Sei sulla pagina 1di 12

Domanda scritta di Elementi di Controlli

Automatici
15/07/2019
Esercizio 1 (5 punti)
Dato il sistema descritto dalle seguenti matrici:
     
−1 0 2 0   1
A= 0 −5 1 B = 1 C= 0 0 1 D = 0 x0 = 0
1 0 −2 0 1

• Vericare se il sistema è raggiungibile e denire i sottospazi di raggiungi-


bilità e di non raggiungibilità
• Vericare se il sistema è osservabile e denire i sottospazi di osservabilità
e di non osservabilità
• Calcolare la risposta libera nello stato e in uscita con i modi naturali
• Determinare quali modi sono osservabili in uscita, eccitabili con impulsi
in ingresso e contenporaneamente osservabili in uscita ed eccitabili con
impulsi in ingresso.
• Determinare se il sistema è stabile esternamente.

Esercizio 2 (5 punti)

20
P (s) = d1 (t) = δ−1 (t) d2 (t) = sin (ωt) u(t) = (5t + 0.2) · δ−1 (t)
(s + 2)2

Progettare un regolatore in modo che il sistema a ciclo chiuso soddis le seguenti


speciche:

• astatismo rispetto a d1 (t)


• risposta a regime permanente al disturbo d2 (t) deve risultare ≤ 0.01 per
ω ≤ 0.02 rad/s
• il sistema ad un ingresso di ordine 1 deve presentare un errore ≤ 0.20
• B3 ' 0.25 Hz
• Mr ≤ 5 dB

Dopo aver sintetizzato opporturnamente il regolatore, calcolare la risposta del


sistema all'ingresso indicato.
Esercizio 1

La matrice di raggiungibilità ha la seguente forma:


AB A2 B
 
R= B
 
0
AB = −5
0
 
0
A2 B = −25
0
 
0 0 0
R = 1 −5 25
0 0 0

Poiché il determinante di R è nullo sappiamo che il rango di R non è pieno,


quindi il sistema non è totalmente raggiungibile e controllabile. In particolare,
il rango di R è pari a 1 e il sottospazio di raggiungibilità è il seguente:
  
 0 
X r = x ∈ X : x = α 1
0
 

Viceversa, il sottospazio di non raggiungibilità è il kernel di R:


R·x=0

    
0 0 0 x1 0
1 −5 25 x2  = 0
0 0 0 x3 0

x1 − 5x2 + 25x3 = 0

    
 5 −25 
X nr = x ∈ X : x = α 1 + β  0 
0 1
 

La matrice di osservabilità ha la seguente forma:


 
C
O =  CA 
CA2
 
CA = 1 0 −2
CA2 = −3 0 6
 
 
0 0 1
O =  1 0 −2
−3 0 6
Anche in questo caso il determinante della matrice O è nullo e quindi il rango
non è pieno e il sistema non è completamente osservabile. Il rango di O è pari
a 2 e il sottospazio di osservabilità è il seguente:
   

 0 1 
X o = x ∈ X : x = α  1  + β −2
−3 6
 

Il sottospazio non osservabilità è invece il seguente:


O·x=0

    
0 0 1 x1 0
1 0 −2 x2  = 0
−3 0 6 x3 0

(
x3 = 0
x1 = 2x3

  
 0 
X no = x ∈ X : x = α 1
0
 

L'evoluzione libera dello stato è pari a:


n
X
xl (t) = eλi t ui viT x0
i=1

Gli autovalori del sistema sono:


 
(λ + 1) 0 −2
λI − A =  0 (λ + 5) −1 
−1 0 (λ + 2)

 
det(λI − A) = (λ + 5) (λ + 1)(λ + 2) − 2 = λ(λ + 3)(λ + 5)

λ1 = 0 λ2 = −3 λ3 = −5
Calcoliamo ora gli autovettori destri:
(λ1 I − A) · u1 = 0

     
1 0 −2 u11 0
0 5 −1 · u21  = 0
−1 0 2 u31 0

 
( 10
u11 = 2u31
u1 = α  1 
5u21 = u31 5

(λ2 I − A) · u2 = 0

     
−2 0 −2 u12 0
0 2 −1 · u22  = 0
0 0 −1 u32 0


( 2
−u12 = u32
u2 = β −1
2u22 = u32 −2

(λ3 I − A) · u3 = 0

     
−4 0 −2 u13 0
 0 0 −1 · u23  = 0
−1 0 −3 u33 0


−4u13 = 2u33
 
 0
u33 = 0 u3 = γ 1
0

−u13 = 3u33

 
10 2 0
U=1 −1 1
5 −2 0
Calcoliamo ora gli autovettori sinistri:
 
2 5 3
UC = 0 0 30 
2 −10 −12

1 1
 
15 0 15  
  0.067 0 0.067
U−1 T
 1

=V =
 6 0 − 13 
 = 0.167 0 −0.334
  0.1 1 −0.4
1 2
10 1 −5

     
0.067 0.167 0.1
v1 =  0  v2 =  0  v3 =  1 
0.067 −0.334 −0.4

La risposta libera dello stato sarà allora la seguente:


   
3
X 10  1
eλi t ui viT x0 =  1  · 0.067 0 0.067 · 0 +

xl (t) =
i=1 5 1
   
2  1
+e−3t · −1 · 0.167 0 −0.334 · 0 +


−2 1
   
0   1
+e−5t · 1 · 0.1 1 −0.4 · 0 = 0.134 · u1 − 0.167 · e−3t · u2 − 0.3 · e−5t · u3
0 1

Per calcolare l'evoluzione libera dell'uscita è suciente moltiplicare l'evoluzione


libera dello stato per la matrice C:
3
X
yl (t) = C · xl (t) = C · eλi t ui viT x0 =
i=1
−3t
= 0.134 · C · u1 − 0.167 · e · C · u2 − 0.3 · e−5t · C · u3 = 0.67 + 0.34 · e−3t
Modi naturali eccitabili con impulsi di ingresso:
 
0
v1T B = 0.067
 
0 0.067 · 1 = 0
0

 
0
v2T B = 0.167
 
0 −0.334 · 1 = 0
0

 
0
v3T B = 0.1
 
1 −0.4 · 1 6= 0
0

I modi naturali relativi agli autovalori λ1 e λ2 non sono eccitabili con impulsi
in ingresso, mentre quello relativo a λ3 è l'unico a esserlo.

Modi naturali osservabili in uscita:


 
  10
Cu1 = 0 0 1 ·  1  6= 0
5

 
  2
Cu2 = 0 0 1 · −1 6= 0
−2

 
  0
Cu3 = 0 0 1 · 1 = 0
0

I modi osservabili in uscita sono quelli relativi a λ1 e λ2 , mentre quello relativo


a λ3 non è osservabile in uscita. Quindi il sistema non ha modi che siano
contemporaneamente eccitabili con impulsi in ingresso e osservabili in uscita.
Esercizio 2

L'astatismo rispetto a d1 (t) richiede la presenza di un polo in s = 0 nel control-


lore. Inoltre:
kd 1
|ẽ1 | = = ≤ 0.2 |5KG | ≥ 5 |KG | ≥ 1
|KG · KP | |5KG |
Il controllore di primo tentativo è quindi il seguente:
1
Ĝ(s) =
s
La seconda specica impone un valore minimo per il modulo della f.d.t. in
catena diretta per l'intervallo di pulsazioni indicato nella specica:

1
|ỹd2 (t)| ≤ 0.01 1 + F (iω) ≤ 0.01 |1 + F (iω)| ≥ 100 |F (iω)| ≥ 100

Il modulo di F (iω) dovrà quindi mantenersi al di sopra di 40 dB per pulsazioni


inferiori a 0.02 rad · s−1 . Questo si tradurrà in termini pratici durante il traccia-
mento dei diagrammi di Bode nell'evitare che il modulo attraversi la maschera,
opportunamente disegnata.
Inne, traducendo le speciche a ciclo chiuso sulla risposta transitoria in
speciche a ciclo aperto si ottiene:
ωt = [3 ÷ 5]B3 ωt = 1 rad · s−1

mϕ ≥ 30◦

La funzione di trasferimento in catena diretta di cui verrà tracciato il diagramma


di Bode è la seguente:
20
F̂ (s) = Ĝ(s) · P (s) =
s(s + 20)2
Dai diagrammi di Bode dopo aver eettuato le correzioni si nota che in ω = 1
rad·s−1 il modulo vale +12 dB, mentre la fase vale circa −143◦ . Questo signica
che la specica su ωt non è rispettata mentre quella su mϕ è già soddisfatta,
poiché risulta mϕ ' +37◦ . Inoltre si nota che il diagramma del modulo non
attraversa la maschera e questo signica che si mantiene superiore a 40 dB per
pulsazioni inferiori a 0.02 rad · s−1 . In particolare, in ω = 0.02 rad · s−1 il
modulo vale +48 dB.
Il controllore di primo tentativo non è allora suciente a soddisfare tutte le
speciche e si rende necessario l'uso di una rete compensatrice, che in questo
caso dovrà essere una rete attenuatrice. Quest'ultima dovrà essere sintetizzata
in modo da avere una diminuzione del modulo di 12 dB in ω = 1 rad · s−1
ma contemporanemante va evitato un calo del modulo in ω = 0.02 rad · s−1
superiore a 8 dB (altrimenti si avrebbe l'attraversamento della maschera) e un
calo della fase maggiore di 7◦ .
Una scelta possibile per la rete attenuatrice è ωτi = 100 e mi = 4, in modo da
ottenere una diminuzione del modulo di 12 dB e una diminuzione della fase di
meno di 2◦ .
100
ωτi = 100 τi = = 100
ωt
τi
1+ s
mi 1 + 25s
Ri (s) = =
1 + τi s 1 + 100s
Prima di optare in maniera denitiva per questa rete è necessario vericare il
suo eetto anche in ω = 0.02 rad · s−1 , perché se la rete facesse scendere il
modulo al di sotto di 40 dB la specica sulla maschera non sarebbe soddisfatta
e si renderebbe necessario scegliere una rete diversa.
Per vericare l'eetto della rete in 0.02 rad · s−1 si considera il τi scelto (100)
e lo si moltiplica per la pulsazione in cui va vericato l'eetto della rete (0.02),
ottenendo il valore di ωτ da leggere sulla carta dei moduli. Nel caso in esame
si ha 100 · 0.02 = 2 e si verica che la rete scelta porta ad un calo del modulo
di circa 6 dB in 0.02 rad · s−1 . Il modulo quindi si manterrebbe comunque al
di sopra di 40 dB e quindi non si avrebbe attraversamento della maschera. La
rete scelta soddisfa tutte le speciche.
Ora è necessario tracciare il diagramma di Bode della F (iω) nale e vericare
che eettivamente tutte le speciche siano soddisfatte:
20(1 + 25s)
F (s) = F̂ (s) · Ri (s) =
s(s + 20)2 (1 + 100s)

Come si verica dai diagrammi di Bode, la pulsazione di attraversamento è


adesso quella desiderata e mϕ ' 35◦ . Inoltre il diagramma del modulo non
attraversa la maschera. Quindi tutte le speciche sono soddisfatte.

Tracciando il diagramma di Nichols di F (iω) si osserva che la curva non


interseca il luogo a modulo costante pari a 5 dB e quindi la specica sul modulo
alla risonanza è rispettata. La curva interseca il luogo a modulo costante pari
a −3 dB in corrispondenza della coppia modulo-fase data da ∠F (iω) ' −175◦
e |F (iω)| ' −8 dB, che corrispondono ad una pulsazione di circa 1.8 rad · s−1 ,
che equivale a ' 0.29 Hz, vericando anche la specica riguardante la banda
passante.
L'ingresso u(t) può essere scomposto come somma di due ingressi di grado
diverso:
u(t) = u0 (t) + u00 (t) = 5tδ−1 (t) + 0.2δ−1 (t)

1 1
ỹ 0 (t) = kd u0 (t) − |ẽ1 | = 5(t − )δ−1 (t) = 5(t − )δ−1 (t) = (5t − 1)δ−1 (t)
|KF | 5

ỹ 00 (t) = kd u00 (t) = 0.2δ−1 (t)

ỹ(t) = ỹ 0 (t) + ỹ 00 (t) = (5t − 1 + 0.2)δ−1 (t) = (5t − 0.8)δ−1 (t)