DISEÑO Y ADAPTACIÓN DE UN SISTEMA DE MEDICIÓN DE VELOCIDAD DE

ROTACIÓN PARA MOTOR ELÉCTRICO DE VEHÍCULO TRANSFORMADO

LAURA QUIRÓS QUINTERO

JULIO NEL VÁSQUEZ VANEGAS

ANTEPROYECTO DE GRADO PARA OPTAR AL TÍTULO DE INGENIERÍA

EN MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGÍAS
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
PEREIRA
2019
 1. TÍTULO

Diseño y adaptación de un sistema de medición de velocidad de rotación para

motor eléctrico de vehículo transformado.

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El grupo de investigación de Tecnología Mecánica de la Universidad Tecnológica

de Pereira y su semillero de energías renovables realiza la transformación de un
vehículo eléctrico a partir de un vehículo de motor de combustión interna de la
marca Chevrolet y modelo Sprint, este se encuentra en etapa de investigación y
por tal razón es importante conocer el desempeño en los ámbitos mecánicos y
eléctricos. Para esto es necesario la medición de la velocidad de rotación ya que
esta afecta otros factores como: la eficiencia, la autonomía, la potencia, el par de
torsión, entre otros.
Actualmente el vehículo no cuenta con un sistema que permita medir la velocidad
en el eje del motor eléctrico de forma directa e instantánea ya que el método
usado lo hace de manera indirecta y asumiendo una relación de transmisión 100%
eficiente en la caja de cambios del vehículo. Por lo tanto, se requiere el diseño de
un sistema de medición haciendo uso de un sensor de velocidad denominado
encoder rotacional que será acoplado directamente en el eje del motor, de esta
forma es posible determinar la velocidad real de este. La señal que genera el
sensor debe pasar por una etapa de acondicionamiento y procesamiento, esto es
posible a través del uso de un microcontrolador, este dispositivo se encarga de
adquirir la señal generada por el transductor para procesarla, la información que
entregue el microcontrolador se podrá visualizar de manera inalámbrica en un
dispositivo móvil a través de un módulo Bluetooth, dotar el sistema de una
transmisión de datos de este tipo hace posible enviar información a dispositivos
remotos para un análisis más profundo y que además se realicen mediciones con
el vehículo en marcha.
 2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Como aporte esencial del proyecto, la pregunta de investigación a plantear es:

¿Un sensor de velocidad de RPM permitirá un análisis en tiempo real de la
dinámica de tracción de un vehículo eléctrico transformado?
El diseño e implementación de este sensor permitirá resolver esta pregunta para
mejorar el estudio y validación del desempeño del motor eléctrico del vehículo en
carretera.

2.3 SISTEMATIZACIÓN DEL PROBLEMA

● ¿Cómo se pueden caracterizar las señales de tensión generadas por el

motor eléctrico a través del controlador?
● ¿Cómo se puede diseñar el circuito electrónico para el acondicionamiento
de la señal entregada por el sensor y su procesamiento mediante un
microcontrolador?
● ¿Es posible enviar la información procesada por el microcontrolador de
manera inalámbrica mediante un módulo de Bluetooth a un dispositivo móvil
o computador para su visualización y análisis?
● ¿Cómo es el desempeño de un vehículo eléctrico en comparación con un
vehículo de combustión interna de características similares?

3. JUSTIFICACIÓN

Se propone el diseño de un sistema de medición para la velocidad angular de un

motor eléctrico para un vehículo transformado ubicado en la Universidad
tecnológica de Pereira, el cual requiere medir la velocidad instantánea en el eje del
motor para estudiar a profundidad su desempeño mecánico, para evaluar este se
requiere de diferentes variables tales como: torque, potencia, eficiencia, entre
otras. Si el vehículo no cuenta con tal sistema, las mediciones que se realicen en
él serán erróneas ya que se asume un comportamiento ideal en el motor y en la
caja de transmisión, lo cual hará que los datos medidos difieran en gran
proporción a los datos reales haciendo de la investigación imprecisa e incompleta.
Actualmente cuando se requiere medir la velocidad del motor, se hace en un
laboratorio, en un ambiente controlado, nada parecido al que debe enfrentarse en
carretera, de aquí la importancia de crear un sistema que pueda ser usado con el
vehículo en pruebas de ruta, esto se logra incorporando un acople mecánico del
sistema directamente al con el motor y un sistema de transmisión de datos
inalámbrico para conocer en tiempo real la velocidad medida por el sistema.

4. OBJETIVOS

4.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar un sistema de medición de la velocidad angular de un motor eléctrico en

un vehículo transformado mediante encoder de tipo incremental, con
procesamiento digital de los datos y envío inalámbrico de la información mediante
módulo Bluetooth.

4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Identificar y caracterizar las señales de tensión generados por el motor a

través del controlador.
● Diseñar el circuito electrónico para el acondicionamiento de la señal
entregada por el sensor y procesarla mediante un microcontrolador.
● Enviar la información procesada por el microcontrolador mediante un
módulo de Bluetooth a un dispositivo móvil o computador para su
visualización y análisis.
● Recopilar los datos obtenidos en la medición para realizar curvas de
desempeño mecánico y compararlas con las mismas en un motor de
combustión interna.

5. MARCO DE REFERENCIA

5.1 MARCO HISTÓRICO

Uno de los grandes avances del ser humano fue dejar atrás los medios de
transporte de tracción animal por aquellos que usan motor, este acontecimiento
marcó significativamente la vida de las generaciones posteriores al hecho, ya que
afectó muchos de los aspectos de la vida, como el transporte, el comercio, la
comunicación, entre otros.
A través de la historia han existido diferentes tipos de motores, cada uno de ellos
usando diferentes tecnologías, compitiendo por ser el implementado en todos los
vehículos, sin embargo, entre todos ellos se destacan dos tipos: El motor de
combustión interna y el motor de inducción eléctrico.
El motor de combustión interna es el más usado en la actualidad, esto gracias a
que la economía mundial ha girado durante muchos años entorno al petróleo,
hidrocarburo del cual se derivan sus principales fuentes de energía, la gasolina (en
el caso del motor tipo Otto) y el aceite combustible para motor (En el caso del
motor tipo Diesel). Aunque este tipo de dispositivo sea el más abundante debido al
fácil acceso de su combustible, presenta una serie de desventajas que hace
pensar si su uso es la mejor opción o se deben contemplar otras tecnologías.
Su principal desventaja se encuentra en la problemática ambiental debido a la
emisión de gases que contribuyen a la contaminación atmosférica y causan
enfermedades en los seres vivos que permanecen expuestos en zonas urbanas
donde hay mucha congestión vehicular, así mismo el agotamiento del petróleo
como fuente de energía puesto que este es un recurso no renovable y limitado.
Otras dificultades que se observan en estos sistemas convencionales de
combustión son el rendimiento y mantenimiento del motor, esto en vista de que la
eficiencia de estos motores es bastante pobre, ya que sólo logra alcanzar
alrededor de un 30%, lo que significa que no aprovecha todo el calor generado por
la combustión para transformarlo en fuerza motriz, además el mantenimiento de
estos tiene alto costo puesto que se genera un desgaste notable en las piezas
móviles y se deben cambiar con mayor frecuencia. Estos factores se convierten en
desventajas importantes que impulsan al avance de tecnologías y la búsqueda de
diferentes alternativas confiables y seguras, de ahí surge la idea de emplear
motores eléctricos.
El principio de la conversión de energía eléctrica en energía mecánica por
inducción electromagnética fue demostrado por el científico británico Michael
Faraday por medio de un alambre móvil colgado sobre una barra magnética y
conectado a una fuente de energía eléctrica que permitía al alambre girar
alrededor del imán debido a la corriente que circulaba a través de él, esta fue la
base del funcionamiento de los motores eléctricos.
No fue hasta finales del siglo XIX y principios del siglo XX que se implementó esta
tecnología en algunos vehículos compitiendo de forma simultánea con los
vehículos de combustión interna, sin embargo, los vehículos eléctricos fueron
desplazados, dado que los vehículos de combustión interna eran más autónomos
y menos voluminosos, generando que se abandonara por completo esta
tecnología.
A mitad del siglo XX volvió a tomar impulso y se presentó como alternativa la idea
de utilizar vehículos eléctricos por diferentes razones como el agotamiento de
petróleo y el elevado índice de contaminación ambiental. El impacto ambiental es
una de las ventajas principales que disponen los vehículos eléctricos ya que no
generan emisión de gases disminuyendo los problemas ambientales, además
cuenta con innumerables beneficios como el ahorro significativo de consumo
energético gracias a su alta eficiencia que supera el 90% comparado con el
vehículo de combustión interna que no sobrepasa el 40%, e igualmente cuentan
con una vida útil considerablemente mayor por el poco desgaste las piezas que lo
conforman.

5.2 MARCO CONTEXTUAL

El diseño y adaptación de un sistema de medición de velocidad de rotación para

motor eléctrico de vehículo transformado se implementará en la Universidad
Tecnológica de Pereira, Facultad de Tecnologías, Programa Ingeniería en
Mecatrónica.

5.3 MARCO TEÓRICO-CONCEPTUAL

Para la realización de este sistema es necesario mencionar diversos conceptos

que permiten entender sus partes más fundamentales.
El primer concepto a tratar es el de un vehículo eléctrico, el cual se identifica por
obtener su tracción e impulso mediante la implementación de uno o varios motores
eléctricos. Para su desplazamiento los motores se encargan de convertir la
energía eléctrica almacenada en sistemas recargables en energía mecánica
mediante interacciones electromagnéticas, estos vehículos eléctricos aprovechan
alrededor del 90% de la energía disponible transformándola en movimiento ya que
también hacen uso de la energía generada al frenar y el calor producido por el
motor.
Los vehículos eléctricos constan de tres componentes principales para su
funcionamiento: La batería, el controlador y el motor eléctrico como se puede
observar en la Figura 1.

Figura 1. Vehículo Eléctrico. Cortesía [9]

La batería de iones de litio se encarga de almacenar la energía que procede del

cargador en forma de corriente continua (CC) y así alimenta completamente el
vehículo, este sistema recargable es una parte fundamental del vehículo en vista
de que afecta la autonomía y potencia de este, por otra parte, la unidad de control
se ocupa de la fase de potencia y amplificación, y además regula la energía
recibida por el motor. Por último, el motor eléctrico es un dispositivo rotatorio que
garantiza la transformación de la energía eléctrica almacenada en la batería en
energía mecánica gracias a la acción de los campos magnéticos que se producen
por las bobinas internas. Estos motores se dividen en dos tipos dependiendo de la
corriente utilizada para su alimentación: Motor de corriente continua y motor de
corriente alterna.
Los motores de corriente continua se utilizan principalmente cuando es necesaria
la precisión en la velocidad, esto debido a que la velocidad se regula
proporcionalmente a la tensión de alimentación, lo que implica una respuesta
rápida y controlada, este tipo de motor se alimenta directamente desde la batería
principal. Por otro lado, los motores de corriente alterna funcionan a velocidades
establecidas, su manejo se basa en la generación de campo magnético giratorio y
su frecuencia de alimentación es directamente proporcional a su velocidad. El uso
de estos motores se da principalmente por disponer de poco peso y un mejor
rendimiento, además no es necesario su constante mantenimiento.
Los motores eléctricos poseen tres componentes fundamentales: El estator, el
rotor y la carcasa mostrados en la Figura 2.
El estator es la parte fija del motor que opera como base generando el campo
magnético que permite la rotación del motor, está constituido por láminas de
acero al silicio por donde pasa el flujo magnético con facilidad, el rotor es la parte
móvil del motor donde las espiras se juntan con el eje y permiten la transferencia
de energía mecánica, está compuesto por un conjunto de láminas de acero al
silicio que forman un paquete, y finalmente la carcasa es la envoltura resistente
donde se halla el estator y rotor, permite la protección de estos y evita que se
divisen. El material con el que se encuentra formado depende específicamente del
uso y diseño del motor.

Figura 2. Partes del motor. Cortesía [13]

Una vez definido lo que es un vehículo eléctrico y sus partes más importantes es
necesario conocer los dispositivos que permiten realizar mediciones, los cuales
reciben el nombre de sensores estos instrumentos son capaces de recibir
información de magnitudes externa físicas o químicas, que pueden ser presión,
temperatura, velocidad, entre otras, y transformarlas de manera proporcional en
magnitudes eléctricas que suelen ser procesadas.
En la actualidad existen diversos tipos de sensores, entre ellos se encuentra el
encoder que permite transformar el movimiento mecánico en una señal eléctrica a
través de diferentes formas incluyendo la mecánica, de resistencia, magnética y
óptica, esta última es la más común y utilizada debido a su sencillo principio de
trabajo y su elevada precisión, este sensor óptico como se ilustra en la Figura 3
consta de un eje rotatorio unido a un disco de código modelado con líneas
transparentes y opacas que permiten o impiden el paso de luz generada por una
fuente de emisión a medida que el eje rota formando una secuencia, la cual se
convierte en señales digitales con la ayuda de un foto-receptor, esta secuencia
facilita el control de la posición, movimiento e incluso la velocidad.

Figura 3. Sensor Encoder. Cortesía [20]

Según la forma de establecer su posición existen dos tipos de encoders, el

encoder incremental y el encoder absoluto, su principal diferencia se encuentra en
que los encoder incrementales no indican una posición específica, pero si su
cambio, mientras que los encoders absolutos proporcionan la posición absoluta
del encoder como su nombre lo indica. Esto significa que el encoder incremental
percibe movimiento y mide la distancia en función de la diferencia entre la posición
actual y la última posición registrada, por otro lado, el encoder absoluto toma como
cero la posición inicial del objeto y mide a partir de esta, estos son usados
generalmente en motores eléctricos de corriente continua (CC).
La utilidad de estos sensores es muy importante para la supervisión, por eso es
fundamental el uso de dispositivos que permitan el control y análisis de las señales
enviadas tales como los microcontroladores.
Los microcontroladores PIC son circuitos integrados programables que contienen
principalmente una unidad central de procesamiento (CPU), unidades de memoria
(RAM y ROM) y puertos de entrada y salida, también llamados periféricos, como
se observa en la Figura 4, estos dispositivos tienen como propósito la lectura y
ejecución de programas generados por un usuario, estos programas indican
diferentes instrucciones que el PIC se encarga de realizar, para su adecuado
funcionamiento la memoria se encarga de guardar el programa y la CPU se ocupa
del procesamiento detallado de las instrucciones creadas.

Figura 4. Microcontrolador. Cortesía [21]

Los microcontroladores tienen diversas aplicaciones en varios campos de la
ingeniería como el manejo de controladores y sensores, para una mejor
inspección de estas señales controladas por el PIC se pueden aplicar dispositivos
móviles que permitan la visualización y análisis de estas, para el envío de la
información es necesario el uso de redes inalámbricas que posibiliten la
transmisión de datos entre el PIC y el dispositivo de visualización. Una de las
tecnologías inalámbricas más conocidas alrededor del mundo es el Bluetooth, esta
red ayuda a la transmisión de datos entre distintos dispositivos mediante ondas de
radio que operan en la banda ISM (Bandas de radio industriales, científicas y
médicas) de 2.5 GHz, para realizar la transferencia no es necesario que los
dispositivos se encuentren alineados, sin embargo, estos se deben hallar dentro
de un radio de alcance corto, así se clasifican de la siguiente manera: Dispositivos
de Clase 1 que poseen una potencia máxima permitida de 100 mW y, por tanto, un
alcance de 100 metros, dispositivos de Clase 2 que se caracterizan por tener un
radio de alcance de entre 5 y 10 metros, dado que su potencia máxima permitida
es de 2,5 mW. Estos son los más habituales y finalmente los dispositivos de Clase
3 que cuentan con una potencia máxima de 1 mW y un alcance de, tan sólo, un
metro.
Uno de los dispositivos que se puede encontrar fácilmente en diferentes
aplicaciones que requieran la transmisión de datos por medio de esta tecnología
es el módulo Bluetooth, este instrumento genera una conexión inalámbrica fiable y
sencilla, y su transmisión es completamente de forma transparente al
programador, por lo tanto este se conecta directamente a los pines seriales
establecidos para la transmisión por el fabricante del PIC preferido.

Figura 5. Módulo Bluetooth. Cortesía [24]

La comunicación Bluetooth se puede dar entre dos tipos de dispositivos, un
maestro y un esclavo, para esto existen dos tipos de módulos el HC-05 y el HC-
06.

6. MÉTODO O ESTRUCTURA DE LA UNIDAD DE ANÁLISIS, CRITERIOS

DE VALIDEZ Y CONFIABILIDAD

6.1 MÉTODO O ESTRUCTURA DE LA UNIDAD DE ANÁLISIS

En el estudio de este proyecto y para su eventual ejecución se identificaron las

siguientes variables dependientes:

6.1.1. Velocidad angular:

Variable de estudio, la cual describe el movimiento rotacional del motor eléctrico
en términos de revoluciones por minuto (RPM) o radianes por segundo (rad/s).

6.1.2. Potencia:

Potencia mecánica, momento par que puede ser aplicado por el vehículo a través
del tiempo y se calcula con la siguiente ecuación:

𝑃 = 𝑀(𝑁𝑚) 𝑥 𝑊(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Donde P es la potencia mecánica, M es el momento par y W es la velocidad
angular.

6.1.3. Par:

Fuerza de torsión o torque que el motor es capaz de ejecutar en diferentes

terrenos e inclinaciones, normalmente esta medida es otorgada por el fabricante.
En el estudio de este proyecto y para su eventual ejecución se identificaron las
siguientes variables independientes:

6.1.4. Tensión eléctrica:

Voltaje de alimentación suministrado por las baterías al motor.

6.1.5. Tiempo:
Variable relacionada con las diferentes variables dependientes ya que estas
presentan cambios a través del tiempo.
6.2 CRITERIOS DE VALIDEZ

6.2.1 Encoder 63R64

Mediante el encoder 63R64 de la marca Grayhill Inc. se mide la velocidad angular

del motor eléctrico, para ello es necesario realizar un acople mecánico entre ellos.
6.2.2 Microcontrolador PIC 16F887
Este microcontrolador de la familia Pic fabricado por Microchip es el encargado del
acondicionamiento, control y procesamiento de las señales adquiridas por el
encoder.

6.2.3 Módulo Bluetooth HC-05

El módulo de comunicación inalámbrica HC-05 es el que permite la transmisión de
datos de forma remota desde el microcontrolador hacia una computadora o
dispositivo móvil, para que desde allí se puedan visualizar las señales procesadas
por el microcontrolador.
6.3 CONFIABILIDAD

6.3.1 Encoder 63R64

 5 pines de alta resolución
 Rodamiento de bolas
 Desde 25 hasta 256 ciclos por revolución
 Vida útil de 300 millones de ciclos de rotación
 Voltaje de operación de +5 V a 25 V dc
 Consumo energético máximo de 150 mW
 Salida mediante colector abierto con resistencia de pull-up
 Tiempo de subida óptico de 500 nS
 Tiempo de caída óptico de 14 nS

6.3.2 Microcontrolador PIC 16F887

 Circuito integrado de 40 pines
 Disponible en tecnología de agujeros pasantes y en montaje superficial
 Memoria de programa de 8 KB
 Memoria SRAM de de 368 bytes
 Memoria EEPROM de de 256 bytes
 Conversor Analógico-Digital con resolución de 10 bits y 14 pines de
selección
 Rango de frecuencia interna de 31 KHz a 8 MHz
 5 puertos de entradas y salidas digitales
 Voltaje de operación de 2 V a 5,5 V
 Soporta comunicación RS-232, RS-485, SPI e I2C
  Corriente de stand by de 50 nA a 2 V

7. ESQUEMA TEMÁTICO

1. Introducción
2. Justificación
3. Objetivos
4. Marco de referencia
5. Capítulo 1
6. Capítulo 2
7. Capítulo 3
8. Capítulo 4
9. Presupuesto
10. Análisis y recolección de datos
11. Conclusiones
12. Recomendaciones
13. Bibliografía
14. Anexos

8. DISEÑO METODOLÓGICO

Objetivo específico 1: Identificar y caracterizar las señales de tensión

generados por el motor a través del controlador.

● Actividad 1.1: Conectar osciloscopio a las señales del controlador que

entregan la señal pulsada en función de la velocidad.
● Actividad 1.2: Adecuar el montaje del vehículo en laboratorio que permita la
rotación de eje de salida y medición de velocidad angular de motor.
● Actividad 1.3: Realizar la medición y caracterización de pulsos como función
de la velocidad de rotación del motor, verificando con tacómetro en eje de
salida.

Objetivo específico 2: Diseñar el circuito electrónico para el

acondicionamiento de la señal entregada por el sensor y procesarla
mediante un microcontrolador.
 ● Actividad 2.1: Realizar un diseño electrónico para acondicionar la señal
entregada por el sensor.
● Actividad 2.2: Realizar un diseño electrónico para el procesamiento de la
señal mediante un microcontrolador.

Objetivo específico 3: Enviar la información procesada por el

microcontrolador mediante un módulo de Bluetooth a un dispositivo móvil o
computador para su visualización y análisis.

● Actividad 3.1: Adicionar al diseño electrónico un módulo de Bluetooth para

enviar la información de manera remota.
● Actividad 3.2: Realizar un circuito impreso del diseño electrónico general
para incorporarse en el vehículo.

Objetivo específico 4: Comparar las diferentes curvas de desempeño de un

vehículo eléctrico en comparación con un vehículo de combustión de
características similares.
● Actividad 4.1: Realizar pruebas al prototipo y almacenar la información
obtenida en una base de datos.
● Actividad 4.2: Realizar curvas de desempeño mecánico con base en los
datos recolectados.
● Actividad 4.3: Comparar las curvas de desempeño del vehículo de eléctrico
con las de un vehículo con motor de combustión interna.

9. PERSONAS QUE PARTICIPAN

Phd. Edgar Alonso Salazar M. Director

Laura Quirós Quintero. Investigador
Julio Nel Vásquez Vanegas. Investigador

10. RECURSOS DISPONIBLES

 10.1. RECURSOS MATERIALES

● Computadores
● Microcontrolador PIC 16F887
● Econder 63R64
● Módulo Bluetooth HC05
● Transporte
● Software de diseño asistido por computador
● Software para diseño electrónico
● Software para programación
● Componentes mecánicos varios
● Componentes electrónicos y eléctricos varios

10.2. RECURSOS INSTITUCIONALES

● Universidad Tecnológica de Pereira

● Laboratorio de Ingeniería Mecatrónica

10.3. RECURSOS FINANCIEROS

 11. CRONOGRAMA DE TRABAJO

12. BIBLIOGRAFÍA

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Construcción de una maqueta didáctica de un vehículo eléctrico [en línea].
<http://repositorio.utn.edu.ec/bitstream/123456789/8086/1/04%20MAUT
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3. EMILIO LADORRÉ PELLICER. Automóviles eléctricos [en línea].

<https://books.google.com.co/books?
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oportunidades de negocio [en línea]. (2011) <https://books.google.es/books?
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supera a uno de combustión [en línea].
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8. MOTORPASIÓN. Hablemos de eficiencia: coche de combustión vs coche

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