Domanda scritta Elementi di Controlli Automatici – 31/03/16

Esercizio 1

Dato il sistema lineare e stazionario descritto dalle seguenti matrici:

2 1 1
𝐴=[ ] ; 𝐵 = [ ] ; 𝐶 = [1 0] ; 𝐷 = 0
3 0 1

 Determinare quali modi naturali sono osservabili in uscita;

 Determinare quali modi naturali sono eccitabili con impulsi in ingresso;
 Stabilire se il sistema è stabile internamente semplicemente e asintoticamente;
 Stabilire se il sistema è stabile esternamente.

Esercizio 2

Dato il seguente sistema in controreazione:

𝑑
+ 𝑦
𝑢 + +
𝐺(𝑠) 𝑃(𝑠)
-

in cui:

18
𝑃(𝑠) =
(𝑠 + 100)

Si determini G(s) in modo che siano soddisfatte le seguenti specifiche:

2
 |𝑒̃ | ≤ 1/1800 per un ingresso del tipo 𝑢(𝑡) = 𝑡 ⁄2!
 𝜔𝑡 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝑚𝜙 > 20°

Calcolare la risposta di regime permanente all’ingresso: 𝑢(𝑡) = (𝑡 2 + 5𝑡 + 2)𝛿−1 (𝑡)

Es.1

A=[2 1;3 0];

>> B=[1;1];

>> C=[1 0];

>> D=[];

>> sis=ss(A,B,C,D);

>> [U,aut]=eig(A)

landa1 = 3.0000

landa2= -1.0000

NON E’ STABILE INTERNAMENTE NE SEMPLICEMENTE NE ASINTOTICAMENTE

U=

0.7071 -0.3162

0.7071 0.9487

V=

1.0607 0.3536

-0.7906 0.7906

MODI OSSERVABILI IN USCITA: C*ui≠0

C*u1= 0.7071 ≠0

C*u2= -0.3162≠0

MODI ECCITABILI CON IMPULSI IN INGRESSO: vi’*B≠0

v1’*B= 1.4142 ≠0

v2’*B=0 MODO non eccitabile con impulsi in ingresso

IL SISTEMA NON E’ STABILE ESTERNAMENTE PERCHE’ TUTTI I MODI SONO OSSERVABILI IN

USCITA MA UNO DEI 2 AUTOVALORI E’ A PARTE REALE POSITIVA. INOLTRE ANCHE IL
MODO ECCITABILE CON IMPULSI IN INGRESSO è ASSOCIATO AD AUTOVALORE MAGGIORE
DI ZERO.

ES.2.

kp = 0.1800
wt = 20

mwt = 12.7604

phiwt = -191.3933

wtta= 2

ma= 8

Ra =

0.1 s + 1

------------

0.0125 s + 1

Bode Diagram
200

150
Magnitude (dB)

100
System: untitled1
Frequency (rad/s): 20.3
50 Magnitude (dB): 19.5

-50
-135

System: untitled1
Frequency (rad/s): 20.2
Phase (deg)

Phase (deg): -142

-180

-225
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Wtti= 70

Mi= 10

Ri =

0.35 s + 1

----------

3.5 s + 1
 Bode Diagram
200

150
Magnitude (dB)

100
System: untitled1
50 Frequency (rad/s): 19.8
Magnitude (dB): -0.197
0

-50
-135

System: untitled1
Frequency (rad/s): 20.9
Phase (deg)

-180
Phase (deg): -149

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Nichols Chart

0.5 dB

20 1 dB -1 dB

10 3 dB
-3 dB
Open-Loop Gain (dB)

6 dB
System: untitled1
Gain (dB): -6.51
0 Phase (deg): -153 -6 dB
Frequency (rad/s): 34.5

-10

-20

-30

-180 -135 -90 -45

Open-Loop Phase (deg)

e=9.9998e-05

u(t)=u1+u2+u3=>y=y1+y2+y3=(y1d-e1)+y2d+y3d=((2*t^2-e)+5t+2) 𝛿−1 (𝑡)