La dichiarazione delle variabili è generalmente la prima cosa da fare quando si vuole scrivere la
parte software di un compito d’esame.
Se si vuole specificare un valore specifico o una costante, quale può essere l’indirizzo a cui si
trova, per esempio, una certa risorsa di I/O o il PIC, sarà necessario fare uso della parola EQU:
es. Display EQU 80H
Questo fa comodo in quanto, all’interno del codice, diventerà facile ed espressivo effettuare
operazioni coi comandi IN e OUT:
es. OUT Display AX
(manda la word presente in AX verso BufferOUT, cioè verso 80H)
Per quale tipo di dispositivi bisogna specificare l’indirizzo in questo modo?
• Per i dispositivi di I/O coinvolti nelle varie operazioni (ad es. una centralina ABS1, un
pulsante, un componente 244, un componente 373);
• per il PIC (che dovrà essere anche programmato a parte);
• per tutti quei dispositivi, insomma, che sono attaccati al bus dati e che hanno necessità di
essere attivati/disattivati (o comunque interfacciati).
NOTA: In genere si utilizza EQU per indicare l’indirizzo o la locazione di un dispositivo di I/O,
ma non il dato che tale dispositivo può fornire o l’informazione che esso stesso deve gestire: per
quello bisognerà definire una variabile (cioè un tipo “dato”, v. di seguito).
EQU può anche utilizzato anche per definire le parole di comando da dare al PIC (le OCW e le
ICW):
es. MASKING EQU FFH ; tutte le interruzioni sono mascherate
8259_OCW1 EQU C1H ; alla locazione C1H è possibile “scrivere” OCW1
….
MOV AL, FFH ; scriviamo in OCW1 passando per un registro
OUT 8259_OCW1, AL
Si noti che quando nel programma principale si dovranno richiamare le costanti (definite con
EQU) o le variabili (definite con DB, DW, etc…):
2. Il PIC (8259)
5 L’8259 ha un unico bit d’indirizzo A0; la sequenza ICW1 è riconoscibile rispetto a tutte le altre perché ha D4 = 1.
o ICW2 riguarda la necessità per il processore di comunicare all’8259 le informazioni
necessarie per poter poi generare i codici dei dispositivi che hanno fatto richiesta di
interruzione. Dopo che l’8259 ha avanzato una richiesta di interruzione al
processore, questo - attraverso i due impulsi di INTA - vorrà ricevere un codice
(associato al dispositivo che ha fatto la richiesta) che gli permetta di sapere chi ha
fatto l’interruzione. Chi dice all’8259 quali siano questi codici è la ICW2 secondo un
meccanismo che prevede alcuni vincoli su quali siano questi codici: i codici devono
essere contigui fra di loro (numerati in sequenza) e devono iniziare ad un valore
multiplo di 8. La parola ICW2 contiene i 5 bit più significativi, comuni agli 8 codici; i
3 bit meno significativi corrispondono all’indice del
piedino IR0...7 a cui è connesso il dispositivo.
Es: all’inizializzazione del PIC passiamo la stringa
ADDRESS EQU 1FH = 0001 1111
Con questa riga di codice diciamo all’8259 che i cinque
bit più significativi sono a 11111. La parola ICW2 avrà
quindi valore 1111 1XXX = F8H e gli interrupt types
(specificati dai tre bit a X) andranno da F8H a FFH.
o ICW3 viene usata solo quando l’8259 è connesso in
cascata.
o ICW4 non è obbligatoria da inviare: se non viene
inviata, tuttavia, alcune funzionalità non vengono attivate. Bit notevoli: D4 (SFNM
Special Fully Nested Mode), D1 (AEOI Automatic End of Interrupt).
• le OCWs (Operation Command Words): possono essere inviate in qualsiasi momento per
modificare la modalità di funzionamento del dispositivo. Possono essere inviate in
qualunque ordine.
o OCW1 permette al programmatore di caricare un valore nel registro di maschera: in
questo modo si possono mascherare (ovvero ignorare) le richieste di interruzione
provenienti dai dispositivi. La OCW1 viene caricata direttamente in IMR: se l’i-esimo
bit di OCW1 vale 1 si forza infatti ad 1 il bit corrispondente di IMR (e si maschera
perciò la rispettiva richiesta).
o OCW2 permette di programmare in maniera diversa attività o aspetti legati alle
priorità e all’EOI (End Of Interrupt). Ogni OCW2 permette di fare un’operazione su
un canale (ovvero su uno dei piedini IR0..7 su cui arrivano le richieste di
interruzione). Possiamo ad esempio voler segnalare all’8259 che è terminata la
procedura di servizio della richiesta di interruzione associata ad un certo piedino:
nel caso in cui il PIC sia stato spettato con il bit di AOEI = 0 (v. ICW4), è infatti a
carico della CPU provvedere a resettare il bit del registro ISR corrispondente
all’interrupt appena servito. Per avvisare il PIC mandiamo quindi una OCW2
apposita.
o OCW3 permette di eseguire una serie di operazioni che permettono sostanzialmente
di leggere i registri del processore.
Quando in un esercizio è necessario programmare il PIC, bisogna scrivere la seguente sequenza, in
cui andiamo a ripescare il caso del compito del 28 marzo 2007.
; Indirizzi
[Questa parte non richiede sforzo di ragionamento, basta aggiungere le quantità tra parentesi
all’indirizzo esadecimale (“base”) cui è mappato il PIC (nell’esempio 90H)]
ICW1 EQU 90H Base (+ 0)
ICW2 EQU 91H Base (+ 1)
ICW4 EQU 91H Base (+ 1)
OCW1 EQU 91H Base (+ 1)
OCW2 EQU 90H Base (+ 0)
; Parole di comando
RESET EQU 13H ; questo è fisso, serve a segnalare che l’interrupt viene
; rilevato sul fronte
ADDRESS EQU 1FH ; qui vanno messi i bit più significativi dell’interrupt type
; 1F = 11111 ICW2 1111 1000 = F8H
EN_AEOI EQU 1H ; Servirà per definire l’AEOI disabilitato (3H = abilitato)
MASK EQU F8H ; Questa parte va scelta con attenzione: in genere si sceglie
; di mascherare i bit relativi ai piedini non utilizzati:
; nell’esempio usiamo 3 piedini (IR0, IR1, IR2) e
; mascheriamo tutti gli altri 1111 1000 = F8H
EOI EQU 20H ; da inviare per segnalare la fine della routine
; Inizializzazione
CLI
OUT ICW1, RESET ; mettiamo in ICW1 0001 0011
OUT ICW2, ADDRESS ; mettiamo in ICW2 0001 1111
OUT ICW4, EN_AEOI ; mettiamo in ICW4 0000 0001 (no AEOI)
OUT OCW1, MASK ; mettiamo in OCW1 1111 1000 (maschera)
STI
NOTA: l’interrupt handler trasferisce un solo dato alla volta! Spesso negli esercizi capita di risolvere
problemi di “riempimento buffer”6, i quali devono essere risolti trasferendo - nel caso specifico -
un byte alla volta.
Quando il processore decide di servire una richiesta d’interruzione ciò che fa è scatenare una
procedura di servizio di interruzione che blocca il flusso del programma in esecuzione. Al termine
della procedura (a causa della quale abbiamo lanciato l’interrupt) il programma viene riattivato da
punto esatto in cui era stato interrotto, ossia in corrispondenza dell’istruzione successiva a quella
eseguita per ultima. Nel generico sistema a microprocessore se abbiamo n dispositivi periferici,
allora n sarà il numero degli “attori” in grado di poter avanzare una richiesta di interruzione; il
processore però ha solo un piedino, quindi ci sarà bisogno di un controllore delle interruzioni che
faccia da controllore e da “schedulatore” delle richieste di interrupt. Grazie a questo controllore (è
il PIC 8259) vi sarà la possibilità di decidere se alcune richieste debbano essere ignorate, o se vi
siano diversi stadi di priorità. Il processore si interfaccia quindi col controllore e non direttamente
con i dispositivi di interrupt.
Nei sistemi Intel il processore dispone di due segnali:
• INT: viene portato alto per segnalare
al processore che un dispositivo ha
fatto richiesta di interruzione;
• INTA: segnale di uscita del processore,
il quale segnala di aver percepito la
richiesta e richiede il codice del dispositivo.
Si ha anche un flag IF (Interrupt Flag), il quale permette di abilitare/disabilitare le richieste di
interruzioni: questo bit può essere modificato via software attraverso le istruzioni CLI
(interdiciamo le interruzioni) e STI (riabilitiamo le interruzioni). L’IF viene automaticamente posto
a 0 all’attivazione di una procedura di servizio dell’interruzione.
Problemi importanti:
• Come fa il processore a capire chi ha avanzato una richiesta di interrupt?
La CPU richiede al controllore chi è stato attraverso un ciclo di bus apposito; come risposta,
il controllore passa al microprocessore un certo codice che permette di individuare
univocamente chi ha fatto la
richiesta.
• Una volta individuato il
dispositivo, come fa il sapere
quale procedura di servizio
dev’essere attivata?
La soluzione passa attraverso
una tabella (IVR, Interrupt
Vector Table, v. figura a destra),
che mette in corrispondenza i
codici dei vari dispositivi con
le relative procedure. La IVR
risiede in memoria principale e associa a ciascun codice di interruzione l’indirizzo della
corrispondente procedura di servizio. Ogni entry di questa tabella viene detta interrupt type;
un interrupt type è un numero naturale a 8 bit, quindi esistono 2 8 (256) possibili tipi di
interruzione (0… 255). Ogni elemento della tabella occupa 4 byte, per cui la tabella avrà
dimensione pari a 1 KB (M[0…3FFH]).
SCHEMA DEL PROTOCOLLO DI INTERRUZIONE
1. Un dispositivo richiede un servizio attraverso una richiesta di interruzione (mandata al PIC
e non al BUS dati come avviene nel caso polling);
2. il PIC decide se quella richiesta ha da essere servita o meno, e in caso positivo inoltra quella
(sola) richiesta al processore;
3. il processore riceve la richiesta e, al termine dell’istruzione che sta eseguendo in quel
momento, la rileva. Se la richiesta ha le caratteristiche per essere servita, il programma in
esecuzione viene interrotto;
4. viene interrogato il controllo
delle interruzioni per sapere il
codice del dispositivo che ha
avanzato la richiesta (si passa
attraverso il piedino INTA, che
sta per INTerrupt Acknowledge);
5. il PIC risponde passando al
microprocessore il tipo di
interruzione che dev’essere servita;
6. il processore accede alla IVT e legge l’indirizzo della procedura d i servizio che dev’essere
attivata;
7. parte la procedura di servizio riguardante il dispositivo che ha fatto la richiesta;
8. terminata la procedura, il processore ritorna al punto in cui era stato interrotto.
6. Interfacce di I/O
Negli esercizi vi sono due principali modi per interfacciare un dispositivo di I/O:
• tramite un 244: un 244 è un driver 3-state (schematizzabile come una “batteria di buffer”) a 8
bit strutturato in 2 gruppi da 4 bit, abilitati da EN1* ed EN2*.
Esempio pratico - Interfacciamento di 8 interruttori (switch)
Quando dobbiamo lavorare con gli interruttori (dai quali ad un certo punto è necessario
rilevare il valore) è necessario usare un 244, prestando attenzione al fatto che il primo gruppo
di bit è regolato da EN1* e il
secondo da EN2* (nell’esempio
non vi è bisogno di fare
distinzione, ma in un compito
d’esame tutto può succedere).
Nell’esempio vediamo come
sono stati interfacciati gli 8
interruttori mappati a 80 H; il
software riportato nel riquadro
si occupa di leggere lo stato
degli interruttori tramite il
comando IN.
Altri casi in cui è stato usato un
244: trasduttore di velocità in
input (non c’è necessità alcuna
di memorizzare, bisogna
semplicemente leggere il dato)
e in generale in quasi tutti i
dispositivi che comunicano in
input.
• attraverso un 373: questo
componente è un latch a 8 bit
con uscite 3-state; campiona
sul fronte negativo del clock (il
valore viene mantenuto fino a
quando CK non torna a valore
logico alto) e quando CK = 1
l’uscita riproduce l’ingresso. I latch hanno il pregio di mantenere in memoria il dato.
Esempio pratico - Interfacciamento di un display a 7 segmenti
Un display a sette segmenti (v. figura pagina precedente) può essere visto ai morsetti come
costituito da 7 led. L’attivazione di un segmento corrisponde all’accensione del led relativo.
Risulta quindi sbagliato utilizzare un buffer 3-state (244) per interfacciare il display al
sistema. In questo caso, infatti, il valore non viene mantenuto (memorizzato).
Per fare ciò occorre necessariamente usare un registro o un latch.
Altri casi in cui è stato utilizzato un 373: in generale nei dispositivi che comunicano in
output.
7 Una parola di controllo è un byte che viene trasmesso alla porta di controllo attraverso il bus dati.
o Trasferimento dati: OUTPUT
MOV AL, DatiOut[SI] (AL casella indice SI vettore DatiOut)
OUT BufferOut, AL (AL contenuto del registro mappato a “BufferOut”)
INC SI (incrementiamo l’indice del vettore)
Si noti che in entrambi gli esempi le interfacce trasferiscono un dato alla volta!
• di norma le unità di I/O lavorano in modo asincrono rispetto al funzionamento della CPU e
sono molto più lente di quest’ultima. Si rende quindi necessario introdurre all’interno
dell’interfaccia di I/O un qualche meccanismo di sincronizzazione fra l’attività svolta dalla
CPU e quella svolta dall’unità di I/O. Per maggiori delucidazioni si rimanda ai paragrafi
introduttivi sulle politiche di interrupt e polling, nonché a quello successivo (con esempi
software);
• tipicamente le interfacce di I/O dispongono di registri di stato (es. bufferFull, ledOn,
deviceReady…) tramite cui vengono rese disponibili alla CPU tutte le informazioni
necessarie per la sincronizzazione con l’unità di I/O. Ogni qual volta il programma ha
necessità di leggere lo stato della periferica (ad es. per controllare se ci sono stati errori), il
programmatore userà un istruzione del tipo:
IN AL, StatusRegister (caricamento in AL del contenuto del registro mappato dove
indica StatusRegister)
• in aggiunta a ciò i registri di stato situati all’interno di un’interfaccia di I/O sono spesso
utilizzati per segnalare alla CPU il verificarsi di eventuali condizioni di malfunzionamento
o errore (es. errore di parità nelle comunicazioni seriali).
Esempio 1 (polling)
Esempio 2 (polling)
BUF_IN DB 1024
Schematicamente:
MAIN:
Main: MOV AL, IN_ControlWord ; programmazione interfacce:
OUT IN_Control, AL ; mandiamo al dispositivo le direttive per
MOV AL, OUT_ControlWord ; effettuare l’input/output
OUT OUT_Control, AL
MOV SI, 0 ; inizializzazione indice buffer in memoria
• programmiamo le interfacce e spediamo le relative control word con due comandi di OUT.
In questo modo diamo le direttive necessarie affinché tutto funzioni come voluto. Quasi
sempre nel main capita di dover inizializzare delle variabili, oppure qualche indice che
servirà per scorrere il buffer.
POLL_IN:
Poll_IN: IN AL, IN_Status ; polling sull’interfaccia d’ingresso
AND AL, MASK_BIT0 ; si fa l’AND con 1: in questo modo
; rispettiamo la maschera che abilita solo IR0
CMP AL, 0 ; se ancora non si ha niente
JE Poll_IN ; ricomincia il ciclo
; altrimenti…
IN AL, IN_BufferIN ; leggiamo un nuovo dato
MOV BL, AL ; copiamo AL in BL
MOV BUF_IN[SI], BL ; e scriviamo il dato in memoria
INC SI ; incrementiamo l’indice
CMP SI, 1024 ; letto il KB?
JNE Poll_OUT ; se non l’abbiamo ancora letto, passiamo a
; Poll_OUT (trasferimento dati in uscita)
MOV SI, 0 ; sennò abbiamo finito di trasferire i dati:
; si resetta l’indice SI per il prossimo giro
CALL CALCOLA ; chiamiamo la procedura CALCOLA
POLL_OUT:
Poll_OUT: IN AL, OUT_Status ; polling sull’interfaccia d’uscita
AND AL, MASK_BIT1
CMP AL, 0
JE Poll_OUT
OUT OUT_BufferOUT, BL ; invio in uscita del dato ricevuto
JMP Poll_IN ; ho inviato: pronto a ricevere
• queste righe di codice sono dedicate al trasferimento del dato in uscita: anche qui è
presente un’operazione di polling (questa volta sull’interfaccia d’uscita). Si fa uso di BL, in
precedenza creato come duplicato di AL, perché quest’ultimo registro viene modificato e
poi fatto passare attraverso l’operazione logica di AND.
Esempio 3 (interrupt)
NOTA: spesso il main viene racchiuso da CLI - STI perché contiene l’inizializzazione del programma, che non
dev’essere interrotta per nessun motivo.
…
…
…
Si noti che questa routine di interrupt (ma si tenga presente che non viene conteggiato il main) è
più snella della sua controparte polling.
8. Comunicazioni seriali
Sincronismo di ricezione
In una trasmissione seriale
il dispositivo ricevente, per
poter decodificare ed
interpretare correttamente i
dati ricevuti, deve sapere:
• quando campionare la linea per identificare il valore di ciascun bit (deve cioè acquisire il
sincronismo di clock)…
• … quando inizia e finisce ciascun gruppo di bit o carattere (sincronismo di carattere),
• … nonché quando inizia e finisce ciascun blocco d’informazione (sincronismo di frame).
Inoltre:
• dev’essere in grado di conoscere il formato dei frames;
• deve lavorare alla stessa frequenza del trasmettitore (e avere uguale bit-rate);
Caso esemplificativo di
comunicazione seriale9
1. la linea è inattiva;
2. start bit (è uno soltanto e
va al valore logico basso):
serve per far capire quando
inizia la trama;
3. data bits: qui è contenuto il
dato vero e proprio;
4. parity bit: fornisce una
indicazione sul verificarsi o
8 ATTENZIONE - Non è che non ci sia il clock: il clock - anzi, i clock, uno per componente - ci sono eccome… il problema è
condividerli visto che non sono già in partenza sincronizzati fra i componenti.
9 Per maggiori dettagli si faccia riferimento alla figura.
meno di un errore di trasmissione;
5. stop bit: fanno capire al ricevitore che la trama è finita.
Infine, l’8250 ha un insieme di segnali di controllo utilizzabili per interfacciarsi con un modem
secondo le modalità dello standard RS-232.
9. Comunicazioni seriali: un po’ di codici
Anzitutto, ecco due esempi di mapping nello spazio di I/O per le interfacce 8250:
REGISTRO COM1 COM2
RBR,THR,DLL 03F8H 02F8H
IER,DLM 03F9H 02F9H
IIR 03FAH 02FAH
LCR 03FBH 02FBH
MCR 03FCH 02FCH
LSR 03FDH 02FDH
MSR 03FEH 02FEH
; La procedura inizializza COM1 : bit-rate 9600, 8 bit per carattere, parità pari, 1 stop bit
ini_com1 PROC FAR
PUSH AX ; prologo
PUSH DX
; DLAB = 1 per accedere a DLM e DLL
MOV DX, LCR ; mettiamo 80H = 1000 0000
MOV AL, 80H ; in LCR in modo da forzare DLAB = 1 (DLAB è il bit LCR8)
OUT DX, AL
; bit rate = 9600 -> DLL = 000CH (diviso in 00 DLM e 0C DLL)
MOV DX, DLM
MOV AL, 00H
OUT DX, AL
MOV DX, DLL
MOV AL, 0CH
OUT DX, AL
; 8 bit per car., 1 stop bit, parità pari, DLAB = 0
; LCR = 1BH = 0001 1100
MOV DX, LCR
MOV AL, 1BH
OUT DX, AL
; “clear” di IER (= 00H) per disabilitare le interruzioni
MOV DX, IER
MOV AL, 00H
OUT DX, AL
; lettura iniziale per svuotare il buffer di ricezione
MOV DX, RBR
IN AL, DX
POP DX ; epilogo
POP AX
RET
ini_com1 ENDP
Lettura e scrittura su COM1 in modalità “polling”
PUSH DX PUSH DX
PUSH AX
; attesa che il buffer di ricezione sia pieno: il bit 0
; del registro LSR fornisce lo stato del buffer di ; attesa che il buffer di trasmissione sia vuoto:
; ricezione ( 1 = pieno, 0 = vuoto ) ; il bit 5 del registro LSR fornisce lo stato del buffer
; di trasmissione (1 = vuoto, 0 = pieno)
MOV DX, LSR MOV DX, LSR
wait_pieno: IN AL, DX
CMP AL, 01H ( 0000 0001) wait_vuoto: IN AL, DX
JZ wait_pieno CMP AL, 20H ( 0010 0000)
JZ wait_vuoto
; lettura del carattere ricevuto
MOV DX, RBR ; scrittura del carattere da trasmettere
IN AL, DX MOV DX, THR
POP DX POP AX
RET OUT DX, AL
read_com1 ENDP POP DX
RET
write_com1 ENDP
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