Desmistificando Nyquist

Vamos considerar uma função complexa de variável real:

Explicando melhor, ​b é um número real e ​F​(​b​) será um número complexo, com parte
real igual a 1 e parte imaginária igual a ​b​.
O que acontece com a fase de ​F​(​b​) à medida que ​b varia de um valor
arbitrariamente pequeno até um valor arbitrariamente grande?
Só lembrando, a fase de um número completo é o ângulo que o vetor que vai da
origem até esse número faz com o eixo real positivo.
Se você preferir, no lugar do plano complexo, você pode imaginar que está
trabalhando no plano cartesiano (​x​, ​y​). As conclusões serão as mesmas.
Vamos fazer uma análise gráfica da fase de ​F​(​b​) à medida que ​b varia de um valor
arbitrariamente pequeno até um valor arbitrariamente grande.
Na Figura a seguir temos o número complexo (​b j + 1) representado graficamente no
plano complexo (vetor em azul), com parte real 1 e parte imaginária ​b​. E lembre que
estamos interessados na fase (ângulo com relação ao eixo real positivo, em verde) deste
número complexo.

.
Note que podemos deslocar essa figura para a esquerda (ou o eixo imaginário para
a direita) sem alterar o ângulo de interesse (em verde). Vamos deslocar o vetor ​F​(​b​) e o
vetor que representa a parte real de 1 unidade para a esquerda.
 O que equivale a reescrever ​F​(​b​) como:

Talvez isso ainda não faça sentido para você, mas fará quando nossa função tiver
mais fatores. O importante é notar que o ângulo de interesse continua inalterado.
E agora, no plano complexo, podemos visualizar facilmente o que acontece com a
fase de ​F​(​b​), quando ​b varia de um valor arbitrariamente pequeno até um valor
arbitrariamente grande.
Vamos começar com ​b​ arbitrariamente pequeno, como na figura a seguir.

Com ​b​ próximo de 0, a fase de ​F​(​b​) também fica próxima de 0.

Aumentando o valor de ​b​, a fase de ​F​(​b​) vai aumentar, como ilustrado na figura a
seguir.

E para um ​b arbitrariamente grande, a fase de ​F​(​b​) vai tender a 90 graus, como

ilustra a próxima figura.
E note que, este comportamento (fase começa próxima de 0, aumenta e tende à 90
graus) seria o mesmo se no lugar de 1 tivéssemos 2, 5, 10, 100 e assim por diante. Ou, em
outras palavras se ​F​(​b​) fosse:

Teríamos basicamente o mesmo comportamento para fase de ​F​(​b​).

 Que tal verificarmos esse comportamento da fase fazendo algumas contas? Temos:

E vamos começar com um valor arbitrariamente pequeno para ​b,​ por exemplo, ​b =
-10​
10​ . Calculamos a fase de

Esta fase é de cerca de 5,7*10​-9​ grau, que para efeitos práticos é zero.
Vamos tentar um número não tão pequeno, que tal ​b​ = 10​-2​? A fase de

É de cerca de 0,57 grau, o que ainda pode ser considerado zero. Calculando a fase
de ​F​(​b​) para outros valores de ​b​, temos:

E se continuarmos aumentando o valor de ​b​, a fase de ​F​(​b)​ se aproxima cada vez

mais de 90 graus.
Desse modo, fazendo algumas contas, chegamos exatamente à mesma conclusão:
a fase de ​F​(​b​) varia de 0 a 90 graus à medida que ​b varia de um número arbitrariamente
pequeno até um número arbitrariamente grande.
Vamos ver o que aconteceria se tivéssemos -2 no lugar de 1 em ​F​(​b​), ou seja vamos
usar agora:

Representamos o número complexo (​b j ​- 2 ) no plano complexo, como ilustrado na

próxima figura.
 Vamos transladar o vetor ​F​(​b​) e a parte real para a direita, sem alterar o ângulo de
interesse.

Como mostra a figura a seguir, para ​b próximo de zero, a fase de ​F​(​b)​ temos é de
quase 180 graus.

E para ​b arbitrariamente grande a fase de ​F​(​b​) tende a 90 graus, como pode ser
visto na figura a seguir. Poderíamos fazer as contas para essa nova função ​F​(​b​), mas acho
que você já está convencido de que esse é o comportamento da fase.
 Que tal agora combinarmos as duas coisas? Ou seja, vamos usar a seguinte ​F(​ ​b​):

Representando graficamente (​jb​ + 1) e (​jb​ - 2) temos:

Transladando (​jb + 1) para a esquerda e (​jb - 2) para a direita, nossa figura fica um
pouco menos poluída (e os ângulos continuam exatamente os mesmos).

E podemos despoluir um pouco mais nossa figura omitindo as componentes.

 Entendeu porque transladamos as figuras? Agora fica bem mais fácil acompanhar o
que acontece com a fase de (​jb + 1), em ​vermelho​, centrada em -1, e com a fase de (​jb - 2),
em ​verde​, centrada em 2, à medida que variamos ​b​.
As conclusões individuais anteriores permanecem válidas, o ângulo em vermelho irá
variar de ​0 a ​90 graus, à medida que ​b aumenta. E o ângulo em verde irá variar de ​180 a ​90
graus, à medida que ​b​ aumenta.
Sabemos então que a fase de ​F​(​b)​ estará próxima de 180 graus (​0​+​180​) para ​b
próximo de zero e tenderá para 180 graus (​90​+​90​) para ​b muito grande. Mas como ela se
comporta para valores intermediários?
Vamos rotular a fase de (​jb - (2)) de α, a fase de (​jb - (-1)) de β e o complemento de
α de γ, como ilustrado na figura a seguir..

Para ​b​ arbitrariamente pequeno temos α = 180 graus e β = γ = 0 grau.

À medida em que ​b aumenta, os ângulos β e γ vão aumentando e o ângulo α vai
diminuindo.
E note na figura que, como -1 está mais próximo do eixo imaginário que 2, o ângulo
β aumenta mais rápido que o ângulo γ. E como o ângulo α diminui no mesmo ritmo que o
ângulo γ aumenta, a soma de α e β aumenta, uma vez que β aumenta mais rápido do que α
diminui. Ou seja a fase de ​F​(​b)​ começa em 180 graus, aumenta (até um valor que não
necessariamente precisaremos saber) e depois volta a 180 graus.
 Não está acreditando? Calcule (ou estime) a fase de ​F​(​b)​ para alguns valores de ​b.​
Por exemplo, qual a fase de ​F​(1)? E a fase de ​F​(2)?
E você saberia dizer até que valor de ​b,​ β aumenta mais rápido que γ? Ou a partir de
que valor de ​b​, γ passa a aumentar mais rápido que β? Se tivesse que chutar um valor em
função das partes reais, nesse caso -1 e 2, qual seria sua aposta?
E agora você pode fazer a mesma análise para:

Mesmo antes de fazer essa análise você já deve saber o que esperar. Se com a
função ​F​(​b​) anterior a fase começou em 180 graus, aumentou e voltou a 180 graus, é de se
esperar que com essa nova função, a fase comece em 180 graus, diminua e depois volte a
180 graus. Faça um desenho e confira. E depois você pode generalizar o resultado para
uma função:

Com ​z​1​ e ​z​2​ maiores que zero.

O que acontece se tivermos ​z​1​ = ​z​2​?

Vamos agora deixar as coisas um pouquinho mais interessantes. Vamos usar:

O que acontece com a fase de ​F​(​b)​ , à medida em que variamos ​b de um valor

arbitrariamente pequeno até um valor arbitrariamente grande?
Para responder essa pergunta, basta lembrar que ​F(​ ​b​) é um número complexo,
então para essa função ​F​(​b​) em específico, temos:

Então podemos fazer exatamente a mesma construção gráfica que fizemos para:

Só que pegamos o oposto do resultado. E para nos lembrarmos de que devemos

usar “menos o ângulo”, vamos usar ✕ e não ⚪ como nas figuras anteriores.
A visualização gráfica fica:

E concluímos que a Fase de ​F​(​b​) começa em -180 graus (α = 180 graus e β = 0

grau), fica mais negativa (β aumentando mais rápido do que α diminui) e volta a -180 graus.
 Você já sabe a partir de que valor de ​b γ começa a variar mais que β? Se souber
pode até calcular até quanto vai a fase de ​F​(​b)​ , antes dela voltar a -180 graus.

Vamos complicar mais um pouco? Que tal tentar agora com:

Lembre que ​F​(​b​) é um número complexo e que

Simbolizamos os fatores do numerador (cujos ângulos serão somados) com ⚪ e os

fatores do denominador (cujos ângulos são subtraídos) com ✕. Desse modo saberemos
facilmente o que somar e o que subtrair.
Se quiser pode desenhar os vetores em suas posições originais, a figura a seguir já
mostra eles transladados.

Muito bem, para ​b próximo de zero temos α = 180 graus e β = γ = 0 grau. À medida
que aumentamos ​b​, α vai diminuindo de 180 graus para 90 graus e tanto β quanto γ
aumentam de 0 grau até 90 graus. Mas, note que β e γ terão contribuição negativa (✕). Ou
seja, temos um ângulo indo de 180 graus para 90 graus e outros dois ângulos indo de 0
grau para -90 graus, e a variação total ocorre de +180 graus para -90 graus.
As três contribuições estão diminuindo então a fase de ​F(​ ​b)​ está sempre diminuindo
e não precisamos nos preocupar se o ângulo β aumenta mais rápido do que o ângulo α
diminui.

E agora vamos fazer uma pequena mudança na nossa função, que é:

Que tal usarmos agora a seguinte função complexa de variável complexa:

E considerarmos apenas o eixo imaginário, isto é, estamos interessados em:

 E, para ​ω​ = ​b​, temos:

Ou seja, a fase de ​G​(j​ ω)​ para ​ω variando de 0 a infinito é exatamente a fase de ​F​(​b​)
para ​b​ variando de 0 a infinito.
E agora podemos nos referir aos termos do numerador e aos termos do
denominador como zeros (raízes do numerador) e polos (raízes do denominador).
A função:

Tem um zero em 2 e polos em -1 e -2. E indicamos os zeros com ⚪ (fases positivas)

e os polos com ✕ (fases negativas).
Vamos olhar a mesma figura novamente, mas agora no lugar de b, temos ​ω​.

E nossa conclusão anterior continua totalmente válida. Para ​ω variando de 0 a

infinito a fase de ​G(​ ​jω​) vai de 180 graus para -90 graus.
E sempre que ​G(​ ​jω​) tiver dois polos no semiplano esquerdo e um zero no semiplano
direto, o comportamento da fase será esse. O comportamento do módulo de ​G​(​jω​) poderá
ser diferente dependendo da posição relativa dos polos e do zero. Falaremos disso daqui a
pouco. O mais importante é o comportamento da fase.
Observe que, para construir nossa figura, tudo que precisamos é do mapa de polos
e zeros.
Temos:

Que tem polos em -1 e -2 e um zero em 2. Marcando os polos com ✕ e os zeros

com ⚪ no Plano-​s​, temos a figura a seguir..
 E a partir dessa figura podemos fazer a análise da contribuição de fase de cada polo
e zero e determinar o comportamento da fase de ​G​(​jω)​ , com ​ω​ variando de zero a infinito.
Vamos fazer essa análise, partindo de ​G(​ ​s​), para essa outra função de transferência:

Desenhamos o mapa de polos e zeros no Plano-​s​, como ilustrado na próxima figura.

E podemos desenhar, ou apenas imaginar as fases de (​jω + 1), (​jω + 2) e (​jω +3), à
medida que ​ω varia de 0 a infinito. A figura a seguir mostra essas fases para um valor
intermediário de ​ω​.

Para ​ω ​próximo de zero, as três fases também estão próximas de zero. Quando ​ω
aumenta, as três fases aumentam; tendendo a 90 graus para ​ω​ tendendo a infinito.
Lembrando que temos três polos (✕) e que a contribuição em fase de cada um
deles é negativa, concluímos que a fase de ​G​(​jω​) vai de 0 a -270 graus, à medida que ​ω
varia de 0 a infinito. E isso é válido sempre que ​G​(​s)​ tiver três polos no semi-plano da
esquerda, qualquer que seja a posição relativa desses três polos.
E que tal falarmos agora do que acontece com o módulo de ​G​(​jω​)?
É fácil perceber que os módulos de (​jω + 1), de (​jω + 2) e de (​jω +3) aumentam à
medida que ​ω aumenta. Para ​ω próximo de 0, esses módulos são cerca de 1, 2 e 3
respectivamente; e para ​ω​ tendendo a infinito, esses três módulos tendem a infinito.
Mas lembre-se, -1, -2 e -3 são polos de ​G​(​jω)​ , então o módulo de ​G​(​jω)​ é cerca de ⅙
para ​ω próximo de 0 e tente a 0 quando ​ω tende a infinito, já que o módulo do denominador
de ​G(​ ​jω​) tende a infinito quando ​ω​ tende a infinito.
Vamos agora esboçar o que acontece com o número complexo ​G​(​jω​) no Plano-​s,​ à
medida em que variamos ​ω​ de 0 a infinito.
Recordando, sabemos que: para ​ω próximo de 0, a fase de ​G​(​jω)​ está próxima de 0
e o módulo de ​G(​ ​jω​) é cerca de ⅙. Sabemos também que, para ​ω tendendo a infinito a fase
de ​G(​ ​jω​) tende a -270 graus e o módulo de ​G(​ ​jω)​ tende a 0, conforme a figura a seguir.
 Sabemos também que, à medida que ​ω aumenta, a fase de fase de ​G​(​jω​) diminui e
o módulo de ​G(​ ​jω​) também diminui, como ilustrado pelas seta verdes (fase diminuindo) e
azuis (módulo diminuindo) na figura a seguir.

Completamos o esboço do que acontece com ​G​(​jω)​ , à medida em que variamos ​ω

de 0 a infinito, seguindo essas informações e da forma mais simples possível, conforme
ilustra a figura a seguir.

Essa é a figura formada pelos valores de ​G​(​jω​), à medida em que variamos ​ω de 0 a

infinito.
Pelas propriedades dos números complexos, a figura formada pelos valores de
G​(​jω)​ à medida em que variamos ​ω de menos infinito a 0 é a figura anterior, espelhada
(simétrica) com relação ao eixo real.
O esboço completo do desenho (ou trajetória) formado pelos valores de ​G(​ ​jω​) à
medida que ​ω​ varia de 0 a infinito e de menos infinito a zero é mostrado na figura a seguir.
 E esse esboço é válido para qualquer função de transferência sem zeros e com três
polos no semiplano da direita. ​G(​ ​jω​) começa no eixo real positivo (0 grau) e vai girando no
sentido horário e se aproximando da origem (módulo vai diminuindo); “chegando” à origem
com uma fase de -270 graus (por cima).
Esse esboço é válido, por exemplo, para:

Agora, vamos considerar novamente:

Já sabemos que a fase de ​G​(​jω​) começa em 180 graus e vai diminuindo até chegar
a -90 graus. Mas o que acontece com o módulo de ​G​(​jω​)?
Vamos desenhar novamente os três fatores de ​G​(​jω​) no plano complexo, conforme
figura a seguir.

Note agora que o módulo de (​jω​ - 2) é igual ao módulo de (​jω​ + 2). E esses dois
módulos vão se cancelar no módulo de ​G​(​jω​). E como temos ainda mais um fator (​jω​ + 1)
no denominador, que aumenta à medida que ​ω​ aumenta, o módulo de ​G​(​jω​) irá diminuir à
medida que ​ω​ aumenta.
A figura a seguir ilustra a trajetória de ​G​(​jω​) à medida que ​ω​ varia de 0 a infinito e de
menos infinito a 0. De 180 graus a -90 graus, com o módulo diminuindo. Simetria.
 Dependendo da posição relativa do zero e dos polos, o comportamento do módulo
de ​G(​ ​jω​) pode ficar um pouco diferente. Por exemplo, se o zero estiver mais próximo da
origem que os polos, o módulo começará aumentando e só depois diminuirá. Mas, se
tivermos um dos polos mais próximo da origem, o módulo já começará diminuindo, ficando
praticamente constante para uma certa variação de ​b e depois diminuirá novamente. E se
os dois polos estiverem mais próximos da origem que o zero, o módulo começará
diminuindo rapidamente e depois diminuirá mais lentamente, mas continuará diminuindo à
medida que ​b aumente. Mas, em todos esses casos, o comportamento da fase continua
sendo o mesmo: começar em 180 graus e diminuir até -90 graus.

Note que a fase inicial de ​G(​ ​jω​) (para ​ω próximo de 0) depende apenas da
quantidade de polos e zeros à direita do eixo imaginário. E a fase final (para ​ω tendendo a
infinito) depende da diferença entre a quantidade de polos e zeros.
No caso de

Temos um zero à direita do eixo imaginário, então a fase inicial de ​G(​ ​jω)​ é 180
graus. E como temos 2 polos e 1 zero, a fase final é -90 graus.
No caso de:

Não temos nem polos nem zeros à direita do eixo imaginário, então a fase inicial de
G​(​jω)​ é 0 grau. E como temos 3 polos e nenhum zero, a fase final é -270 graus.

Vamos aproveitar essas duas funções de transferência para um pequeno exercício

mental.
Para ​G(​ ​jω​) temos:

E como temos um zero em 2 e um polo em -2, o ângulo α, relativo ao zero em 2

pode ser escrito como 180° - γ (ângulo relativo ao polo em -2), ou seja temos:

A figura a seguir mostra que a soma dos ângulos α e γ resulta em 180 graus,
uma vez que o polo em -2 e o zero em 2 estão à mesma distância do eixo imaginário.
 E podemos escrever a fase de ​G​(​jω​) como:

Mas, note que, como ​G​1​(​jω​), dado por:

Possui dois polos em -2 e um polo em -1, temos:

Ou seja, o comportamento da fase de ​G(​ ​jω)​ é igual a 180 graus mais o

comportamento da fase de ​G​1​(​jω​). Ou o contrário, o comportamento da fase de ​G​1​(​jω)​ é o
comportamento da fase de ​G​(​jω​) menos 180 graus.
De qualquer forma, a conclusão é a mesma: se esboçarmos a trajetória de ​G1​​ (​jω​) e
girarmos 180 graus teremos um esboço da trajetória de ​G​(​jω​). O comportamento em
módulo não é exatamente o mesmo, mas o esboço geral é muito parecido.
A figura a seguir ilustra o caminho percorrido por ​G1​​ (​jω​) à medida em que ​ω percorre
o eixo imaginário, de 0 a infinito e de menos infinito de volta a 0.

E sim, esse esboço é o mesmo que o feito anteriormente para:

Já que, para uma função de transferência sem zeros e com três polos no semiplano
da esquerda, a trajetória começa com 0 grau e tende à -270 graus, com o módulo
diminuindo.
A figura a seguir mostra este mesmo esboço, girado de 180 graus.
 Compare ele com o caminho percorrido por ​G​(​jω​), para

Esboçado anteriormente e replicado na figura a seguir.

Não é exatamente a mesma coisa, por causa da diferença nos módulos de ​G1​​ (​jω​) e
de ​G​(​jω​), mas também não ficaram tão diferentes, considerando que são esboços. A
diferença entre os esboços de duas pessoas diferentes para uma mesma função
provavelmente vai ser maior que a diferença desses dois esboços para uma mesma
pessoa.

Vamos ver um outro exemplo interessante, com um zero na origem:

Mas talvez seja mais conveniente alterar levemente a posição deste zero, para -​ε,​
ficando com:

Lá no começo, já calculamos:
 E esses resultados podem ser generalizados. Escolhendo qualquer ​a​ > 0, temos:

Já que podemos colocar ​a​ em evidência, não alterando as fases.

Muito bem, vamos considerar ​ε = 10​-20 (você pode arbitrar outros valores para ​ε​,
desde que eles sejam muito menores que 1). Qual será a fase de ​G​ε(​​ jω​). para ​ω = 0?
Quanto essa fase varia quando variamos ​ω de 0 até 10​-22​? Quanto será a fase de ​G​ε​(​jω​)
para ​ω​ = 10​-20​? E para ​ω​ = 10​-18​? E para ​ω​ = 10​-10​?
Você até já deve saber essas respostas, mas vamos analisar esses casos com mais
cuidado, substituindo ​ε = 10​-20 na função e os diferentes valores de ​ω​. Começando com ​ω =
0 temos:

E a fase para ​ω​ = 0 é zero grau. Usando agora ​ω​ = 10​-22​, temos

E a fase do numerador é de cerca de 0,57 grau, enquanto a fase do denominador é

menor que 5,7*10​-9 grau. Ou seja, podemos considerar que a fase da função para ​ω
variando de 0 até 10​-22​ é de zero grau.
Para ​ω​ = 10​-20​ temos:

E agora a fase do numerador é de 45 graus, enquanto a fase do denominador

continua muito próxima de zero. Para ​ω​ = 10​-18​ temos:

E a fase do numerador é de aproximadamente 89,4 graus enquanto a fase do

denominador continua próxima de zero. Finalmente, para ​ω​ = 10​-10​ temos:

A fase do numerador está muito próxima de 90 graus enquanto a fase do

denominador está por volta de 10​-8 grau. Ou seja, continuamos muito próximos de 90 graus.
Apenas quando ​ω se aproximar de 10​-2 é que teremos alguma mudança perceptível na fase
de ​Gε​ (​​ jω)​ e essa mudança será devida apenas aos polos da função e não mais ao zero.
Ou seja, a fase de ​G​ε(​​ jω​) começa em zero grau, aumenta até 90 graus e depois
diminui até -90 graus. Mas, nesse caso, mais interessante que a fase é o comportamento do
módulo da função.
Para ​ω variando de 0 até 10​-10 o módulo de ​Gε​ (​​ jω)​ é praticamente zero. Ou seja, o
caminho percorrido pela função para essa variação inicial de ​ω é um giro de 90 graus no
sentido antihorário (de 0 até 90 graus) a uma distância muito pequena da origem. Para
efeitos práticos e lembrando que podemos fazer ​ε tão pequeno quanto queiramos, é como
se o caminho (para essa variação de ​ω​) fosse a origem. à medida que ​ω aumenta, o
módulo da função aumenta, mas isso já ocorre com uma fase de 90 graus. Ou seja
podemos considerar que o caminho começa na origem, saindo dela com uma fase de 90
graus, e depois segue no sentido horário (por causa dos dois polos), diminuindo sua
distância até a origem, até voltar para ela em -90 graus.

Este exemplo ilustra porque não devemos depender apenas de ferramentas

computacionais para traçar o Diagrama de Nyquist.
Caso você já saiba usar o Matlab ou outra ferramenta computacional para traçar o
Diagrama de Nyquist, utilize-o para traçar o diagrama de Nyquist de:

No Matlab, os comandos seriam:

>> G=zpk([0],[-1 -2],[1])
>> nyquist(G)
A seguir temos o gráfico mostrado pelo Matlab (com pequenos ajustes para melhorar
a visualização).
 Tem algo estranho nesse diagrama em comparação ao nosso esboço? Não
deveríamos estar vendo duas voltas?
Na verdade estamos, ou não estamos… bem, existem duas voltas aí, mas elas
estão sobrepostas.
Então tome muito cuidado, pois neste caso, se dependêssemos apenas do que
vemos no Diagrama de Nyquist mostrado pelo MATLAB poderíamos chegar a conclusões
erradas sobre o sistema em malha fechada.
Nosso esboço, apesar de não refletir perfeitamente a realidade, mostra claramente
que temos duas voltas neste diagrama de Nyquist.
E, para conseguirmos tirar essa superposição no Matlab e comprovarmos que nosso
esboço está correto, podemos também recorrer a um zero em -​ε​, mas esse zero não pode
estar muito próximo da origem, senão veremos exatamente a mesma coisa.
Tente com:
>> G1=zpk([-.01],[-1 -2],[1])
e
>> G2=zpk([-.1],[-1 -2],[1])
Você verá que temos duas e não apenas uma volta. E o diagrama não começa na
origem porque esse ​ε que estamos usando não é tão pequeno assim. Pode tentar com ​ε
menor também.

E agora vamos colocar um polo na origem. A função a ser estuda agora é:

E novamente, pode ser conveniente usarmos nosso amigo ε, estudando então:

São 3 polos, todos no semiplano da esquerda, então concluímos que a fase começa
em 0 grau e vai até -270 graus, sempre diminuindo. E, dos cálculos anteriores com o zero
no numerador, sabemos que para ​ω próximo de 10​-10 já teremos uma fase próxima de -90
graus.
Só que para ​ω próximo de 10​-10 temos um módulo 5*10​9​. E para um valor de ​ω
menor, o módulo da função será ainda maior. Para ​ω = 0 o módulo da função será 1/(2​ε​) e
lembre-se que podemos fazer ​ε arbitrariamente pequeno. Ou seja o caminho começa com
fase 0 grau e com um módulo arbitrariamente grande. Com ​ω aumentando a fase vai para
-90 graus, mas ainda com um módulo arbitrariamente grande.
Só depois, com valores não arbitrariamente pequenos de ​ω é que o módulo da
função é finito. Concluímos então que o primeiro quarto de volta do caminho (de 0 grau até
-90 graus) é percorrido com um módulo tão grande quanto se queira, ou seja, com módulo
infinito. E só depois de -90 graus é que o módulo fica finito e tende à zero em -270 graus.
E vamos fazer outro parêntesis para falar de novo do Matlab.
Use o Matlab para traçar o Diagrama de Nyquist de:

>> G=zpk([],[0 -1 -2],[1])

>> nyquist(G)
 A figura apresentada é o que você esperava? Obs: aumente e diminua o zoom da
figura.
E que tal usar nosso amigo ​ε​? Tente, por exemplo:
>> G1=zpk([],[-.0001 -1 -2],[1])
E também:
>> G2=zpk([],[-.01 -1 -2],[1])
E
>> G3=zpk([],[-.000001 -1 -2],[1])
E modifique o zoom desses gráficos também. Então, mais uma vez o Diagrama que
vemos no Matlab não contém todas as informações que precisamos.

E agora talvez tenhamos só mais uma situação interessante, que seria termos zeros
ou polos sobre o eixo imaginário (fora da origem).
Por exemplo:

Fica fácil prever que algo interessante acontecerá para ​ω próximo de 2, não fica?
Utilize novamente nosso amigo ​ε​ para esboçar o caminho dessa função:

Eu acho que você consegue fazer isso sem ajuda.

E uma dica final, a máxima (ou mínima) contribuição de fase de um par zero-polo ou
polo-zero ocorre na média geométrica dos dois. Isso pode ser particularmente útil para
saber se o caminho de uma função do tipo:

Cruza ou não ou semieixo real negativo. Ou, em outras palavras se a fase de ​G(​ ​jω)​
fica ou não fica menor que -180 graus, antes de voltar a -90 graus. Por exemplo, tente com
a​ = 4 e ​c​ = 1, e depois com ​a​ = 9 e ​c​ = 1.
Calcule a Fase de ​G(​ 2​j​) para o primeiro caso e a fase de ​G(​ 3​j​) para o segundo.

Obs: este documento não foi devidamente revisado, então ele pode conter alguns erros de
digitação. Se encontrar erros ou tiver sugestões de melhoria, avise o mais breve possível.

Obs2: em outro arquivo teremos mais informações sobre o critério de Nyquist. Este
documento é sobre o esboço do diagrama de Nyquist.