Domanda scritta Elementi di Controlli Automatici – 08/09/14

Esercizio 1

Dato il seguente sistema in controreazione:

+ +d
G(s) P(s)
-

in cui il processo P(s) è descritto dalla seguente funzione di trasferimento:

10(1+ s)
P ( s )=
s (s+5)(s +7)

Si determini G(s) in modo che siano soddisfatte le seguenti specifiche:

1. La risposta a regime permanente al disturbo d ( t ) =δ −1 ( t ) sia: yd≤0.005.

2. L’errore a regime permanente all’ingresso sinusoidale u(t)=sinωt sia minore di 0.02 per ω<0.5 rad/s;
3. B3≈ 5Hz;
4. Mr <2dB

Esercizio 2

Dato il seguente sistema di controllo

u + y

-
Con:

( s+ 3 )
F ( s) = p∈Re p≠3
(s + p)s2

Studiare e discutere la stabilità del sistema retroazionato al variare di p .

| Kg1 |≤ 0.005 → Kg=200
20 rad
ω t=
s

Kd
|1+ F ( jω)| ≥ | | eu
→|F ( jω )|≥50 per ω ≤ 0.5 rad/s →|F( jω)|dB ≥ 34 dB

Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

50

-50
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Scelte operativa

Anticipatrice ω τ a=1 , ma=4

 Bode Diagram
100

80
Magnitude (dB)

60

40

20

-20
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Attenuatrice : ω τ i=100 , mi=6

Bode Diagram
100

80
Magnitude (dB)

60

40

20

-20
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Nichols Chart

60

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
Open-Loop Gain (dB)

20 1 dB
3 dB
6 dB
0

-20

-40

-60

-180 -135 -90 -45

Open-Loop Phase (deg)

Esercizio 2

M(0)=+inf

M(+inf)=0

CASO 1) P<0

fase(0)=-2pi

fase(+inf)=-pi

N=1

Pp=1

Il sistema è instabile
 Nyquist Diagram

0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25

-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1

Real Axis

CASO 2: p>0, p<3

fase(0)=-pi

fase(+inf)=-pi

N=2, Pp=0
 Nyquist Diagram

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis

CASO 3: p>3,

fase(0)=-pi

fase(+inf)=-pi

N=Pp=0

CASO 4: p=0

fase(0)=-3/2pi

fase(+inf)=-pi

N=2

Pp=0
 Nyquist Diagram
40

30

20

10
Imaginary Axis

-10

-20

-30

-40
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis