Laboratorio de Actuadores

Mecatrónicos MCTG 1011

Laboratorio #11
Control de velocidad y posición en
lazo cerrado
Nombre: Lorena Campoverde Vilela
OBJETIVOS
Simular un sistema de control de posición y velocidad de motor en lazo cerrado
usando PID.
Introducir los conceptos de control en lazo cerrado y de medición de posición y
velocidad.
Ilustrar los efectos de cada componente del controlador PID (Proporcional,
Integral, Derivativo).
Entender el funcionamiento de un sistema de servo-posicionamiento o servo
motor.
MARCO TEÓRICO
El servomotor es un servomecanismo de bucle cerrado que utiliza la
retroalimentación de posición para controlar su velocidad de rotación y
posición. La señal de control es la entrada, ya sea analógica o digital, que
representa el comando de posición final para el eje. El codificador o encoder
sirve como sensor, proporcionando retroalimentación de velocidad y posición.
En la mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. La posición final se
informa al controlador y se compara con la entrada de posición inicial, y luego,
si hay una discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición correcta.
Los servomotores más sencillos utilizan motores de corriente continua y
detección de posiciones a través de un potenciómetro y también utilizan un
control de gran potencia, lo que significa que el motor se mueve a la velocidad
máxima hasta que se detiene en la posición designada. Esto no se utiliza
mucho en el control de movimiento industrial, ya que puede ser bastante
impreciso, pero este tipo de servomotores son populares en los dispositivos de
control por radio, como los modelos de aviones y los coches de juguete. Los
sofisticados servomotores para uso industrial disponen de sensores de posición
y velocidad, así como de algoritmos de control proporcional-integral-derivado,
lo que permite llevar el motor a su posición de forma rápida.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la
posición y mantendrán esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el
servo mientras el servo mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de
esa posición. La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se
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denomina par de torsión del servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su
posición para siempre; el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo
que se mantenga en posición.

Figura 11.1. Diagrama de funcionamiento de un servomotor

Los servos incluyen tres componentes principales: un motor, un variador
(también conocido como amplificador) y un mecanismo de retroalimentación.
También se incluye típicamente una fuente de alimentación y un
servocontrolador capaz de controlar un solo eje o coordinar el movimiento de
varios ejes.
Los servomotores pueden ser de tipo CA o CC, siendo los servomotores CA los
más adecuados para aplicaciones de velocidad constante y los servomotores
CC para aplicaciones de velocidad variable.
La retroalimentación es proporcionada normalmente por un codificador o
encoder -ya sea interno o externo al motor- o por un resolver. En aplicaciones
que requieren un posicionamiento muy preciso, se pueden utilizar dos
dispositivos de retroalimentación: uno en el motor para verificar el rendimiento
del motor y otro en la carga para verificar la posición real de la carga.
Un servo accionamiento amplifica la señal de un controlador maestro
proporcionando la suficiente corriente (potencia) al motor para generar
velocidad y producir par. En un motor rotativo, la corriente es proporcional al
par, por lo que el servomotor controla directamente el par producido por el
motor. Del mismo modo, en un motor lineal, la corriente es proporcional a la
fuerza, por lo que el accionamiento controla la fuerza producida por el motor.
El servo controlador (también conocido como controlador de movimiento)
puede ser considerado como el cerebro del sistema del servomotor. Aquí es
donde reside el perfil de movimiento, incluyendo la aceleración, velocidad y
deceleración deseadas. El controlador envía señales al convertidor, lo que
hace que el motor ejecute el movimiento deseado. El controlador también tiene
la importante tarea de cerrar el bucle en el sistema leyendo constantemente la
retroalimentación del encoder y modificando la señal al motor (a través del
convertidor) para corregir cualquier error en la posición real frente a la deseada,
velocidad o par.
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Figura 11.2 Partes de un servomotor

PROCEDIMIENTO

Armar el controlador PID paralelo usando bloques de la categoría de funciones

continuas de tal modo que su entrada sea el error o diferencia entre lo que
desea versus lo real medido, y su salida sea la señal de control.

Figura 11.3. Estructura del controlador PID

La salida del controlador sería representativa del nivel de voltaje con que se
alimentaría al motor CC. Sin embargo, esta salida está limitada por el voltaje
nominal que puede resistir el motor, ese detalle se logra con la función de
límite, tal que el voltaje del motor quede acotado entre un valor máximo y
mínimo.
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Figura 11.4. Motor CC con entrada de voltaje limitada.

PARTE A

Para el control de posición usar un bloque de conversión de velocidad angular

a posición angular, un bloque de conversión de posición angular a valor
continuo, un bloque generador de funciones de torque con la flecha hacia la
referencia y un bloque de inercia rotacional.

Figura 11.5. retroalimentación de posición angular.

El tiempo de simulación debe ser de 1 segundo, con cambio de posición de 0 a

100 radianes en t=100ms, torque de resistencia de 0.5 Nm aplicado como un
escalón en t=600ms. Empezar con inercia cero.

Ajuste controladores P, PI y PID para lograr error de posición cero, menos de

10% de sobresalto y tiempo de estabilización menor a 30 ms, anote las
constantes obtenidas en cada caso.

Controlador KP KI KD
P 20 ----- -----
PI 9 0.00045 -----
PID 6 0.0045 0.045

Tabla 11.1. ganancias de controladores de posición

¿Cómo se afecta al sistema con los siguientes valores de relaciones de

inercia?

Anote los niveles de sobresalto y tiempos de estabilización

JL/JM %OS Ts
1 0 333.2m
2 0 349.1m
5 3.15 352.9m
10 6.98 698m

Tabla 11.2. Desempeño de controlador PID con diferentes tasas de inercia.

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¿Qué efecto se tiene si en lugar de comandar un cambio de tipo escalón se

hace en una rampa de 100 ms de duración?

El tiempo de estabilización incrementa.

PARTE B

Similar a la parte A, pero con retroalimentación de velocidad angular usando un

bloque de conversión de velocidad a valor continuo.

Figura 11.6. retroalimentación de velocidad angular.

Mismo procedimiento, pero aplicado a la variable de velocidad angular, ajustar

controladores P, PI y PID para lograr una respuesta de velocidad con
sobresalto menor al 5% y tiempo de estabilización menor a 50 ms. Probar el
controlador PID para diferentes valores de tasas de inercia.

Controlador KP KI KD
P 9 ----- -----
PI 4 0.048 -----
PID 7 0.17 0.009

Tabla 11.1. ganancias de controladores de velocidad.

Luego probar el mismo controlador PID para diferentes relaciones de

momentos de inercia del motor con respecto a la carga, anotar como afecta a la
respuesta de velocidad angular:

JL/JM %OS Ts
1 0 157.3
2 0 187.4
5 0 249.8
10 0 415.5

Tabla 11.2. Desempeño de controlador PID con diferentes tasas de inercia.

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