UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA "JULIO DE MESQUITA FILHO"

ALANA INDAH BOAVENTURA

TRABALHO 3: MODELAGEM DE MESA EXCITADORA UTILIZANDO

MÉTODO DA INTEGRAÇÃO DIRETA DA EQUAÇÃO DIFERENCIAL DO
PROBLEMA

BAURU
OUTUBRO, 2016
 ALANA INDAH BOAVENTURA

TRABALHO 2: MODELAGEM DE MESA EXCITADORA UTILIZANDO

MODELO DE ESPAÇO DE ESTADO

Trabalho 3, apresentado ao
Programa de Pós Graduação em
Engenharia Mecânica da
Universidade Estadual Paulista "Julio
de Mesquita Filho", como requisito
parcial para aprovação na disciplina
de Modelagem de Sistemas
Mecânicos

Docente: Profo Dr Bento Rodrigues

de Pontes Junior

BAURU
OUTUBRO, 2016
 Trabalho 3 - Modelo de uma Mesa Excitadora na forma de Integração
Direta da Equação Diferencial do Problema

 Sistema de mesa excitadora

Utilizando os parâmetros do exercício resolvido no Trabalho 1 e 2, foi

utilizado o software MATLAB para modelagem da mesa excitadora na forma de
integração direta da equação diferencial do problema.
Logo, utilizando a equação obtida do sistema:

Figura 1. Mesa excitadora

Fonte: Wilkie, Johnson, Katebi (2003).

Onde:
é a força de entrada da bobina;
é a força da mola: ;
é a força do amortecedor: .
Logo,
(1)
Dividindo pela constante de amortecimento K, temos:
 (2)

Do exercício apresentado por Wilkie, Johnson, Katebi (2003), têm-se os

valores propostos para massa , constante elástica e constante de
amortecimento , apresentados na Tabela 1, a seguir:

Tabela 1. Valores para: massa, constante elástica e de amortecimento.

Variáveis Valores

Utilizando o modelo espaço e estados tem-se:

(3)
(4)

Substituindo (3) e (4) na equação (2), e deixando em função de tem-se:

(5)

Substituindo a equação (5) no modelo espaço de estados, têm-se:

(6)
 (7)

Utilizando os recursos do software MATLAB é possível simular o modelo

através de integração direta da equação diferencial, e obter o gráfico de
deslocamento, velocidade e aceleração x tempo.
Primeiramente, é necessário criar uma função (dfunc1) onde serão
apresentados os valores das massas, rigidez, coeficiente de amortecimento,
frequência e corrente elétrica. Posteriormente, será gerada uma matriz 2x1, e
as funções referentes à e , conforme equação (6). A figura 2 apresenta a
função dfunc1, utilizada no MATLAB:

Figura 2. Função dfunc1 no Matlab.

Após criar a função dfun1, é necessário realizar um script onde será

rodado no MATLAB junto do script da função dfunc1, e plotado os gráficos de
deslocamento, velocidade e aceleração pelo tempo. A Figura 3, abaixo,
apresenta o programa que simulará o modelo (junto da função dfunc1) gerando
gráficos de deslocamento e velocidade pelo tempo. Para a execução da
simulação, utilizou-se como condições iniciais e , ou seja, o
deslocamento e velocidade iniciais iguais à zero.
 Figura 3. Scrip para simulação do modelo.

A função ode23 é utilizada para integrar a função apresentada no script

dfunc1, ou seja, integra-se a função uma vez e obtém a velocidade, integra-a
novamente e obtém-se o deslocamento.
Para gerar os gráficos de aceleração em e em , é necessário
apresentar novamente os dados do problema e a equação diferencial. Como a
função utilizada no "dfunc1" é justamente em função da aceleração, necessita-
se reescreve-lá solicitando que seja plotado o gráfico conforme a função e não
como no programa mostrado na Figura 3, que utiliza uma função de integração
trazendo os gráficos de velocidade e deslocamento. Desta forma, a Figura 4,
apresenta o programa utilizado para gerar os gráficos de aceleração em
e em função do tempo.
 Figura 4. Programa utilizado para plotar acelerações

Os gráficos obtidos são apresentados nas figuras a seguir:

Figura 5. Deslocamento x Tempo.

 Figura 6. Velocidade x Tempo.

Figura 7. Aceleração x Tempo (em ).

 Figura 8. Aceleração x Tempo (em ).

Ao plotar a posição da mesa excitadora (Figura 5) nota-se um sinal

baixo, menor que + - 0,15 mm. Isto é correto, pois o movimento da mesa
ecitadora não é grande. A mesa é destinada à oscilar e testar o objeto (câmera)
em diferentes frequências, e então determinar como ela responde quando
excitada em frequências próximas de sua ressonância.
Plotando um gráfico (Figura 9) com aceleração e deslocamento juntos
(aceleração com escala ) é possível fazer comparações mais facilmente,
do que analisando separadamente as Figuras 5 e 7.
 Figura 9. Aceleração e Posição x Tempo.

Aceleração
Deslocamento

Nota-se, ao analisar a Figura 9, que a aceleração aparece muito

oscilatória. Isto não era esperado, visto que o deslocamento segue um
comportamento senoidal, a velocidade e aceleração deveriam seguir da
mesma forma: .
Tomando como referência a Figura 5.46 apresentada por Wilkie,
Johnson, Katebi (2003), seria esperado que a velocidade fosse zero, quando a
mesa excitadora atingisse sua posição máxima, e a aceleração fosse o máximo
valor, mas na direção oposta. Porém, vemos na Figura 9, como se alteram no
tempo, o inicio fortemente oscilatório se deve à resposta transiente do sistema
ao sinal de entrada. O decaimento transiente inicial, e posteriormente deixando
um comportamento senoidal.
 Figura 10. Amplitudes normalizadas - Aceleração, Velocidade e Posição.

Fonte: Wilkie, Johnson, Katebi (2003).

Considerações Finais:

Existem diversas formas de modelar um sistema mecânico, além de

diversos recursos que podem ser utilizados pelos softwares Matlab e Simulink.
O presente exercício apresentou mais uma forma de encontrar os gráficos de
deslocamento, velocidade e aceleração, para análise do sistema. O método
utilizado foi o por integração direta da equação diferencial, após encontrar o
modelo de estados do sistema. Diversas são as maneiras de análise, e os
resultados devem sempre ser o mesmo, visto que o problema é o mesmo.

REFERÊNCIAS

Wilkie, J., Johnson, M., & Katebi, R. Control engineering: An introductory

course. Hampshire: Palgrave, 2003.

Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno. 4ed. São Paulo: Pearson, 2008.

Rao, S., Vibrações Mecânicas. 4ed. São Paulo: Pearson, 2008.