Prácticas de la Materia de Control Digital

Portafolio de Evidencias
Profesor: Oscar Fuentes Samaniego

Cel. 8712502128 Cubículo 31-C

Nombre Alumno:_______________________________________

Núm. Control __________________________________________

Todas las prácticas se revisarán y se calificarán en forma individual para formar el
Portafolio de Evidencias de la materia. Al final de la Unidad se entregaran la hojas
del portafolio de evidencias correspondientes, el cual sumado con el examen escrito
obtendrá la calificación parcial de la unidad. La calificación final será el promedio de
todas las calificaciones parciales. La firma del profesor se pondrá en el espacio
asignado para ello, la práctica no tiene validez sin firma.

Repaso de Control continúo

Practica 1 Controladores PID

Graficar en WorkBench y Simulink las siguientes graficas usando la planta

1/((s+1)*(s+4)*(s+5))

1.1.- En un circuito de lazo cerrado tipo PID, elimine la parte ID y encuentre en

Simulink, el valor de Kp tal que la respuesta en estado estacionario valga 0.1

SIMULINK _________ Work Bench ____________

1.2,. Añada la parte integral y verifique que Mp = 0.80 guarde el valor del tiempo de
pico compruebe en:

SIMULINK _________ Work Bench ____________

Compare usando el controlador PID tools de SIMULINK con esos valores que
encontró después sintonícelo a Ts=2 segundos MP=10%

______________

Practica 2 Graficas de respuesta.

En los ejemplos dados encuentre sus eigenvalores y discuta su estabilidad.

Compruebe usando 4 métodos propuestos, la respuesta en el tiempo en SIMULINK
de cada ejemplo. Use el comando de Matlab para generar la primera representación.
Compruebe que son las mismas respuestas en todos los casos.
[num , den] = ss2tf(A, B, C, D) en todos los casos D = 0

2.1.-

 0 1 0  0
A   0 1  B   0 
C  ( 1 0 0 )
0
   
 30 31 10  1 _____________

2.2.-

 0 1 1
A    B    C  ( 1 0 )
 4 0  0 ______________

2.3.-

1 1 
A  
0 C  ( 1 0 )
 B  
 2 1  1 ____________

Unidad I Construcción de funciones continuas y discretas en base a funciones

de prueba, utilizar para ello Mathcad

Practica 3 Construcción de señales continuas. Encuentre la función que

corresponda a las gráficas continuas dadas en clase (aplique las propiedades de
escalamiento, corrimiento, compresión, expansión, multiplicación, negación,
inversión, combinación con otras señales, integración, derivación etc.))

3.1.- Carritos 10 figuras _____________

3.2.- Triangulo ____________

3
2
1 1
k( t ) 1
0
2 0 2
1

t
3.3.- Trapecio ____________ derivada _________

3 5
1 3 1 1 3 2
d
l( t ) r( t )
0 2 4 6 0
dt 3 5

5 5

t t

3.4 Seno cortado en pi/2 _________________


2
f ( t)

t usando serie desde n= -10 hasta n=10

3.5.- Cuadrados ______________

2
1 2 1
f ( t)

5 0 5
t

3.6.- Figura A ______

2
1 1

j( t )
2 0 2
1

t
 Figura B _________________ Figura C ____________________

5
1 3
2

3 k( t )
2 4 1 0 2 4 2 6
g( t )
10 0

t t

3.8 De la figura B Hacer 4 incisos

f ( t )  t f (t )(
t) 
t  (
t( t )1) (t (t 1) 1 )( t2 (1t)  22)  (t (t 2) 2 )( t3 (2t)  33)  (t (t 3) 3 )( t3 (3t)  43)  (t (t 4) 4 ) ( t  4)

a) f(t)( (t-1)- (-t-2)))  _________

b) f ( t/2 ) ________

c) f (2t) ________
f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
d) 2f ( t/2 )* (t-4) ________

3.9 De la figura B construir estas graficas ________ ________

5
4 1 2

2 2
m( t )
u( t ) 2 10 5 0 5 10
1

5 0 5 5

t t

3.10 De la figura A obtener esta grafica _________________

0 3
g( t )
10

t
Practica4 Construcción de señales discretas
4.1 Dado x(t) = {1, 1, 1, 0 ,-1 ,-1, -1} encuentre

f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
1.- x(t) ( t-1 ) _______ 2.- x( -t ) _______ 3.- - x( -t ) _______
f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
4.- x(t) ( -t-1) _______ 5.- x( t-2 ) _______6.- x(- t- 2 ) _______

7.- x( t / 2 ) ________8 .- x( 2 t ) _______ 9.- x(t2 ) _______

4.2 Dado x(t) = { 4, 3, 2, 1, 0 , -1 , -2, -3, -4 }encuentre :

f ( t )  t   ( tf)( t) 
( t t 1) ( t
) ( t (t 1) 1) 2
 ((tt  21)) 2(t (t 2) 2) 3
 ((tt  32)) 3(
1.- x( t + 2 ) + x(- 1- t ) _________  
2.- x( t ) ( ( t + 1)-2 ( -t- 2) ) _______

3.- - x(t) +2 x(-2t) _________ 4.- x(t 3 ) ________

f ( t )  t  f ((tt)) 
 t( t 
 (1t)) ((tt  11))  2( t (t 1) 2) 2 
 ((tt  22))  3( t (t 2) 3) 3 
 ((tt  33))  3( t ( t 3) 4) 3 
 ((tt  44))   ( t  4)
 
5.- x(t) ( ( -t ) -2 ( t )) __________

4.3 . Dado x(t) = { 4, 3, 2, 1, 0 , -1 , -2, -3, -4 } encuentre la función que

generó éstas graficas :

_____________

5 4
6 3 4
3
1
-8 6
g( t )
10 0 10 m( t )
10 0 10

t
t
Unidad II Convertidores A/D, D/A

Practica 5

5.1.- En Work Bench construya un convertidor D/A de 8 bits de resistencias

ponderadas de 8 bits y uno de R - 2R.Use el siguiente esquema

Resistencias ponderadas_______________ R- 2R _____________

Multímetro

0 Resistencia
Convertidor Convertidor D/A
Fuente de 5 A/D de Work Multímetro
variable R-2R , ponderado
volts Bench

Usando como convertidor el propio de WB e insertando después en paralelo 2

displays de 4 bits para monitorear el dato en forma hexadecimal. Realice las
siguientes operaciones moviendo las conexiones de los pines de la salida del A/D
para que muestre los valores adecuados en el D/A y se comprueban con la lectura de
los displays y el multímetro.

Mismo valor
en hexadecimal y decimal

Display Display
Multimetro

Fuente Resistenci Convertidor Convertid

de 5 volts a variable A/D de Work or D/A Multímetro
Bench

5.2.- Multiplicar por 2 _______ 5.3.- Multiplicar por 4 _________

5.4.- Dividir entre 2 ________ 5.5.- Dividir entre 4 _________

Practica 6 .- Conexión de un convertidor A/D, D/A en un sistema de control de
lazo cerrado

Circuito de control de lazo cerrado con operacionales para el caso que incluya
un controlador Integral que haga que la respuesta tenga un sobre-impulso de
0.8, la planta es un circuito RC con valores calculados para que la constante de
tiempo sea 3 segundos, además incluye en paralelo la simulación de la ecuación
de la planta y las 2 respuestas deben coincidir. En la retroalimentación agregar
un convertidor A /D y un D/A como en el caso de la práctica 5.2.

Haga las siguientes conexiones:

Simulación
de la ecuación Osciloscopio

I RC

1/2 Inversor 2 Displays

D/A X2 A/D

Practica en tablilla de protoboard. Realice la práctica en el laboratorio en

grupos de 3 personas (el que no esté no se le califica).

En el caso 6.2 se elimina el circuito RC, y los convertidores. Lo demás es igual

6.1.- En Work Bench _________

6.2.- En Simulink _________

6.3 .- En tablilla protoboard _________

Practica 7 .- Modulación de señales en Mathcad

7.1 Modulación de Amplitud AM f(t)*g(t) f(t) = seno(t). g(t) = cos(10t) ______

7.2 Modulación en frecuencia FM

1.- f(t)=seno(10t + d(g(t)/dt)) donde g(t) = 3 cos(t) _______

2.- z(t) = seno(5t + ∫g(t)dt ) _______

7.3 Modulación PAM (seno (10t) + tren de impulsos de n= -10 hasta n=10) ______

7.4 Modulación triangulo (serie de Fourier) modulado con coseno _______

7.5 Modulación cuadrado (serie de Fourier) modulado con coseno _______

Practica 8 . Presentar en Work Bench los 2 retenedores propuestos para

reconstrucción de señales. Se explica el teorema de muestreo de Sahnnon
-Nyquist y el fenómeno de translapamiento y aliasing.

8.1 Retenedor RC ____________

8.2 Retenedor Butterworth ____________

Unidad III Transformada Z y Ecuaciones de Diferencia

Practica 9 Obtener la transformada Z y Z-1en Mathcad y en Matlab de

las siguientes funciones y grafíque Z-1 en Mathcad y Matlab.

Mathcad Matlab

9.1.- f(k) = 2k __________ _________

9.2.- f(k) = e - 0.3k __________ _________

9.3.- f(k) = k __________ _________

9.4.- f(k) = 1 – cos(0.5k) __________ ________

9.5.- f(k) = 1 – e- 0.5k __________ ________

9.6 f(k) = sin (0.5k) __________ ________

Practica 10.- Encontrar en forma analítica la respuesta usando descomposición

en fracciones parciales y compruebe en Mathcad la transformada inversa de:

10.1 G(z) = (2z3 +z ) / ((z-3)2 (z-1)) ___________

10.2 G(z) = (z+2) / ((z-2) z2 ) ___________

10.3 G(z) = (.368 z2 +.478z +.154 ) / ((z-1) z2 _______________

Practica 11 Ecuaciones de diferencia

Encuentre la ecuación de diferencia que represente a las siguientes ecuaciones en el
tiempo y sus gráficas en Mathcad y Matlab y su diagrama de grafos con su corrida en
Simulink y su gráfica. Deben coincidir las graficas de ecuación de diferencia en.

Mathcad Matlab Diagrama

de grafos

11.1 y(t) = e−0.05 t _____________ ______________ ___________

11.2 y(t) = 1 -e−0.01 t ______________ _____________ ____________

____________ ____________ ___________

11.3 y(t) = seno(0.5t)
__________ ___________ ___________
11.4 y(t) = cos(0.1t)

11.5 y(t) =1 - e−0.050 t cos (0.1t) __________ ____________ _____________

____________ _____________ ___________

11.6 y(t) = 2 - cos(0.1t)

11.7 y(t)= 1 - e 0.1t ______________ __________ ___________

Work Bench Mathcad Matlab Diagrama

de grafos

11.8 Circuito A ___________ ________ ________ _______

11.9 Circuito B ____________ ________ ________ _______

Para el circuito C compruebe los valores de salida con el Bodímetro. Amplitud y

fase, deben coincidir.

11.10 Circuito C _____________ ________ _______ _________

Circuito A Circuito B

Circuito C
Resuelva este problema de manera analítica

11.12 Resuelva la siguiente ecuación de diferencias:

x (k +2)−x( k +1)+0 . 25 x( k )=u (k +2 )

.

Grafique la solución en Mathcad

Donde x(0)=1 y x(1)=2. La función de entrada u(k) está dada por

u(k) = 1 k= 0, 1, 2, … ___________

Practica 12.- Resuelva los siguientes diagramas de bloques

1.- __________

R + C
G

__

H
2.- ________

R + C
G

---

H
H
3.- _______

+ + +
R C

R+G1 G2
__

H H

Practica 13 Estabilidad por colocación de polos

Usando Matlab y la función pzmap grafique las raíces y explique la estabilidad por
la colocación de polos en el plano z, graficar respuesta en Simulink para
comprobarlo.

13.1 C(z) /R(z) = 1/ (z2 + 5z + 6) ________

13.2 C(z)/R(z) = 1 / (z2+ 1) ________

13.3 C(z)/R(z) = (-3z2+1) / (4z2+2z - 1) ________

13.4 C(z)/R(z) = 6 / ( 6 z2- 5z + 1) ________

Practica 14 Estabilidad por el método de transformación bilineal y el criterio de

Jury

Establezca si el sistema es estable o inestable usando el método bilineal, muestre la

solución ya resuelta en su cuaderno y además graficarla en Simulink para comprobar
la estabilidad.

14.1.- C(z) /R(z) = 5 (z -0.2)/ (z3 -2.8 z2 +1.75 z - 0.3)

14.2 Establezca si el sistema es estable o inestable usando el método de Jury

muestre la solución ya resuelta en su cuaderno y además graficarla en Simulink para
comprobar la estabilidad.

1.- C(z) /R(z) = 5 (z -0.2)/ (z3 -2.8 z2 +1.75 z - 0.3) _______

2 .- C(z) /R(z) = 1 / (z3 +2.1z2 +1.44z + 0.32) __________

3.- C(z)/R(z) =(8z3-3z2+z)/(z3+ 0.4z2- 0.25z - 0.1) __________

4.- C(z)/R(z) = 1 / (z2 + ((0.368K -1.368 )z +(0.368 + 0.264K)) ______________

Practica 15.- Controladores digitales _____________

Diseñe un controlador PI discreto con una

Planta Gp(s) = 5 / ((s+2)*(s+3)) T= 0.1 segundos (periodo de muestreo)

15.1 Resuelva con la transformada z y grafique la respuesta en SIMULINK en lazo

cerrado sin controlador y usando un retenedor de orden 1 y compare el ess con el
encontrado con el teorema del valor final, igual al resuelto en clase

15.2 Añada un controlador PI usando como única característica de diseño la

cancelación de un polo de la planta (el más cercano al círculo unitario) . Grafique en
SIMULINK .

Encuentre los polos de lazo cerrado y diga si son polos estables o no, grafique la
respuesta y aplique el teorema del valor final para demostrar que el ess= 0

Practica 16.- Con la planta anterior poniéndola en lazo cerrado use PIDTOOLS
discreto + un ZOH (SIMULINK) para poner el máximo sobre impulso < 10% y el
tiempo de establecimiento < 20 segundos

____________

Unidad IV Análisis en el espacio de estado discreto

Practica 17.- Resuelva la siguiente ecuación de estado discreto y encuentre Y(0),

Y(1), Y(2)

____________

 x1( k  1)   2 1   x1( k)   1 
      U ( k)
 x2( k  1)   1 3   x2( k)   2 

 x1( k) 
Y ( k)  ( 1 1)  
 x2( k) 
x1( 0)  2 U ( k)  k
x2( 0)  2
Practica 18 Encuentre la Observabilidad y Controlabilidad por el método de
diagonalizacion (hacerla manual) y usando las matrices de Controlabilidad y
Observabilidad. Grafique todos los estados en Simulink de las siguientes ecuaciones
de estado. Diga si es un sistema estable encontrando sus eigenvalores y
comprobándolo en la gráfica matricial.

Diag Matrices C O

18.1 __________ _________ ___________

0 1  1
G    C  ( 1 .6321) H  
 1 5  1

Diag Matrices C O

18.2.- ________ ________ _________

 0 1  1 
G    C  ( 1 0 ) H   
 .16 1   0.8 

Diag Matrices C O

18.3.- ________ __________ _______

0 1 0  1
G   0 0 1  C  ( 1 1 1 ) H   2 
   
 2 10 8  3

Practica 19.- Ubicación de polos por Retroalimentación de Estados,

con entrada de referencia en sistemas discretos. _____________

La siguiente ecuación de estado diseñe un sistema cuyo comportamiento corresponda

a polos ubicados en:

Z1 = --0.2 + J 0.2 √ 3 Z2 = --0.2 -- J 0.2 √ 3 Z3 = -- 0.05

Condiciones iniciales iguales a 0, entrada de referencia U(k) = 1

Obtenga los valores de K (Matriz de ganancias de la retroalimentación de estado) en

forma manual y compruébelo en Matlab, usando la matriz de Ackerman. Grafique
X1(k), X2(k) y X3(k) en SIMULINK usando el diagrama del sistema con
retroalimentación de estado, y grafique X1(k) , X2(k) , y X3(k).de la solución de la
ecuación en Mathcad

Ecuación de estado a cambiar: Grafíquelo primero en SIMULINK y diga si es o no

estable y controlable totalmente

X1 (k+1) 0 1 0 X1 (k) 0

X2(k+1) = 0 0 1 X2 (k) + 0 U (k)

X3 (k+1) - 0.1 -2 -5 X3(k) 1

X1(k)

Y(k)= 1 0 0 X2(k)

X3(k)
{
PROYECTO FINAL

Se pide hacer un proyecto para la calificación de la última unidad en grupos de 3

personas, debe incluir Labview, tarjeta adquisitora de datos y un control ON-OFF o
PID (no se acepta control de temperatura o control de velocidad de un motor).

__________________

EVALUACION

La evaluación del curso se hará de la siguiente manera:

1er Calificación portafolio de evidencias 75 hasta 3 faltas o 70 puntos más de 3

faltas. Se consideran las faltas, si acumulan 8 faltas se dará de baja del curso sin
derecho a presentar exámenes o trabajo final.

Unidades I y II

Presentación de examen 30 puntos. Los que no muestren el portafolio de evidencias

hasta la unidad pedida están reprobados y su examen de regularización será el
mismo que el propuesto.

2a Calificación Portafolio de evidencias igual a la 1a calificación.

Unidades III y IV

Presentación de examen 30 puntos. Los que no muestren el portafolio de evidencias

hasta la unidad pedida están reprobados y su examen de regularización será el
mismo que el propuesto

3 a Calificación Proyecto Final La calificación será de acuerdo a la calidad del

proyecto. Se entrega reporte y debe estar aprobado por el maestro antes de hacerlo.
La aprobación se hará a mediados de curso

Si reprobaron una calificación incluida la regularización, se hará un examen teórico

de recuperación que incluye todas las unidades en una misma sesión.
Temario

Unidad Temas Subtemas

1
.
1
1. Fundamentos .1.1 Introducción a sistemas de control digital.
1.2 Construcción de señales continuas y
discretdiscretas. Tipos de modulaciones
1.3 Convertidores A/D, D/A. Muestreo y
reconstrucción de señales. Teorema de
muestreo

matemáticos de .1.3 .Transformada Z directa e inversa.

sistemas discretos
1
.
3
.

2
.
Sistema 1
2. Análisis de s .2.1 Ecuaciones de diferencia y su solución
2
discretos .
2
.2.2 Diagrama de bloques discretos
2
.
3
.2.3 Gráficos de flujo de señal (Mason)
2.4. Respuesta transitoria (primero y
segundo orden)

3. Diseño de controladores 3.3 .1Análisis de estabilidad (Criterios de

Y Control Moderno Estabilidad, métodos de Jury , Routh
Discreto modificado y transformación bilineal)
3
.
2
.3.2 Controladores discretos (P,PI,PD,PID)

33.2.1. Diseño de un controlador PID

.
 33.3 Técnicas de variables de estado
discretas
3.3.1Solucion de la ecuación de estado
discreta
33.2 Ecuación característica. Eigenvalores y
eigenvectores. Estabilidad
3.3.3 Observabilidad y Controlabilidad
3.3.4. Usar técnicas de ubicación de polos
mediante retroalimentación de estados.

Bibliografía

1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 2012

2. Benjamín Kuo. Sistemas de control digital, Prentice Hall, 2014

3. Sistemas discretos de Control. Un Enfoque Práctico, Basil M. Hal Adithi,
Vision Net ,2013
4. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley
and Sons, 2010
5. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , Fundamentos de señales y
sistemas, 3ra. Edición 2014.