Domanda scritta di Elementi di Controlli Automatici

20/04/2020

Esercizio 1 (5 punti)

Dato il sistema descritto dalle seguenti matrici:

     
−1 3 1 1 0
A= B= C= D=0
0 a 2 0 1

• Stabilire per quale valore del parametro a il sistema è raggiungibile.

• Determinare la funzione di trasferimento ingresso/uscita dopo aver posto a = 1 e valutare se il sistema è

stabile
• Verificare se sono soddisfatte le condizioni per effettuare la sintesi con reazione dallo stato e se sı̀, procedere
con l’allocazione degli autovalori in modo che il sistema abbia gli autovalori in -1 e in -2

• Rappresentare tramite lo schema a blocchi il sistema ottenuto dalla sintesi con reazione dallo stato
• Determinare la funzione di trasferimento ingresso uscita del sistema retroazionato e valutare la stabilità
esterna del sistema ottenuto

Esercizio 2 (5 punti)

s+1
P (s) = d1 (t) = d2 (t) = δ−1 (t) u(t) = (5t2 + t − 1) · δ−1 (t)
s(s − 1)

• Dato il sistema a retroazione unitaria rappresentato in figura è richiesto di progettare in maniera opportuna
un regolatore con la tecnica di sintesi che si ritiene più opportuna in maniera che siano soddisfatte le
seguenti specifiche:

– Risposta a regime nulla per entrambi i disturbi

– |ê2 | ≤ 0.05
– stabilità asintotica a ciclo chiuso

• Verificare la stabilità a ciclo chiuso anche mediante il criterio di Nyquist.

• Calcolare infine la risposta a regime permanente all’ingresso u(t).

 Soluzione Esercizio 1

La matrice di raggiungibilità è la seguente:

 
  1 5
R= B AB =
2 2a

Affinchè il sistema sia raggiungibile R deve avere rango pieno e quindi determinante 6= 0:

det(R) = 2a − 10

Il sistema è quindi raggiungibile ∀a 6= 5.

Per quanto riguarda la funzione di trasferimento del sistema posto a = 1, si determina prima di tutto Φ(s):
 
−1 (s − 1) 3 1
Φ(s) = (sI − A) = ·
0 (s + 1) (s + 1)(s − 1)

La f.d.t del sistema è quindi la seguente:

s+5
 
     
1  (s + 1)(s − 1) 
1 0 (s − 1) 3 1
W(s) = C · Φ(s) · B = · · · =
 
0 1 0 (s + 1) 2 (s + 1)(s − 1) 

2 
s−1
Il sistema non è stabile poiché W(s) ha un polo a parte reale positiva.

È possibile procedere con l’allocazione degli autovalori in quanto il sistema ha le necessarie proprietà: è rag-
giungibile e lo stato è completamente misurabile, in quanto la matrice C è la matrice identità.
Il polinomio caratteristico del sistema è il seguente:

d(λ) = λ2 − 1 α0 = −1 α1 = 0

mentre la matrice T−1 va determinata come segue:

     
1 5 −1
  5 1
e2 = B = e1 = AB = T = e1 e2 =
2 2 2 2

Invertendo si ottiene T:
 
0.25 −0.125
T=
−0.25 0.625

Il polinomio desiderato è il seguente:

dc (λ) = (λ + 1) · (λ + 2) = λ2 + 3λ + 2 β0 = 2 β1 = 3

La matrice K∗ è quindi pari a:

K∗ = (β0 − α0 ) β1 − α1 = 3
   
3

Avendo già determinato T è possibile calcolare subito K:

K = K∗ · T = 0
 
1.5

L’ultimo passo è verificare che il sistema con in retroazione K abbia effettivamente gli autovalori desiderati.
Sapendo che il sistema ad anello chiuso ha la seguente espressione:


ẋ = A − BKC x + Bu


è necessario quindi verificare gli autovalori della matrice A − BKC :
 

−1 1.5
A − BKC =
0 −2
i cui autovalori sono proprio λ1 = −1 e λ2 = −2.

La f.d.t. del sistema a ciclo chiuso si determina come visto in precedenza. La Φ(s) in questo caso è:
 
(s + 2) 1.5 1
Φ(s) = (sI − A + BKC)−1 = ·
0 (s + 1) (s + 1)(s + 2)

mentre W(s) è:

s+5
 
 (s + 1)(s + 2) 
W(s) = C · Φ(s) · B = 
 

 2 
s+2
Il sistema in questo caso è stabile esternamente poiché tutti i poli di W(s) hanno parte reale minore di 0.

Soluzione Esercizio 2
Poiché il processo ha un polo a parte reale positiva è instabile e quindi non sarebbe possibile effettuare la sintesi
nel dominio di ω, in quanto il sistema non ha risposta armonica. Si sceglie quindi di effettuare la sintesi mediante
luogo delle radici.
Per quanto riguarda la prima specifica essa è già soddisfatta per quanto riguarda d2 (t) mentre non lo è per
d1 (t). Quindi il controllore dovrà avere un polo nell’origine affinché il sistema sia astatico a entrambi i disturbi.
Riguardo la seconda specifica, l’errore a regime per un ingresso di tipo 2 vale:
kd
|ê2 | =
|KG · KP |

e quindi si ottiene quanto segue, considerando che |KP | = | − 1|:

kd
≤ 0.05 |KG | ≥ 20
|KG · KP |

Il controllore di primo tentativo è quindi il seguente:

K
Ĝ(s) =
s
La f.d.t. in catena diretta di cui si traccia il luogo delle radici è:

K(s + 1)
F̂ (s) =
s2 (s − 1)

Come è evidente la specifica sulla stabilità a ciclo chiuso non è rispettata in quanto non tutti i rami del luogo
entrano nel semipiano a parte reale negativa. Per fare in modo che tutti i rami entrino nel semipiano negativo
si procede a ridurre l’eccesso poli-zeri a uno, in modo da avere un singolo asintoto, aggiungendo uno zero al
controllore.
K(s + z)
G(s) =
s
Avendo in questo modo un singolo asintoto che coincide con l’asse reale, l’unica cosa che interessa riguardo alla
posizione dello zero è che sia nel semipiano a parte reale negativa. Ponendo ad esempio lo zero in -2 si ottiene:
K(s + 2) K(s + 1)(s + 2)
G(s) = F (s) =
s s2 (s − 1)
Tracciando il luogo delle radici di F (s) si vede che ora tutti i rami entrano nel semipiano negativo e quindi tutti
i poli della f.d.t. a ciclo chiuso hanno parte reale minore di zero. Anche l’ultima specifica ora è rispettata.

Per determinare il valore di K e sintetizzare il controllore si procede nel seguente modo:

s2 (s − 1) + K(s + 1)(s + 2) = 0
s3 + s2 (K − 1) + 3Ks + 2K = 0

Si applica ora il criterio di Routh:

1 3K

(K − 1) 2K

3K 2 − 5K
K −1

2K
Affinché non ci siano cambi di segno negli elementi della prima colonna:


 K>1
5

0<K<1 ∨ K>

 3
K>0


Al sistema va aggiunta la condizione riguardante il guadagno del controllore, che risulta essere pari a 2K. Poiché
la specifia sull’errore a regime impone un guadagno del controllore pari almeno a 20, di conseguenza si ha:
|2K| ≥ 20 K ≥ 10



 K>1

 5
0 < K < 1 ∨ K>
3


 K>0

K ≥ 10

Il valore di K che soddisfa il sistema è ovviamente K ≥ 10 e il controllore finale sarà quindi il seguente:

10(s + 2)
G(s) =
s
Per verificare la stabilità mediante il criterio di Nyquist è necessario tracciare il relativo diagramma di F (s).
s
10(s + 1)(s + 2) −20(1 + s)(1 + )
F (s) = = 2
s2 (s − 1) s2 (1 − s)

M (0+ ) = ∞ ϕ(0+ ) = −360◦

M (∞) = 0 ϕ(∞) = −90◦

È necessario distinguere 2 casi che dipendono dalla posizione del punto (−1, 0). Nel caso esso si trovi in
corrispondenza di A si ha:
~ = −1
N Pp = 1

Nel caso il punto (−1, 0) si trovi in corrispondenza di B si ha invece:

~ =1
N Pp = 1

Il sistema a ciclo chiuso è quindi stabile esternamente nel caso A.

Infine per quanto riguarda la risposta a regime all’ingresso u(t), questo può essere espresso come somma di 3
ingressi diversi:

u1 (t) = 5t2 u2 (t) = t u3 (t) = −1

Calcolando le risposte a regime ai singoli ingressi si ottiene quanto segue:

t2 1
u1 (t) = 10 · |ẽ2 | = = 0.05
2! |KG · KP |

t2
ỹ1 (t) = 10 · ( − 0.05) = 5t2 − 0.5
2!

ỹ2 (t) = t

ỹ3 (t) = −1

La risposta a regime complessiva è quindi:

ỹ(t) = (5t2 + t − 1.5) · δ−1 (t)