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Appunti Argomento 1 - Cinematica del punto e del corpo rigido

nel piano
1.1 Cinematica del punto nel piano
Lo studio consiste nel determinare posizione, velocità ed accelerazione di un punto appartenete ad
un piano, detto piano direttore.
Rappresentazione cartesiana
Posizione

Fig.1.1

P(t) = (P-O) = ix + jy (1.1)

in cui le coordinate i,j sono i versori del sistema di riferimento e x,y sono funzioni del tempo

 x = x(t )
 (1.2)
 y = y (t )
Velocità
Derivando le (1.2) rispetto al tempo si ottiene la velocità nelle componenti cartesiane. Il vettore
velocità è dato da
v = ixɺ + jyɺ (1.3)
Accelerazione
Derivando le (1.3) rispetto al tempo si ottiene il vettore accelerazione

a = iɺɺ
x + jɺɺ
y (1.4)
Si può notare come queste due ultime espressioni non danno ai vettori velocità e accelerazione un
significato fisico evidente. Pur restando in ambito cartesiano, una loro rappresentazione più
significativa si ottiene con riferimento alla traiettoria seguita dal punto nel suo moto. L’equazione
della traiettoria nella forma y=y(x) si ottiene eliminando il tempo dalle (1.2).

Si consideri la posizione istantaneamente assunta da P


sulla sua traiettoria. Si tracci il cerchio osculatore alla
traiettoria in P, cerchio passante per P, avente la stessa
tangente e la stessa curvatura della traiettoria in P. Si può
allora definire la terna intrinseca (tangente t, normale n e
binormale b, terna destra) alla traiettoria in P. Il vettore
spostamento elementare ds (v. Fig. 1.2) risulta allora dato
da:

ds = ρ d α t (1.5)
Fig. 1.2
Derivando la (1.5) rispetto al tempo (indicato con τ), considerando che è ρ=cost. nell’istante
considerato, si ottiene l’espressione della velocità

ds d α
v= = ρ t = ωρ t (1.6)
dτ dτ

che pone in evidenza come la velocità sia tangente alla traiettoria e che introduce la

grandezza ω = , detta velocità angolare. La (1.6) tiene conto delle convenzioni di terna destra

per la terna intrinseca. Derivando ulteriormente si ottiene l’accelerazione
dv dt v2
a= = ωρ
ɺ t + ωρ = ωρ
ɺ t + ω 2 ρ n = ωρ
ɺ t+ n (1.7)
dτ dτ ρ
dt
essendo = ωn (convenzione di terna intrinseca destra). La (1.7) pone in evidenza le componenti

v2
tangente ωρɺ t e normale ω 2 ρ n = n . La componente tangente (quindi diretta come la velocità)
ρ

introduce la grandezza ωɺ = detta accelerazione angolare. Essa rende conto della variazione del

modulo della velocità. La componente normale deve il suo segno positivo alla convenzione fatta per
la definizione della terna intrinseca, che ha il versore normale entrante nel cerchio osculatore.
Questa componente di accelerazione si rivela quindi centripeta e rende conto della variazione della
direzione della velocità. Se il cerchio osculatore coincide con la traiettoria siamo nel caso
particolare di traiettoria circolare di raggio r=ρ. Con questa sostituzione, le espressioni trovate per
velocità ed accelerazione per una posizione istantaneamente occupata dal punto sulla traiettoria
hanno valore generale per il moto circolare(1).

Rappresentazione con i numeri complessi


Vettori assegnati in un piano possono essere rappresentati con numeri complessi.
Posizione e velocità
Utilizzando la notazione esponenziale si pongono in
evidenza il modulo ed un angolo, descritto a partire
dall’asse reale del piano di Argand, grandezze tipiche di
una rappresentazione in coordinate polari. Con questa
rappresentazione si ottengono le grandezze cinematiche
nelle forme di seguito esposte.
Per il vettore posizione si pone allora (Fig. 1.3)
( P − O ) = ρ eiα (1.8)
Supponendo di conoscere ρ = ρ ( t ) ; α = α ( t ) funzioni
assegnate del tempo t.
Fig. 1.3
Derivando rispetto al tempo la (1,8) si ottiene formalmente la velocità di P

v P = ρɺ eiα + iαρ ɺ ei(α +π / 2) = veiβ


ɺ eiα = ρɺ eiα + αρ (1.9)

1
Domanda: come mettere d’accordo le due espressioni ω ρ v 2 / ρ dell’accelerazione normale nel caso di una
2
e
traiettoria rettilinea (ossia con ρ = ∞ )?

2
I vettori indicati sono illustrati nella stessa Fig. 1.3: noti ρ = ρ ( t ) ; α = α ( t ) , la (1.10) consente il
calcolo della velocità di P. L’angolo β del vettore velocità risultante indica l’inclinazione della
tangente alla traiettoria del punto, per quanto già in precedenza visto.
Accelerazione
Derivando la (1.9) rispetto al tempo si ottiene (formalmente)
l’accelerazione

ɺ ɺ ei(α +π / 2) + αρ
a = ρɺɺeiα + 2αρ ɺɺ ei(α +π / 2) + αɺ 2 ρ ei(α +π ) (1.10)

I componenti il vettore accelerazione sono illustrati in Fig. 1.4,


con le direzioni dettate dagli angoli indicati agli esponenti nella
(1.10). Come per quello della velocità, questo grafico vettoriale
è relativo all’istante in cui il punto P occupa una certa posizione
sulla traiettoria e muta con il mutare di tale posizione.
Fig. 1.4

Come più volte sottolineato, le equazioni vettoriali (1.8), (1.9) e (1.10) sono state poste in una
forma che ipotizza di conoscere ρ = ρ ( t ) ; α = α ( t ) . Questo non sempre accade e ne scaturiscono le
seguenti considerazioni. Un’equazione vettoriale equivale, nel piano, a due equazioni scalari.
Questo comporta poter accettare di avere al più due incognite da determinare. Se, ad esempio, nella
(1.8) fossero invece incogniti il modulo ρ e l’anomalia α , deve essere noto il vettore ( P − O ) , ad
es. tramite le sue componenti secondo gli assi coordinati.
Per porre in evidenza questo aspetto, si riscriva la (1.8) nella forma complessa:
π
i
xP + y P e 2
= ρ eiα (1.11)
Nella (1.11) la somma dei due vettori (in ambito complesso) di sinistra risulta nel vettore ρ eiα di
destra. Questa composizione di vettori, che compare di frequente, viene indicata come “chiusura
vettoriale”. In sostanza, con questa operazione si determinano grandezze incognite (due al più, nel
piano) impiegando grandezze note. Qualora siano da tracciare i grafici vettoriali di velocità ed
accelerazione senza conoscere ρ ( t ) ; α ( t ) occorre procedere come verrà più avanti indicato2.
Con la rappresentazione di vettori tramite numeri complessi è immediato passare ad una forma
scalare con la quale descrivere il moto del punto nel tempo, il cosiddetto moto “in grande”.
Utilizzando la formula di Eulero ρ eiα = ρ cos α + i sin α e separando parte reale da parte
immaginaria (proiezione del vettore ρ eiα sugli assi del piano di Argand), la posizione di P ha le
coordinate:
 x p = ρ cos α
 (1.12)
 yP = ρ sin α

La (1.12) è la proiezione sugli assi coordinati dell’equazione vettoriale (1.11), in essa vi possono
essere al più due incognite. La velocità di P risulta dalle derivate della (1.12)

 xɺ p = ρɺ cos α − αρ
ɺ sin α
 (1.13)
 yɺ P = ρɺ sin α + αρ
ɺ cos α

Derivando ulteriormente le (1.13) si ottengono formalmente le componenti dell’accelerazione

2
Si veda l’esempio applicativo della pagina successiva

3
x p = ρɺɺ cos α − 2 ρα
 ɺɺ ɺ ɺ sin α − αρ
ɺɺ sin α − αɺ 2 ρ cos α
 (1.14)
yP = ρɺɺ sin α + 2 ρα
 ɺɺ ɺ ɺ cos α + αρ
ɺɺ cos α − αɺ 2 ρ sin α

Si noti come le espressioni così ottenute abbiano forma diversa da quelle viste nelle
rappresentazioni cartesiane (1.3) e (1.4). Ciò risulterà giustificato quando saranno illustrati i moti
relativi tra sistemi di riferimento.

Esempio
Quale esempio di applicazione della notazione complessa nella soluzione di problemi di cinematica,
si consideri lo schema di Fig. 1.5, in relazione al quale siano da trovarsi la velocità vP e
l’accelerazione aP del punto P posto all’estremità di un filo inestensibile, il quale altro estremo si
muova su una traiettoria rettilinea assegnata.
Con un’opportuna scelta del posizionamento degli
assi, in Fig. 1.5 sono rappresentati l’inclinazione α
del filo (misurata secondo le convenzioni in senso
antiorario) e una porzione inclinata ρ di esso. Si
affronti dapprima il problema di trovare vP e
aP nell’istante in cui il punto A occupa una certa
posizione sulla sua traiettoria, posizione
caratterizzata dalla coordinata xA, assumendo che
siano v A ed a A la velocità e l’accelerazione del
punto in tale istante.
Fig. 1.5
S’intenda procedere dapprima a tracciare il grafico vettoriale di velocità ed accelerazioni di A nella
configurazione di Fig. 1.5.
Da un esame preliminare, detta s + ρ = L0 la lunghezza totale del filo inestensibile si vede come,
derivando rispetto al tempo si ottenga sɺ + ρɺ = 0 ossia ρɺ = − sɺ , quindi si ha vP = ρɺ . Analogamente,
derivando una seconda volta, si ha che aP = ρɺɺ .
Qui il vettore ρ eiα non è però noto.
Per indicarlo ricorriamo ad una chiusura vettoriale, rappresentata in questo caso dalla somma di
vettori (Fig. 1.5):
( A − O) = ( B − O) + ( A − B) (1.15)
che, in forma complessa esponenziale, diviene
3
i π
ρ eiα = he 2 + xA (1.16)

che richiama la forma della (1.11). La rappresentazione grafica di tale somma, dalla quale si
ottengono ρ = (h 2
+ xA2 ) e α = arctan ( − h / xA ) , è indicata in Fig. 1.5. Passando ora alle velocità e
derivando la (1,16) rispetto al tempo formalmente si ottiene
 π
i α + 
ρɺ eiα + αρ
ɺ e 2
= xɺ A (1.17)

ɺ , mentre ρ e α sono
con xɺ A = v A assegnata, ma che presenta due incognite, nella fattispecie ρɺ e αρ
noti dall’analisi di posizione. Come tracciare il grafico delle velocità che compaiono nella (1.17)?
Aiutiamoci allo scopo costruendo una tabella. Come illustrato in Fig. 1.6, nelle caselle della prima
riga si inseriscano i vettori presenti nella (1.17), nella seconda riga se ne annotino i moduli

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corrispondenti, segnalando, ad es. con un punto di domanda, quelli incogniti. Nella terza riga si
inseriscano le direzioni dei vettori anzidetti, al solito segnalando anche qui le incognite.

 π
iα + 

ρɺ eiα +αρ
ɺ e  2
= xɺ A
modulo ρɺ (?) αρ
ɺ (?) vA
direzione ( A − O) ⊥ ( A − O) vA

Fig. 1.6

Poiché il numero ammissibile delle incognite è pari a due, si può dire allora che nella tabella non è
possibile avere più di “due punti di domanda”, come nel caso di Fig. 1.6. Per il grafico dei vettori
velocità procediamo a tracciare innanzi tutto ciò che è noto in modulo e direzione, nel caso in esame
xɺ A = v A , dato del problema (Fig. 1.7).
Dagli estremi del vettore vA si mandino le due direzioni note
dei vettori incogniti in modulo, una direzione per estremità.
Con l’intersezione di queste la chiusura vettoriale è
completata, i moduli dei due vettori incogniti ρɺ e αρ ɺ si
possono già leggere nel grafico, utilizzando la stessa scala di
rappresentazione impiegata per tracciare vA. I versi da
assegnare ai vettori incogniti sono quelli che rispettano la
Fig. 1.7
 π
iα + 
somma di Fig. 1.6 in cui si legge che i vettori ρɺ e e αρɺ e iα  2
si sommano tra loro a sinistra e sono
entrambi da sottrarsi al vettore v A di destra. In tal modo si vede, come fisicamente intuitivo, che la
porzione di filo libero si sta allungando per via del verso di ρɺ e come tale porzione sia in rotazione
con velocità angolare αɺ antioraria (si vede pensando di applicare la velocità αρ
ɺ al punto A). Dopo
questo passo ρɺ e αɺ sono quindi completamente noti. Procedendo con le accelerazioni, derivando
rispetto al tempo la (1.17) si ha:

 π  π
iα +  iα + 
ρɺɺeiα + 2αρ
ɺ ɺe  2
+ αρ
ɺɺ  2
+ αɺ 2 ρ eiπ = ɺɺ
xA (1.18)

x A = a A assegnata, ma che presenta le due incognite ρɺɺ e αρ


con ɺɺ ɺɺ . Per tracciare il grafico delle
accelerazioni che compaiono nella (1.18 costruiamo per comodità di riferimento una tabella analoga
a quella già vista.

 π  π
iα +  iα + 

ρɺɺe
iα +2αρ
ɺ ɺe  2
+αɺ ρ e
2 i ( α +π ) +αρ
ɺɺ e  2
= ɺxɺA
modulo ρɺɺ(?) 2αρ
ɺɺ αɺ 2 ρ ɺɺ ( ? )
αρ aA
direzione ( A − O) ⊥ ( A − O) ( A − O) ⊥ ( A − O) aA

Fig.1.8

Per ottenere il grafico dei vettori che compaiono nella tabella di Fig. 1.8, fissata una scala di
rappresentazione (γ m/s2/cm ad es.) si inizi a tracciare il vettore aA assegnato (Fig.1.9). Si

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sottraggano a questo l’accelerazione normale αɺ 2 ρ e l’accelerazione complementare (o di
Coriolis) 2αρ
ɺ ɺ , note per aver determinato ρɺ e αɺ nell’analisi di velocità.
Si ottiene così una “spezzata” composta da tre vettori, Fig.1.9.
Si mandino le due direzioni note ( A − O) e ⊥ ( A − O) dei
vettori incogniti in modulo, una direzione per estremità della
spezzata. Con l’intersezione di queste la chiusura vettoriale è
completata, i moduli dei due vettori incogniti ρɺɺ e αρɺɺ αρ
ɺ si
possono già leggere nel grafico, utilizzando la stessa scala di
rappresentazione impiegata per tracciare aA. I versi da
assegnare ai vettori incogniti sono quelli che rispettano la
somma vettoriale della tabella in Fig.1.8.
Fig.1.9
Per la situazione istantanea di velocità ed accelerazione assegnate il problema è da intendersi così
risolto, in una forma che si ritiene anche didatticamente valida.
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Seguendo quanto genericamente indicato nelle (1.11), (1.12) e (1.13) relativamente al “moto in
grande”, essendo ( A − 0) = ρ eiα = ρ cos α + i ρ sin α , separando le parti reale ed immaginaria come
nella (1.11) si ha:
 xA = ρ cos α
 (1.14)
 y A = − h = ρ sin α
due equazioni scalari per le quali possiamo avere al più due incognite. Supponiamo nota la
geometria del gradino (-h) e la posizione iniziale di A (xA) sulla sua traiettoria rettilinea. Incognite
risultano quindi ρ e α che sono date da:
ρ = 2 h 2 + xA2
h (1.15)
tan α = −
xA
che definiscono così completamente la posizione iniziale. Derivando le (1.14) si ha

 xɺ A = vA = ρɺ cos α − αρ
ɺ sin α
 (1.16)
 0 = ρɺ sin α + αρ ɺ cos α

Qui le quantità incognite sono ρɺ e αɺ , essendo note vA (dato del problema), ρ e α (determinate dal
passo precedente (1.15)) e essendo yɺ = hɺ = 0 . Riordinando i termini e adottando una notazione
A
matriciale la posto della (1.16) si ha il sistema

cos α − ρ sin α   ρɺ  v A 
 sin α  =  (1.17)
 ρ cos α  αɺ   0 

risolvendo il quale si ha
ρɺ = vA cos α
vA (1.18)
αɺ = − sin α
ρ
Si ottiene così la velocità del punto P. La velocità angolare αɺ del filo risulta positiva essendo
sin α <0: il filo ruota in senso antiorario.
Derivando ulteriormente le (1.17) si ottengono le componenti dell’accelerazione

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x A = ρɺɺ cos α − 2 ρα
 ɺɺ ɺ ɺ sin α − αρ
ɺɺ sin α − αɺ 2 ρ cos α
 (1.19)
 0 = ρɺɺ sin α + 2 ρα
ɺ ɺ cos α + αρ
ɺɺ cos α − αɺ 2 ρ sin α

Ora le quantità incognite sono ρɺɺ e αɺɺ , essendo note aA (dato del problema), ρɺ , ρ e α determinate
dai passi precedente (1.15) (1.18). Passando ancora in notazione matriciale si ha il sistema:

cos α − ρ sin α   ρɺɺ  a A + 2 ρα


ɺ ɺ sin α + αɺ 2 ρ cos α 
 sin α  =  (1.20)
 ρ cos α  αɺɺ   −2 ρα ɺ ɺ cos α + αɺ 2 ρ sin α 

risolvendo il quale si ha infine

ρɺɺ = − ( a A + 2 ρα
ɺ ɺ sin α + αɺ 2 ρ cos α ) cos α + (αɺ 2 ρ sin α − 2 ρα
ɺ ɺ cos α ) sin α
− (αɺ 2 ρ sin α − 2 ρα
ɺ ɺ cos α ) cos α − ( a A + 2 ρα
ɺ ɺ sin α + αɺ 2 ρ cos α ) (1.21)
αɺɺ =
ρ
che fornisce l’accelerazione di P cercata.

Fig.1.10

La sequenza di espressioni ora vista può essere implementata in un sottoprogramma di calcolo


automatico, secondo lo schema a blocchi illustrato in Fig. 1.10, ottenendo così la rappresentazione
del moto nel tempo (“moto in grande”).

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Cinematica del punto con sistemi di riferimento in moto relativo

Rappresentazione cartesiana
Il generico moto piano di un punto P viene ora analizzato componendo le osservazioni fatte da due
sistemi di riferimento, come illustrato in Fig. 1.11. Il punto P risulta essere in moto rispetto ad un
sistema di riferimento O1X1Y1, (di versori i1 , j1 ) a sua volta in moto in un sistema di riferimento
O0X0Y0 (di versori i 0 j0 ) che riterremo fisso (indicato come riferimento assoluto). Il vettore di
posizione (P-O) che definisce la posizione di P nel sistema di riferimento O0X0Y0 può essere
indicato mediante una somma vettoriale (chiusura) data da:

( P − O) = ( P − O1 ) + (O1 − O) = (i1 x1 + j1 y1 ) + (i 0 x0 + j0 y0 ) (1.22)

Fig. 1.11

La velocità di P si ottiene dalla derivata temporale del vettore posizione

d ( P − O) di dx dj dy
vP = = i 0 xɺ0 + j0 yɺ 0 + 1 x1 + i1 1 + 1 y1 + j1 1 (1.23)
dt dt dt dt dt

I primi due termini a destra della (1.23) rappresentano la velocità assoluta dell’origine O1 del
sistema mobile, mentre il quarto e il sesto termine rappresentano la velocità di P relativa al sistema
mobile O1X1Y1. Utilizzando la rappresentazione complessa, per il versore i1 si può porre
i1 = eiθ ottenendo l’espressione della derivata temporale del versore, indicata nella (1.23):

π
di 1 i (θ + )
= iθɺeiθ = θɺe 2 = j1θɺ (1.24)
dt
essendo
π
i (θ + )
j1 = e 2
= ieiθ (1.25)

Inoltre quindi si ha
dj1 2 ɺ iθ
= i θ e = −θɺeiθ = −i1θɺ (1.26)
dt

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La derivata temporale θɺ rappresenta la velocità angolare del sistema di riferimento O1X1Y1 .
Ponendo nel seguito θɺ = ω , per le derivate temporali dei versori del sistema mobile si hanno le
espressioni:

di 1 dj1
= j1ω = −i1ω (1.27)
dt dt

usualmente indicate come formule di Poisson (per moti piani).

Sostituendo le (1.27) nella (1.23), la velocità di P assume l’espressione:

v P = i 0 xɺ0 + j0 yɺ 0 + i1 xɺ1 + j1 yɺ1 + ω ( -i1 y1 + j1 x1 ) (1.28)

Si può verificare che il termine ω ( -i1 y1 + j1 x1 ) è dato dal prodotto vettoriale ω ∧ ( P − O1 ) . Se infatti
si indica il vettore velocità angolare con ω=kω , dove ω = θɺ e k è il versore ortogonale al piano
direttore, per semplicità di soluzione del prodotto vettoriale si calcola il determinante di una matrice
costruita con i componenti dei due vettori, ottenendo:

 i1 j1 k
kω ∧ ( P − O1 ) = det  0 0 ω  = ω ( j1 x1 − i1 y1 )
 x1 y1 0 

Esaminando la (1.28) si nota come la velocità di P giudicata dal sistema assoluto (velocità assoluta)
risulti da una somma di vettori aventi i seguenti significati:

i 0 xɺ0 + j0 yɺ 0 componente dovuta al moto di O1 del sistema mobile;


ω ( -i1 y1 + j1 x1 ) componente dovuta alla rotazione del sistema mobile;
i1 xɺ1 + j1 yɺ1 velocità relativa di P rispetto al sistema mobile.

La somma delle prime due componenti è rappresentativo della velocità imposta a P fermo nel
sistema mobile: a questa somma si dà il nome descrittivo di velocità di trascinamento. La terza
componente descrive invece il moto di P rispetto al sistema mobile. Per comodità di scritture
successive, si ponga ora
i 0 xɺ0 + j0 yɺ 0 = v O1
ω ( -i1 y1 + j1 x1 ) = ω ∧ ( P − O1 )
i1 xɺ1 + j1 yɺ1 = v PO1

che conduce a sintetizzare l’espressione della velocità assoluta di P nella forma:

v P = v O1 + ω × ( P − O1 ) + v PO1 = vT + v R (1.29)

in cui si pone in evidenza che la velocità assoluta è la somma di una velocità relativa v R ed una di
trascinamento vT , il che costituisce l’enunciato del teorema di Galileo (o di Rivals).

Derivando la (1.28) rispetto al tempo si ottiene l’accelerazione assoluta di P

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dv P dj
aP = = i 0 ɺɺ y0 + 1 ω x1 +
x0 + j0 ɺɺ
dt dt
di
+ j1ωɺ x1 + j1ω xɺ1 − 1 ω y1 − i1ωɺ y1 − i1ω yɺ1 + (1.30)
dt
di dj
+ 1 xɺ1 + i1ɺɺ x1 + 1 yɺ1 + j1 ɺɺ
y1
dt dt

i cui termini hanno i seguenti significati

x0 + j0 ɺɺ
i 0 ɺɺ y0 = a O1 accelerazione dovuta al moto dell’origine
del sistema mobile

dj1 di componente centripeta dovuta alla rotazione


ω x1 − 1 ω y1 = -ω 2 ( i1 x1 + j1 y1 ) = -ω 2 ( P − O1 ) del sistema mobile,
dt dt

j1ωɺ x1 − i1ωɺ y1 = ωɺ ( j1 x1 − i1 y1 ) = ω
ɺ × ( P − O1 ) componente tangenziale dovuta alla
rotazione del sistema mobile,

x1 + j1 ɺɺ
i1ɺɺ y1 = a PO1 accelerazione relativa al sistema mobile

2 j1ω xɺ1 − 2i1ω yɺ1 = 2ω × v PO1 accelerazione complementare o di Coriolis

Raggruppando questi termini si ottiene l’espressione

a P = aO1 -ω 2 ( P − O1 ) + ω
ɺ × ( P − O1 ) + a PO1 + 2ω × v PO1 = aT + a R + aC (1.31)

in cui si pone in evidenza che l’accelerazione assoluta è la somma di una accelerazione relativa a R ,
una di trascinamento aT ed una complementare aC o di Coriolis, il che costituisce l’enunciato del
teorema di Coriolis. Essendo aC = 2ω ∧ v R , l’accelerazione complementare è nulla in tre casi: ω= 0
(il sistema mobile non ruota), v R =0 (P è fermo nel sistema mobile), i vettori ω e v R sono paralleli,
eventualità che si presenta solo per moti nello spazio tridimensionale.

Rappresentazione con numeri complessi

Fig. 1.12

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Appare di qualche utilità ottenere i teoremi dei moti relativi utilizzando i numeri complessi,
riconoscendone i significati in base a quanto visto con la rappresentazione cartesiana. Si ponga
quindi per la posizione di P
( P − O) = r1eiϕ + r2e ( )
i θ +α
(1.32)

che costituisce la cosiddetta chiusura di vettori (ad es. con (P-O) incognito). La derivata rispetto al
tempo ci dà la velocità di P
vP = rɺ1eiϕ + iϕɺ r1eiϕ + rɺ2 e ( ) + i θɺ + αɺ r2 e ( )
i θ +α i θ +α
( )
(1.33)
Riordinando i termini si ha
vP = ( rɺ1 + ir1ϕɺ ) eiϕ + ir2θɺe ( ) + ( rɺ2 + ir2αɺ ) e ( )
i θ +α i θ +α
(1.34)

Dal confronto con la cartesiana (1.28), i vettori rappresentati in forma complessa che compaiono
nella (1.34) hanno i seguenti significati:
( rɺ1 + ir1ϕɺ ) eiϕ → vO1 componente dovuta al moto dell’origine del sistema
mobile
ir2θ eɺ i (θ + α )
→ ω × ( P − O1 ) componente dovuta alla rotazione del sistema mobile
( rɺ + ir αɺ ) ei(θ +α ) → v PO1
2 2
velocità di P relativa al sistema mobile.

In forma complessa la (1.34) rappresenta il teorema di Galileo.


Derivando ulteriormente si ottiene l’accelerazione di P.

aP = ( ɺɺ
r1 + irɺ1ϕɺ + ir1ϕɺɺ) eiϕ + iϕɺ ( rɺ1 + ir1ϕɺ ) eiϕ +
( ) (
+ irɺ2θɺ + ir2θɺɺ e ( ) − θɺ + αɺ r2θɺe ( ) +
i θ +α i θ +α
) (1.35)
+ ( ɺɺ
r2 + irɺ2αɺ + ir2αɺɺ ) e (
i θ +α )
( )
+ i θɺ + αɺ ( rɺ2 + ir2αɺ ) e ( )
i θ +α

Dal confronto con la (1.31), i vettori rappresentati in forma complessa che compaiono nella (1.35)
hanno i seguenti significati:

( ɺɺr + 2irɺϕɺ + ir ϕɺɺ − r ϕɺ ) e


1 1 1 1
2 iϕ → a O1

−θɺ 2 r2θɺe ( )
i θ +α
→ − ω 2 ( P − O1 )
ir θɺɺe ( )
2
i θ +α
ɺ × ( P − O1 )
→ω
( ɺɺr + 2irɺ αɺ + ir αɺɺ − r αɺ ) e
2 2 2 2
2 i (θ +α )
→ a PO1

2iθɺ ( rɺ2 + ir2αɺ ) e (


i θ +α )
→ 2ω × v PO1

Nella forma cartesiana dei moti relativi si è visto come l’accelerazione complementare sia dovuta
alla rotazione del sistema mobile e alla velocità relativa di P. In forma complessa tale accelerazione
compare da sé (si veda la (1.10) senza che sia stato chiamato in causa esplicitamente un sistema di
riferimento mobile. In realtà ciò avviene automaticamente per via della rappresentazione polare, con
la quale si adottano come variabili l’angolo del vettore complesso rispetto all’asse reale (la derivata
è la velocità angolare) e il modulo del numero complesso (la sua derivata è la velocità relativa).

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1.2 Cinematica del corpo rigido nel piano

Il corpo rigido (CR) nel piano possiede 3 gradi di libertà (gdl),


rappresentabili ad esempio (Fig. 1.13) con le coordinate xA, yA di
un suo punto A e con un angolo β formato da una retta/segmento
tracciati sul CR, come quello congiungente i due punti A e B
appartenenti al CR. Considerando il vettore (B-A), per
definizione di CR si deve avere
( B − A) × ( B − A) = AB
2
=cost. (1.36)
Fig. 1.13 ossia la costanza della distanza tra i punti A e B.

Derivando la (1.36) rispetto al tempo si mette in luce un’altra importante proprietà

2 ( v B − v A ) × ( B − A) = 0  v B × ( B − A) = v A × ( B − A) (1.37)

che comporta che le velocità dei due punti abbiano la stessa proiezione sulla loro congiungente.

Moto traslatorio
Una soluzione della (1.37) è data da v B = v A . Questa soluzione caratterizza il moto traslatorio del
CR, per il quale le velocità e le accelerazioni di tutti i punti sono uguali tra loro. Poiché inoltre la
velocità di un punto è tangente alla sua traiettoria, le traiettorie di tutti i punti sono uguali tra loro.

La dimostrazione è illustrata in Fig. 1.14 e chiama in causa un


generico terzo punto C. Congiungendo C con A e B, la
proiezione della velocità di C sulla congiungente con B deve
essere uguale alla proiezione della velocità di B sulla medesima
congiungente. ripetendo la costruzione per la congiungente con A
si conclude infine che la velocità di C è la stessa di quella di A e
di B. Le derivate temporali dei vettori velocità, ossia le
accelerazioni, devono essere altrettanto uguali.
Fig. 1.14

Moto rotatorio e rototraslatorio


Nel caso in cui sia v B ≠ v A il moto non è traslatorio, Si proceda, con una chiusura vettoriale, ad
utilizzare l’espressione

( B − O ) = ( A − O ) + ( B − A) (1.38)
Derivando rispetto al tempo si ottiene

v B = v A + ( v B − v A ) = v A + ω ∧ ( B − A) (1.39)

essendo ( v B − v A ) = ω ∧ ( B − A) poiché ( v B − v A ) deve essere perpendicolare ad AB. Come già in


precedenza incontrato, questa è la velocità relativa di B rispetto ad A. La (1.39) chiama in causa la
velocità angolare ω del CR, vettore perpendicolare al piano direttore.
Derivando ulteriormente la (1.39) si ottiene l’espressione vettoriale dell’accelerazione

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ɺ ∧ ( B − A) + ω ∧ (ω ∧ ( B − A))
aB = a A + ω (1.40)

Nel caso in cui sia v A = a A = 0 il moto è rotatorio attorno ad asse fisso, di traccia A sul piano
direttore. Nel moto rotatorio il generico punto B si muove su una traiettoria circolare di raggio
r = AB e la sua velocità è quindi data da

v B = ω ∧ ( B − A) (1.41)
vB2
di modulo ω r =
r
Corrispondentemente l’accelerazione nel moto rotatorio attorno ad asse fisso si ottiene dalla (1.40)

ɺ ∧ ( B − A ) + ω ∧ ( ω ∧ ( B − A) )
aB = ω (1.42)

Semplificando il doppio prodotto vettoriale si ottiene

ω ∧ ( ω ∧ ( B − A ) ) = −ω 2 ( B − A ) (1.43)

che è l’accelerazione centripeta, con verso da B sull’asse di rotazione di traccia A (centro di


curvatura della traiettoria). La componente ω ɺ ∧ ( B − A) rappresenta l’accelerazione tangenziale,
parallela alla velocità e con verso dipendente da ωɺ.

Nel caso in cui sia v A ≠ 0 (anche se a A = 0 ) il moto è rototraslatorio, una “sovrapposizione” del
moto rotatorio precedente con il moto traslatorio. Velocità ed accelerazioni si compongono in base
alle (1.39) e (1.40).
Rappresentazioni grafiche dei tre tipi di moto rigido piano sono riportate nel testo di riferimento.

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Riprendiamo quanto precede utilizzando i numeri complessi, anche evidenziando i problemi tipici
della cinematica piana di un CR (ad es. quelli di temi d’esame..).

Ripartendo allora dalla (1.38) si ponga (Fig.1.13):

( B − O ) = ( A − O ) + ( B − A) = ρ eiα + beiβ (1.44)


In forma scalare si hanno le due equazioni:

 xB = ρ cos α + b cos β
 (1.45)
 yB = ρ sin α + b sin β

Se fossero note la posizione di A ( ρ (t ), α (t )) , la distanza AB = b e l’angolo β(t) le due incognite xB,


yB si ottengono direttamente dalla (1,45); note xB, ρ, α e b (le due incognite sarebbero allora yB e β)
si potrebbe porre
( xB − ρ cos α )2 = b 2 cos 2 β
 (1.46)
 ( yB − ρ sin α ) = b sin β
2 2 2

sommando le quali si perviene all’equazione ( yB − ρ sin α ) + ( xB − ρ cos α ) = b 2 che ammette due


2 2

soluzioni, rappresentate dai due punti B1 e B2 di Fig. (1.15).


Come si può notare, ipotenusa b e cateto ( xB − ρ cos α ) sono
noti ma vi sono due possibilità di tracciare il triangolo
rettangolo corrispondente. In casi come questo (frequente
nell’analisi di posizione di meccanismi, per i quali si parla di
montaggio) è da adottare una posizione, scegliendo quale punto
tra i due sia quello da seguire nel suo moto. Si assuma ad es.
quale posizione di B quella corrispondente a B1. La posizione
di partenza di B è allora data da:
Fig. 1.15

 y = ρ sin α + b 2 − ( x − ρ cos α ) 2
 B B

 y − ρ sin α (1.47)
 β = arctan B
 xB − ρ cos α

Le derivate successive della forma vettoriale (1.44) daranno la possibilità di tracciare i grafici di
velocità e accelerazione relative ad un determinato istante di tempo.
Assegnate come detto b, ρ (t ), α (t ), xB (t ) , le derivate successive della forma scalare (1.45) daranno
la possibilità di seguire il moto del CR nel tempo, a partire dalla posizione definita nella (1.47).
Si confrontino queste espressioni con la forma vettoriale vista in precedenza.

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