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CAMPI SCALARI, VETTORIALI E TENSORIALI.

CAMPI SCALARI.
Salvo esplicito avviso contrario si farà riferimento all'insieme R dei numeri reali; in esso sono definite le operazioni di somma e di
prodotto che godono delle ben note proprietà ( l'insieme R rispetto a tali operazioni è un "campo" secondo la definizione dell'Algebra).
Detto R3 l'ordinario spazio euclideo reale, se in ogni punto xiεW volume di R3 ed ad ogni istante tεT intervallo dell'asse dei tempi R è
definita la quantità reale Φ(xi,t) invariante rispetto a cambiamenti di riferimento sia spaziale che temporale, si dirà che tale quantità
descrive un campo scalare. Se Φ(xi) non dipende esplicitamente dal tempo, il campo scalare si dirà stazionario, mentre se non dipende
dalle coordinate si dirà uniforme.. (N.B. La parola "campo" ha qui un significato del tutto diverso da quello algebrico.)
VETTORI.
E' ben nota la definizione elementare di vettore come grandezza rappresentata da un segmento orientato, così come la somma di vettori
mediante la regola galileiana del parallelogramma. Volendo dare una definizione operativa si dirà "spazio vettoriale tridimensionale sopra
il campo algebrico dei numeri reali R" l'insieme V nel quale è definita la somma vettoriale e per la quale costituisce un gruppo algebrico
commutativo, è poi definito il prodotto di un vettore per uno scalare e gode delle seguenti proprietà:
r r r
1 ⋅ a = a con 1 ∈ R , ∀a ∈ V
r r r r r r r r
(λ + μ )( a + b ) = (λ + μ ) a + (λ + μ )b = λ ( a + b ) + μ ( a + b )
valide per ogni λ,μ appartenenti ad R ed ogni a appartenente a V; esistono inoltre 3 vettori linearmente indipendenti e1 e2 e3 tali che ogni
a∈V può essere espresso come:
r r r r
a = λ1e1 + λ 2 e2 + λ3 e3
e tale rappresentazione è unica.
I tre vettori ei costituiscono una base dello spazio V e si dimostra l'invarianza della dimensione, cioè del numero minimo di vettori
necessari per costruire una base.
Si definisce il prodotto scalare tra due vettori che è una funzione reale e gode delle seguenti proprietà:
r r r r
a ⋅b = b ⋅a
r r r r r r r
a ⋅ (b + c ) = a ⋅ b + a ⋅ c
r r r r r r
λ(a ⋅ b ) = ( λa ) ⋅ b = a ⋅ (λb )
r r
a⋅a ≥ 0
r r r
a⋅a = o ⇔ a = ∅
mentre non sono valide le altre proprietà del prodotto tra numeri.
Sarà frequente l'uso di basi ortonormali ei tali che:
r r
e i ⋅ e j = δij
dove δij è il simbolo di Kronecker che vale 1 quando i = j e 0 quando i ≠ j.
Si definisce il prodotto vettore:
r r r
e1 e2 e3
r r r r
a × b = - b × a = a1 a2 a3
b1 b3 b2
con le proprietà distributive rispetto alla somma
r r r r r r r
(a + b )xc = a xc +r b xc
r r r r r r
a × (b + c ) = a × b + a × c
r r r r r r v
(b + c ) × a = b × a + c × a
CAMPI VETTORIALI.
Se ∀ xi ∈W⊆ R3 e ∀ t∈T⊆ R è definito il vettore a(xi,t) invariante rispetto a cambiamenti di riferimento, tale vettore descrive un campo
vettoriale; se a(xi) non dipende esplicitamente dal tempo il campo vettoriale è detto stazionario, mentre s non dipende esplicitamente
dalle coordinate è detto uniforme.
Si definiscono le derivate di un vettore:

∂ r lim ar( x j ,x i+Δ x i ,t)-ar( x j ,x i ,t)


∂ xi a( x j ,t) =
Δxi → 0 Δ xi

∂ r
lim ar( x j ,t+Δt)- ar( x j ,t)
∂t
a ( x j ,t) =
Δt → 0 Δt

e si verifica che valgono tutte le usuali proprietà delle derivate delle somme e dei prodotti (facendo attenzione all'ordine dei fattori nei
prodotti vettoriali). Se i vettori considerati sono continui con le loro derivate fino all'ordine necessario vale il teorema di Schwarz, e.g. :

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r 2r r 2r
∂2a ∂2a
∂ xi ∂ x j = ∂ x∂ j ∂axi ∂ x i ∂t = ∂∂t∂ axi etc...
In maniera analoga si definiscono gli integrali dei vettori.
Nella Meccanica dei Sistemi Continui si farà spesso riferimento alle seguenti quantità differenziali ed integrali.
CIRCUITAZIONE di un vettore a lungo la linea chiusa l che ha t come versore della tangente in un verso prefissato è:
r r
Γ = ∫ a ⋅ t dl

FLUSSO di un vettore a attraverso la superficie S di normale n in un verso assegnato è:


r r
Φ = ∫∫ a ⋅ n dS
S
nel caso che a sia la velocità in m/s di un fluido il flusso rappresenta la quantità in m3/s di fluido che transita attraverso la superficie nel
verso assegnato; tale quantità verrà chiamata portata.

DIVERGENZA di un vettore a in un punto è:


r lim 1 r r
div a =
W → 0W ∫∫ n ⋅ a dS
S

essendo W⊆R3 un volume interno al campo di definizione di a, che contenga al suo interno il punto nel quale si intende calcolare la
divergenza ed S è la frontiera del volume W con la normale a orientata verso l'esterno. La divergenza di un vettore è indipendente dal
sistema di riferimento e nel caso che a sia la velocità di un fluido, div a rappresenta la densità del flusso uscente da un volumetto
nell'intorno di un punto al tendere di tale volumetto a 0; se il fluido in questione è incomprimibile la div a esprime quindi la "intensità di
sorgente" nel punto considerato, o, se negativa di "pozzo". .Nel caso comprimibile la divergenza del vettore velocità di un fluido
rappresenta la velocità di espansione volumetrica, o, se negativa, di contrazione volumetrica.
Linee di flusso di un campo vettoriale sono le linee in ogni punto ed ad ogni istante tangenti al vettore in questione. Nei punti in cui div
a = 0 non iniziano né terminano linee di flusso. Campi in cui div a = 0 ovunque le linee di flusso sono infinite oppure si richiudono ad
anello, tali campi sono detti solenoidali in quanto tale è il campo magnetico generato da un solenoide percorso da corrente.

ROTORE di un vettore è, con il solito significato dei simboli:


r lim 1 r r
rot a =
W →0 W ∫∫ n × a dS
S

applicando tale definizione ad un cilindro circolare retto e calcolando la componente del rotore lungo l'asse del cilindro, con i simboli in
figura, si ottiene:
n1
S1

t

h S2 n2

dS2

{ }
r
r r lim n1 r r r r r r
n1 ⋅ rot a = ⋅ ∫∫ n1 × a dS1 + ∫∫ − n1 × a dS -n11 + ∫∫ n 2 × a dS 2
h, r → 0 hπ r 2 S1 S1 S2

r r lim 1 r r r lim 1 2π r r
h, r → 0 πr 2 h ∫∫S 2 h, r → 0 πr ∫0
n1 ⋅ rot a = n 1 ⋅ n 2 × a dS 2 = a ⋅ t dθ

scegliendo la direzione di n1 in cui il rot a sia massimo

r r r lim 1 2π r r
n1 ⋅ rot a = rot a =
r → 0 πr 2 ∫ 0
a ⋅ t r dθ
quindi il rot a rappresenta la massima densità di circuitazione del vettore a ed diretto normalmente alla giacitura in cui si verifica tale
massimo e nel senso da cui tale circuitazione è vista in senso antiorario; sinteticamenta rappresenta quindi una intensità di vortice. Sa rot a
= 0 in un punto in quel punto non vi è vorticosità, se ciò avviene ovunque il campo è detto irrotazionale.

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Se calcoliamo il rotore del vettore velocità in un punto dell'asse di rotazione di un corpo rigido che ruota con velocità angolare ω
risulta, con simboli ovvii:
r lim 1 2π
rot v = ∫ ωr dθ = 2 ω
r→0 πr o
e dato che i due vettori coincidono anche in direzione e verso:
r r
rot a = 2ω
A meno del fattore 2 il rotore generalizza quindi il concetto di velocità angolare ed è definibile anche quando
quest'ultima non può essere definita.

GRADIENTE di uno scalare è, con i soliti simboli, il vettore:


lim r
grad Φ =
W →0
1
W ∫∫ n Φ dS
S

Operando in maniera analoga a quanto fatto per il rotore si vede che esso rappresenta la massima derivata
direzionale ed è diretto nella direzione di tale massimo, è quindi normale alle superficie Φ = cost. nel verso delle
Φ crescenti.
Tutte le definizioni fin qui date sono invarianti rispetto a cambiamenti del sistema di riferimento.
Nell'Analisi Matematica si dimostrano i seguenti teoremi:

Teorema di Gauss (con i soliti simboli):


r r r
∫∫ n ⋅ a dS = ∫∫∫ div a dW
S W

La dimostrazione di tale teorema si avvale dei lemmi di Green, ma la sua giustificazione è immediata
osservando che il flusso uscente da una superficie chiusa è la somma delle intensità delle sorgenti al suo interno.

Teorema di Stokes (prendendo in senso antiorario rispetto ad n la circuitazione lungo la linea chiusa l
contorno della superficie S):
r r r r
∫ t ⋅ a dl
l
= ∫∫ n ⋅ rot a dS
S

La giustificazione intuitiva è analoga alla precedente, tenendo presente il significato cinematico appena visto
del rotore, come circuitazione del vettore a.

Operatore di Hamilton o "Nabla". (Antico strumento musicale ebraico con cassa armonica triangolare)

∫∫
lim
1 r
∇ ( )= n ( ) dS
W →0 W S

Si potrà scrivere:
r r
div a = ∇ ⋅ a
r r
rot a = ∇ × a
grad Φ = ∇ Φ
Si possono applicare a tale operatore vettoriale e differenziale le usuali regole del calcolo vettoriale e
differenziale, da qui l'utilità della sua introduzione che per altro non aggiunge nulla di nuovo dal punto di vista
concettuale.

Campi irrotazionali sono quelli in cui non vi sono vortici, cioè è ∇×a = 0 in tutto il campo; se il campo è a
connessione lineare semplice
r r
∫ ⋅ a dl = 0 , ∀ linea chiusa l
t
l

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Qr r
∫ P t ⋅ a dl = Φ(Q) - Φ(P)
l'integrale è indipendente dal percorso ed il vettore a può farsi derivare da un potenziale:
r
a=∇Φ
definito a meno di una costante additiva. Il viceversa, cioè che ogni campo derivato da un potenziale è
irrotazionale, è immediato, in quanto:
rot grad Φ = ∇ × ∇Φ = ∅ , ∀ Φ
Campi solenoidali sono, come già detto, quelli in cui è ∇.a=0 ovunque. Questi possono essere derivati da un
potenziale vettore:
r r r
a = rot b = ∇ × b
definito a meno di un gradiente; questo risultato, applicato al vettore velocità di un fluido, verrà utilizzato nel
seguito solo nel caso bidimensionale in cui il rotore ha la sola componente normale al piano del moto, che si
identifica nella funzione di corrente. Il viceversa è immediato:
r r r
div rot b = ∇ ⋅ ∇ × b = 0 , ∀ b
Potenziali di Stokes. Come indicato da Stokes nel 1851 un qualunque campo vettoriale, stante l’ipotesi di continuità, può
sempre pensarsi decomposto in una parte solenoidale derivante da un potenziale scalare ed una parte irrotazionale derivante da un
potenziale vettore.

Coordinate cartesiane ortogonali:


lim 1 r
∇ ( )=
W → 0W ∫∫S
n ( ) dS =

=
lim 1
Δx,Δy,Δz → 0 Δx Δy Δz
{∫∫
Δy Δz
r
i Δ( ) dy dz + ∫∫
Δz Δx
r
j Δ( ) dz dx + ∫∫
Δx Δy
r
k Δ( ) dx dy }
e l’operatore di Hamilton diventa:
r r r r
∇( ) = (i ∂
∂x +j ∂
∂y +k ∂
∂z )( ) = ∑i e i ∂∂x i ( )
da cui le ben note espressioni in coordinate cartesiane ortogonali:
r r ∂
div a = ∇ ⋅ a = ∂∂axx + ∂ayy + ∂∂azz = ∑i ∂∂ axii
r r r
grad Φ = ∇ Φ = ∂∂Φx i + ∂∂Φy j + ∂∂Φz k = ∑i ∂∂Φxi er i
r r r ∂ r r ∂
rot a = ∇ × a = i ( ∂∂ayz - ∂azy ) + j ( ∂∂azx - ∂∂axz ) + k ( ∂axy - ∂∂ayx )
div grad Φ = ∇ ⋅ ∇ φ = ∇ 2 φ = ( ∂∂x 2 + ∂∂y 2 + ∂∂z 2 )φ = ∑i ∂∂x 2 φ
2 2 2 2

Convenzione di Einstein sulla somma. Nelle formule precedenti compare al secondo membro un indice ripetuto due
volte che si esaurisce nella somma e non compare quindi a primo membro, è cioè un indice muto; il simbolo di sommatoria è superfluo e
può essere omesso; nessun indice dovrà apparire più di due volte.

Convenzione sulla derivata. Le coordinate rispetto alle quali si deriva vengono indicate facendo precedere gli indici
corrispondenti da una virgola. Si ha:
r r
div a = ∇ ⋅ a = ai,i
r
grad φ = ∇ φ = φ,i e i
div grad φ = ∇ ⋅ ∇ φ = ∇ 2 = φ,ii

Trasformazioni di coordinate. Le coordinate xi possono essere messe in relazione con le quantità uj:
xi = xi ( u j )

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supposte continue, derivabili, con derivate continue e con lo Jacobiano:
∂ xi
J =| |≠ 0 quasi ovunque.
∂u j

cioè in tutto il campo di definizione a meno di eventuali sottoinsiemi di misura nulla. Si possono quindi invertire:

u j = u j ( xi )
che definiscono un sistema di coordinate curvilinee generali. Le

u j = cost.
costituiscono le superficie coordinate, mentre le intersezioni di due superficie coordinate danno luogo alle linee coordinate. Se le linee
coordinate si intersecano sempre ad angolo retto il sistema di coordinate è detto ortogonale. Detto r = xi ei il vettore posizione del generico
punto di coordinate xi:
r ∂rr r
α i = ∂u i |α i |= hi (fattore di scala)
è un vettore, non necessariamente unitario, il cui modulo vale hi, ed è tangente alla i-esima linea coordinata (infatti gli altri due indici
restano costanti). Se lo Jacobiano è diverso da zero i vettori αi costituiscono una base dello spazio detta base coovariante. La base
controvariante è invece costituita da vettori ortogonali alle superficie coordinate:
r
β i = ∇ ui

Coordinate curvilinee ortogonali. Nel seguito si considereranno solo sistemi ortogonali per i quali, a meno del fattore di
scala, base coovariante e base controvariante coincidono. Lo Jacobiano diviene:

h1 0 0
∂ xi
J =| ∂u j |= 0 h2 0 = h1 h2 h3
0 0 h3
l'elemento di volume è
r r r
dW = | h1 du e 1 ⋅ h 2 du e 2 × h3 du e 3 |= h1 h 2 h3 du 1 du 2 du 3
da cui:
r r r
∇ ( ) = ( e 1 h11 ∂
∂u 1 + e 2 h12 ∂
∂u 2 + e 3 h13 ∂
∂u 3 )( )
In coordinate cartesiane ortogonali u1=x, u2=y, u3=z, h1=h2=h3=1 e si ottengono le espressioni già note.
In coordinate cilindriche u1=ρ, u2=θ, u3=z, h1=h3=1, h2=ρ, risulta:

r r r
∇ ( ) = ( ρ0 ∂
∂ρ + ρ1 θ0 ∂
∂θ +k ∂
∂z )( )
In coordinate sferiche u1=r, u2=φ, u3=θ, h1=1, h2=r, h3=r sinθ, risulta:

r r r
∇ ( )= ( r 0 ∂
∂r + 1r θ0 ∂
∂θ + r sin1 θ 0 ∂

)( )

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