dW +  r  n  Φ dS = 0
W S

W
εijk x j ρ ( g k - ak ) dW + S εijk x j nh Φkh dS = 0

 W
( εijk x j ρ ( g k - ak ) + εijk x j,h Φkh + εijk x j Φkh,h ) dW = 0

essendo valida per ogni W deve annullarsi la funzione integranda:


ε ijk x j (ρ ( g k - ak ) +Φkh,h ) +ε ijk δ jh Φkh = 0
il termine tra parentesi è nullo per la (8) e quindi:
εijk δ jh Φkh = 0  Φkh = Φhk (9)
cioè il tensore degli sforzi è simmetrico, e dipende quindi da solo 6 parametri. Viceversa la
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simmetria del tensore degli sforzi implica automaticamente che l'equazione dei momenti è
soddisfatta ed è pertanto inutile considerarla. Per il tensore degli sforzi valgono infine tutte le
considerazioni fatte per i tensori simmetrici, circa gli autovalori, le direzioni principali, gli
invarianti del tensore.

EQUAZIONI COSTITUTIVE DI UN FLUIDO NEWTONIANO


L'equazione di continuità e le equazioni di Cauchy costituiscono 4 equazioni differenziali
nelle 10 incognite ,ij,ui. D'altra parte fino ad ora non si è fatta alcuna ipotesi sul tipo di
materiale su cui si opera, esse valgono sia per i solidi che per i fluidi. Occorrerà fare alcune
ipotesi circa il legame tra forze di contatto e moto di deformazione del mezzo continuo. Le
relazioni che esprimono tale legame sono dette equazioni costitutive. Esse sono basate su
alcuni postulati introdotti da Noll:
Principio di determinismo: lo stato di sollecitazione di un mezzo è determinato dalla storia
del suo moto passata e non dal suo comportamento futuro. Nel caso poi dei fluidi si può
ulteriormente escludere che essi posseggano memoria, ed assumere che le  dipendano solo
dallo stato attuale del moto;
Principio dell'effetto locale: lo stato di sollecitazione in un punto dipende soltanto dal moto
in un intorno molto piccolo del punto in esame;
Invarianza rispetto al sistema di riferimento: le equazioni costitutive debbono risultare
invarianti rispetto al sistema di riferimento, ovvero al moto dell'osservatore.
Inoltre per un fluido si ammette che i moti rigidi siano ininfluenti ai fini dello stato di
sollecitazione che può nascere solo in presenza di moto di deformazione pura. In definitiva il
legame cercato è perciò tra il tensore degli sforzi e la parte simmetrica del tensore gradiente
della velocità, è quindi del tipo:

 ij ( xh ,t) = f[ xh ,t,  lm ( xh ,t) , stato termodinamico( xh ,t)] (1)


dove, per le ipotesi fatte, i due tensori sono calcolati nello stesso punto ed allo stesso istante.
Per un fluido a riposo si verifica sperimentalmente il principio di Pascal:

 ij = - p  ij (2)
cioè per un fluido a riposo il tensore degli sforzi è isotropo, i suoi autovalori sono tutti
coincidenti, e costituiscono, a meno del segno, la pressione idrostatica, che si può identificare
con la pressione termodinamica.
Ciò premesso definiamo come newtoniano e stokesiano quel fluido che soddisfa le ulteriori
ipotesi:
E' isotropo, non ha cioè direzioni preferenziali, la (1) è indipendente dall'orientamento, ciò
comporta che le direzioni principali del tensore degli sforzi e di quello della velocità di
deformazione coincidano;
E' omogeneo, nel senso che il legame tra sforzi e moto di deformazione non dipende
esplicitamente dal punto di osservazione, ma vi dipende solo tramite le variazioni delle ij e dei
parametri che definiscono lo stato termodinamico nel punto.
E' newtoniano nel senso che il legame tra il tensore delle  e quello delle  è lineare;
E' stokesiano se vale l'ulteriore ipotesi che la tensione media coincide con la pressione
idrostatica:
1
3  ii = - p (3)
Sotto tali ipotesi la (1) è del tipo:
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 ij ( xh , t) = Aij + Bijkl  kl ( xh , t) (4)
dove, per le ipotesi fatte, i tensori delle  e delle  sono calcolati nello stesso punto ed allo
stesso istante, mentre i tensori A e B non dipendono esplicitamente dal punto e dal tempo, ma vi
potrebbero dipendere implicitamente tramite lo stato termodinamico del fluido. Inoltre i due
tensori A e B debbono essere isotropi, la più generale forma di tensore isotropo del secondo e
del quarto ordine rispettivamente è:

Aij = a  ij ; Bijkl = b  ij  kl + c  ik  jl + d  il  jk
 ij = a  ij + b  ij  kk + (c + d)  ij
con a,b,c,d eventualmente dipendenti dallo stato termodinamico del fluido che può essere
sintetizzato dalla temperatura assoluta T. Si può porre:
a= - p ; b=  ; c + d = 2 
con
p = p(T) ;  = (T) ;  = (T)
risulta:
 ij = (- p +  uk,k )  ij +  ( ui, j + u j,i ) (5)
La tensione normale media è:
1
3  ii = - p + (  + 23  ) uk,k
il termine tra parentesi è detto "bulk viscosity" e descrive il divario che esiste tra sforzo normale
medio e pressione, dovuto alla viscosità. Per un gas in forte espansione la div v»0, il suo
comportamento coincide con quello di un gas non viscoso a pressione:
p = p - (  + 23  ) u kk
minore di quella effettiva, cioè un gas viscoso si epande meno rapidamente di un gas perfetto.
La condizione di Stokes comporta invece che:
 = - 23  (6)
e si ha un solo coefficiente di viscosità.
Introducendo le equazioni costitutive di un fluido newtoniano (5) nell'equazione di Cauchy
di equilibrio dinamico di un mezzo continuo si ottengono le equazioni di Navier-Stokes.

EQUAZIONI DI NAVIER - STOKES.


Nell'ipotesi che  e  siano costanti la divergenza del tensore degli sforzi vale
 ij, j = (- p, j +  uk,kj )  ij +  ( ui, jj + u j,ij )
che sostituita nell'equazione di Cauchy dà:

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Dui
 =  g i - p,i + (  +  ) uk,ki +  ui, jj (7)
Dt
che sono le più generali equazioni di equilibrio dinamico di un fluido newtoniano. In
termini simbolici:

Dv   
 =  g -  p + (  +  )   v +   2 v (7 )
Dt
Nell'ipotesi di Stokes:

Dv   
 =  g -  p + 31    v +   2 v (8)
Dt
Per i fluidi a densità costante (div v=0) si hanno le equazioni di Navier – Stokes:

Dv  
 =  g -  p +  2 v (9)
Dt
Tali equazioni furono trovate, con calcoli piuttosto complessi, nel 1827 da Navier in base
all’ipotesi che la viscosità sia dovuta al moto relativo tra le molecole del fluido, molecole che in
realtà in uno schema continuo non possono neppure esistere. Claude Louis Navier: "Mémoire
sur le Lois du Mouvement de Fluides", Mémoires de l'Académie des Sciences, Paris 1827.
Solamente dopo 18 anni tali equazioni furono ritrovate in base a considerazioni di Meccanica
del Continuo da George Gabriel Stokes: "On the Teories of internal Friction of Fluid in
Motion". Transations of Cambridge Phylosophical Society, 1845.
Nel caso in cui la viscosità sia trascurabile per i fluidi perfetti si ottengono le equazioni di
Eulero

Dv 
 = g - p (10)
Dt
Leonhard Euler: "Principes Géneraux du Mouvement des Fluides", Histoires de
l'Académie de Berlin, Berlin 1775.
Se i termini dell'equazione di Eulero sono conservativi, vi è un integrale primo del moto, che
nel caso stazionario isocoro assume l'espressione (con z verticale verso l’alto):
2
z + pg + 2g
v
= cost. (11)
lungo una triettoria. Tale risultato è dovuto in questa forma a Giuseppe Luigi Lagrange:
Mémoire sur la Théorie du Mouvement des Fluides, Mémoires de l’Académie de Berlin,
1783. Oggi però la (11) è universalmente nota come Teorema di Bernoulli in quanto implicita
conseguenza del principio di quest’ultimo che “descensus actualis aequatur ascensus
potentialis” vale a dire della conservazione dell’energia meccanica: Daniel Bernoulli:
"Hydrodynamica, seu de Viribus et Motibus Fluidorum Commentarii". S. Pietroburgo
1738.
Il principio di Bernoulli permette di calcolare la velocità di efflusso da una luce sotto il
battente h:

v= 2 g h (12)
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Risultato trovato sperimentalmente da Evangelista Torricelli: "Soluzione di un Problema
intorno alle Cose che stanno nell'Umido", Firenze 1643.
Mentre la (11) nel caso statico si riduce a:

z + pg = cost. (13)


Che è la legge fondamentale dell’ idrostatica o legge di Stevino. Simon Stevin:
"Hypomnemata Mathematica", Leida 1608.
La legge di Stevino integrata ad un volume finito fornisce il ben noto Principio di
Archimede sulla spinta di galleggiamento dei corpi immersi. Siracusa 200 a.C.

Equilibrio delle forze in forma globale


Utilizzando l’equazione di continuità, l’equazione di Navier-Stokes (9) può scriversi:
ui ui z p  2ui
0  u j  g   
t x j xi xi x j x j
ui u j uiu j z p  2ui
  ui   g   
t x j x j xi xi x j x j
ui  uiu j z p  2ui
  ui   g  
t t x j xi xi x j x j
ed integrando ad un volume finito W la cui frontiera sia la superficie A di normale n
u z u
W t i dW  A ui u j n j dA  g xi W  A pni dA   A x ij n j dA  0 (14)

sinteticamente:
    
I  M G   T  0 (14' )

I cui addendi rappresentano:



 v
 le inerzie locali I    dW (nulle nel caso stazionario)
W t
  
 i flussi delle quantità di moto entranti M   v (v.n )dA che per le correnti vale
1
in modulo M   v 2 dA  VQ  V 2 A con   v dA
2
fattore di
AV 2 A

forma

 il peso G   gWz
 
 la spinta dovuta alla pressione    pn dA (con la normale entrante)
A
 
v
 le forze di trascinamento T     dA (nulle per il fluido perfetto)
n

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