106 Vibraciones forzadas y resonancia fa) tb) (c) Fig. 4-10. Fotografia con la exposicién de los péndulos de Barton (ej. fi- gura 4-8) mostrando las propiedades de la resonancia. Las lentejas del pén- dulo eran esferas de estirofoam de poco peso (procedentes del Kit de electrostdti- ca del PSSC), (a) Péndulos descargados y, por tanto, con gran amortiguamiento, mostrando una resonancia poco selectiva. (b) Las lentejas posetan una car- ga ligera (con una chincheta), obteniéndose un amortiguamiento moderado y una resonancia mds selectiva. (c) Lentejas con carga alta (una chinche- ta + una arandela), obteniéndose un pequefio amortiguamiento y un Q bas- tante elevado. (Fotos por Jon Rosenfeld, Education Research Center, MLT.) En los tres casos se ha superpuesto un destello instanténeo para mostrar las reacciones de fase entre los péndulos. madamente pequefio. Empezaremos otra vez (debido de nuevo a su sencillez matematica) con el caso en que el amortiguamiento es efectivamente nulo. Para hacer el problema mas explicito, supongamos que tenemos un sistema masa-muelle que estd en reposo hasta el instante t= 0. En este momento se pone en funcionamiento la fuerza impulsora y a partir de entonces el movi- miento queda regido por la ecuacién (4-1), que presentamos al principio de este capitulo; x ce = 4 mg + kx = Focosut 16) 0 bien : dx 2 Fo a t woe = FF c08 wt @17) Ahora ya hemos visto cémo conduce esta ecuacién diferencial del movi- miento forzado a la siguiente ecuacién en x: Fo/m ao? = a? COs wrFenémenos transitorios 107 Sin embargo, esta-ecuacién no contiene constantes ajustables de integra- cién; la solucién queda especificada completamente por los valores de m, w» F, y w, Después de nuestras notas en el capitulo 3 sobre la necesidad de in- troducir dos constantes de integracién al resolver una ecuacién diferencial de segundo orden, puede el lector preguntarse qué pasé con ellas en este caso. Mas especificamente, y como alli mas empiricamente, busquemos lo que nos dard la ecuacién (4-17) en el instante t= 0, en el cual, de acuerdo con nues- tra hip6tesis presente, la fuerza impulsora se ha puesto en funcionamiento. jEl resultado es imposible! Por ejemplo, si suponemos w, el resultado es un absurdo atin mayor, la masa deberfa moverse repentinamente con un des- plazamiento negativo bajo la accién de una fuerza positiva. Evidentemente, la ecuacién (4-17) no nos cuenta toda la historia y la parte transitoria es la que nos resuelve el problema. Matemiaticamente, la situacién es ésta. Supéngase que hemos encontrado una solucién, denominada x,, a la ecuacién (4-16), de modo que a, ax Fo qa tere = eos ur Y supongamos ahora que hemos hallado también una solucién, denomi- nada x, a la ecuacién de la vibracién libre, de modo que 2, Gat eon = 0 Por simple suma de estas dos ecuaciones tenemos Pert 2) 3 0° (x1 + x2) = Fo 60s ot Asf pues, la combinacién x, + x, equivale a la solucién de la ecuacién del movimiento forzado como si estuviese x, solamente. No tenemos ninguna ra- zn matematica para excluir la contribucién debida a x3; por el contrario, nos vemos obligados absolutamente a incluirla si hemos de tener en cuenta las condiciones que se presentan cuando t = 0. Podemos decir practicamente lo mismo, aunque con menos precisién, desde un punto de vista puramente fisico. Las oscilaciones que se obtienen de un impulso breve dado al sistema para f= 0 poseerdn ciertamente la frecuencia natural o». Sdlo si se aplica108 — Vibraciones forzadas y resonancia una fuerza periddica durante muchos ciclos aprender4 el sistema que debe oscilar con alguna frecuencia diferente w. As{ pues, es légico que el movi- miento, al menos en sus etapas iniciales, contenga contribuciones debidas a ambas frecuencias. Volviendo ahora a las ecuaciones precisas, la ecuacién de la vibracién li- bre de frecuencia w, contiene dos constantes ajustables, una amplitud y una fase inicial. Llamémoslas B y 6 porque estamos utilizindolas para ajustar las condiciones del principio del movimiento forzado. Entonces, de acuerdo con las ideas resumidas anteriormente, proponemos que la solucién completa de la ecuacién del movimiento forzado sea del modo siguiente: x= Boos (wot + 8) + Coos wt (4-18) siendo iia wo? — w Podemos ahora adaptar la ecuacién (4-18) de modo que se ajuste a las condiciones iniciales (en este caso), que son x=0 y dx/dt=0 para t=0. Para la condicién respecto a x misma tenemos 0 = BcosB+C Ademés, derivando la ecuacién (4-18), se tiene a. = — oB sen (wot + 8) —wC sen ot De aqui que, para t = 0, resulte = —o,B sen B La segunda condicién exige que @=0 0 =. Tomando la primera (el re- sultado final es el mismo en ambos casos) se tiene que B=—C, de modo que la ecuacién (4-18) resulta: x = C(cos wt — cos wot) (4-19) Jo cual es un ejemplo tipico de batido o pulsacién, como se ve en la figu- ra 4-11 (a). En ausencia completa de amortiguamiento estas pulsaciones con- tinuarfan indefinidamente; no se alcanzarfa nunca un estado estacionario co- rrespondiente a la ecuacién (4-17) sola, Quizd sea interesante hacer notar queFenémenos transitorios (a) (b) (c) Fig. 4-11. (a) Respuesta de un oscilador arménico no amortiguado frente a una fuerza impulsora periédica, como la descrita por la Ec. (4-19). Estas pul- saciones continuarian indefinidamente. (b) Comportamiento transitorio de un oscilador amortiguado con una fuerza impulsora periddica lejos de la reso- nancia. (c) Comportamiento transitorio a frecuencia de resonancia exacta, mos- trando el crecimiento suave hasta alcanzar una amplitud estacionaria. (Fotos de Jon Rosenfeld, Education Research Center, M.LT.) 109110 Vibraciones forzadas y resonancia las condiciones un instante después de ¢=0 tienen ahora un sentido per- fectamente claro. Si wt, wt <1, podemos poner 22 wt coswt = 1 — —— a 22 wot cos wot = 1 — ° 2 Por lo tanto, Folm (ao — #)" _1 Foe “ae 2m Asi pues, precisamente como es ldgico, antes de que las fuerzas restaura- doras tengan que intervenir en el juego la masa arranca en el sentido de la fuerza aplicada con una aceleracién F,/m. Podemos preguntarnos si, dado que la ecuacién (4-18) se justifica como una posible solucién de la ecuacién del movimiento forzado, es, en conse- cuencia, la verdadera solucién. Diremos solamente que existe un teorema de unicidad para estas ecuaciones diferenciales y si hemos encontrado una so- lucién cualquiera con el niimero exigido de constantes ajustables, es cierta- mente la tinica y verdadera solucién del problema. * Volviendo ahora al caso més real en que se admite que esta presente el amortiguamiento, podemos, sin més, postular la combinacién siguiente de mo- vimientos libres y en estado estacionario: x = Be" cos(wit + B) + A cos(wt — 8) (4-20) 2 *\? 1 = (oo - | y Ay 4 vienen dadas por la ecuacién (4-11). No intentaremos aqu{ descender a los detalles puramente matematicos para ajustar los valores de B y 8 a los valores de x y dx/dt para t= 0. Es seme- jante a una version més complicada de lo que hicimos antes para el caso de los osciladores no amortiguados. Sin embargo, en la figura 4-11 (b), mostra- remos el tipo de movimiento que se produce, en general semejante a un in- tento de pulsaciones, seguido de un movimiento de amplitud constante a la en donde 1 Para un estudio mas completo ver, por ejemplo, a W. T. Martin y E. Reissner, Ele mentary Differential Equations, Addison-Wesley, Reading, Mass, 2° ed. 1961.Potencia absorbida por un oscilador impulsado lit frecuencia impulsora « La figura 4-11(c) muestra el efecto transitorio mucho més sencillo que se presenta cuando el oscilador amortiguado se ve impulsado a su propia frecuencia natural. POTENCIA ABSORBIDA POR UN OSCILADOR IMPULSADO Con frecuencia tendrd importancia e interés conocer a qué ritmo debe ali- mentarse la energfa en un oscilador impulsado para mantener sus oscilacio- nes a una amplitud fija. Como en cualquier otro fenémeno dindmico, podemos calcular la potencia instanténea P en funcién del producto de la fuerza im- pulsora por la velocidad: De nuevo consideremos el oscilador amortiguado, para el cual (debido a que no existen efectos disipativos) la inyeccién de potencia media debe resul- tar nula. Utilizando las ecuaciones ya desarrolladas y admitiendo la solucién de estado estacionario, se tiene F = Focos ot Fi x = Fol cos wt = Cos wt wo? = a? Por lo tanto, v = —oC sen of P= — CF, sen wt cos wt Esta potencia de entrada, proporcional a sen 2wt, es positiva la mitad del tiempo, y negativa la otra mitad, de manera que su promedio es cero en un nimero entero cualquiera de semiperfodos de oscilacién, Es decir, la energia se suministra al sistema durante un cuarto de ciclo y se extrae de nuevo du- rante el siguiente cuarto de ciclo. Volviendo ahora al oscilador forzado con amortiguamiento, se tiene x = Acos(wt — 4) Por lo tanto, v= — «A sen (ot — d) Esto se puede escribir en la forma v = — vy sen (wt — d)