Facultad de Ingeniería

Geológica, Minera y
Metalúrgica

6TA. SEMANA
Momentos de inercia plano y de masas.
Círculo de Mohr. Momento de inercia de
masas.
3ra practica calificada
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MOMENTO

u  x cos   ysen
v  y cos   xsen
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MOMENTO
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u  x cos   ysen v  y cos   xsen

 u   v 2 dA   ( y cos   xsen ) 2 dA

 u  cos 2   y 2 dA  2 sen cos   xydA  sen 2  x 2 dA

 u   x cos 2   2 Pxy sen cos    y sen 2

 v   x sen 2  2 Pxy sen cos    y cos 2 

Puv   x sen cos   Pxy (cos 2   sen 2 )   y sen cos 

J z  I x  I y  Iu  Iv
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MOMENTO
De la figura, relacionamos los ejes para un elemento dA:
x  y x  y
u   cos 2  Pxy sen 2
2 2
x  y x  y
v   cos 2  Pxy sen 2
2 2
x  y x  y x  y
Puv  sen 2  Pxy cos 2 ( u  ) P (
2 2
) 2  Pxy2
2 2
uv
2
x  y
 med  x  y 2
2 R  (( )  Pxy2 )
2

 max   med  R
x   y x  y
 min   med  R  max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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MOMENTO
x   y x  y
 max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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MOMENTO
x   y x  y
 max, min   (( ) 2  Pxy2 )
2 2
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MOMENTO
Método para graficar el círculo de Mohr
A continuación describiremos un procedimiento para graficar el círculo de
Mohr para un elemento diferencial.
Su tomarán la siguiente convenciones:

•Los segundos momentos se representarán en la abscisa y los productos

de inercia en la ordenada.

•Los segundos momentos (positivos) se ubicarán en la parte derecha de la

abscisa.

•Los productos de inercia se tomarán como positivos si en su plano de

acción hacen girar al elemento en sentido contrario a las agujas del reloj y
se ubicarán en la parte superior de las ordenadas.
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CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
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MOMENTO
Los pasos a seguir son:
1. Graficar los puntos (Ix, Pxy) y (Iy,
Pyx), que indican los esfuerzos que
actúan sobre los planos x e y
respectivamente.
2. Trazar una línea que una los puntos
(Ix, Pxy) y (Iy, Pyx) y definir la
dirección x, como se muestra.
Observe que la línea trazada corta
el eje de las abscisas en el valor
Imed.
3. Con centro en el punto (Imed, 0),
trazar una circunferencia que pase
por los puntos (Ix, Pxy) y (Iy, Pyx).

Nota: Si Pxy hace girar al elemento en

sentido antihorario es positivo y
negativo en sentido contrario.
 Facultad de Ingeniería
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Metalúrgica Momentos de inercia
En los análisis del movimiento de un cuerpo rígido, aparecen a
menudo expresiones en las que interviene el producto de la
masa de un pequeño elemento por el cuadrado de su distancia
a una recta de interés. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.
Así pues, el momento de inercia dI de un elemento de masa
dm respecto al eje OO es,
dI  r dm
2

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje OO es,

I   r dm
2

Siempre será positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su

distancia al eje son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML2, su
unidad de medida del SI será el kg.m2
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Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un

sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el
de la figura, así:

x x
2 2

dI  r dm  y  z dm
2

Para los ejes y y z se pueden escribir
ecuaciones análogas con lo que nos
quedaría:

 
I x   rx2 dm   y 2  z 2 dm
m m

 
I y   ry2 dm   x 2  z 2 dm
m m

 
I z   rz2 dm   x 2  y 2 d m
m m
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Metalúrgica Radio de giro

El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de

una longitud) se podrá expresar como producto de la masa m del cuerpo por
el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. Así pues, el momento
de inercia I de un cuerpo respecto a una recta dad se puede expresar en la
forma
I
I  mk 2
o sea k 
m
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede
interpretarse que es la distancia al eje de un punto en el que habría que
concentrar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia
respecto al eje que la masa real.

No existe ninguna interpretación física útil del radio de giro; no es más que
un medio conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un
cuerpo en función de su masa y una longitud.
 Facultad de Ingeniería Teorema de Steiner para momentos de
inercia
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Considérese el cuerpo representado en

la figura, en cuyo centro de masa G se
toma el origen del sistema de
coordenadas xyz y considérese
también un sistema de coordenadas
x´y´z´ de origen en el punto O´y ejes
paralelos a los anteriores. En la figura
se observa que

x´ x  x y´ y  y z´ z  z

La distancia dx que separa los ejes x´y x es dx  y  z 2 2

Así pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x´, paralelo al eje x
que pasa por el centro de masa es,

desarrollando I x   rx2´ dm
m
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
I x   rx2´ dm    y  y   z  z  dm 
2 2

m m

 
  y 2  z 2 dm  y 2  dm  2 y  ydm  z 2  dm  2 z  zdm
m m m m m

 y 
 z 2 dm  I xG
2
Ahora bien, como
m

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

 y dm  0
m
 z dm  0
m

 
I x´  I xG  y 2  z 2 m  I xG  d x2 m
 x m  I Teorema de Steiner
Por tanto, I y´  I yG 2
z 2
yG d m2
y para

 x m  I momentos de inercia
I z´  I zG 2
 y2 zG  d 2
zm
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Así pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje

que pase por su centro de masa, se podrá hallar el momento de inercia
respecto a otro eje cualquiera paralelo a él, sin necesidad de integración,
utilizando las ecuaciones anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relación
similar dada por
2
x´ k mk 2
xG md m 2
x
k x2´  k xG
2
 d x2
luego k y2´  k yG
2
 d y2
k z2´  k zG
2
 d z2
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados sólo son válidos para pasar de
ejes xyz que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al
revés.
¡No son válidos para ejes paralelos arbitrarios!
 Facultad de Ingeniería Momentos de inercia de cuerpos
compuestos
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Muchas veces el cuerpo de interés puede descomponerse en varias formas

simples tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han
calculado y tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas
siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es
igual a la suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo
componen respecto a dicho eje.

 
Por ejemplo,
I x   rx2 dm   y 2  z 2 dm 
m m

  y 
 z 2 dm   y 
 z 2 dm  ...   y 
 z 2 dm 
2 2 2

m1 m2 mn

 I x1  I x2  ...  I xn
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de
inercia deberá restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener
el momento de inercia del cuerpo compuesto.
Facultad de Ingeniería Momentos de inercia de formas
corrientes
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corrientes
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Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema
 Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Productos de inercia

En los estudios de movimientos de cuerpos rígidos aparecen, a veces,

expresiones en las que intervienen el producto de la masa de un pequeño
elemento por las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas
ortogonales. Se trata de del producto de inercia del elemento.

Por ejemplo, el producto de inercia del

elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
dI xy  x y dm
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del
cuerpo respecto a los mismos planos
ortogonales se define como el producto
de inercia del cuerpo.

I xy   x y dm
m
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Los tres productos de inercia del cuerpo representado son

I xy   x y dm I yz   y z dm I zx   z x dm
m m m

Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las

dimensiones ML2 por lo que su unidad de medida del SI será el kg.m2
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que
las coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia será nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano
de simetría, ya que los pares de elementos simétricos respecto a éste tendrán
productos de inercia opuestos cuya suma dará cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad ρ uniforme, con
grosor t uniforme y una sección de área A y suponiendo además que los ejes x
e y están contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetría), serán

I xy m   x y dm   x y  dV   x y  t dA  t  x y dA  t I xy A
m V A V

I yz m   y z dm  0 y I zxm   z x dm  0
m m
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Se puede desarrollar, para los productos de inercia, un teorema de Steiner muy

parecido al de los momentos segundos mixtos de superficie vistos
anteriormente.
Considérese el cuerpo representado en la figura, el
cual tiene un sistema de coordenadas xyz con origen
en el centro de masa G del cuerpo y un sistema de
coordenadas x´y´z´ con origen en el punto O´ y ejes
paralelos a los anteriores. En la figura se observa
que

x´ x  x y´ y  y z´ z  z

Por tanto, I x´ y´   x´ y´ dm   x  x  y  y  dm  x y  dm  x  y dm  y  x dm   x y dm
m m m m m m

como  x y dm  I
m
xyG ;  y dm  0
m
;  z dm  0
m

tenemos que: I x´ y´  I xyG  x y m I y´z´  I yzG  y z m I z´x´  I zxG  z x m

 Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Momentos de inercia principales
En algunos casos, en el análisis dinámico de cuerpos, hay que determinar ejes
principales y momentos de inercia máximo y mínimo.

El problema estriba en transformar momentos y productos de inercia fácilmente

calculables respecto a un sistema de coordenadas en los correspondientes a
otro sistema x´y´z´ de igual origen O pero inclinados respecto a los ejes xyz.

Considérese el cuerpo representado en la figura,

en donde el eje x´ forma los ángulos θx´x, θx´y y θx´z
con los ejes x, y y z respectivamente.
El momento de inercia Ix´ es, por definición:
I x´   r 2 dm
m

Desarrollando y realizando un análisis similar al que se realiza para localizar

los ejes principales y determinar los momentos segundos de superficie
máximo y mínimo, se pueden localizar los ejes principales de inercia y
determinar los momentos de inercia máximo y mínimo.
Facultad de Ingeniería
Geológica, Minera y
Metalúrgica Problema

Determinar los productos de inercia Ixy, Iyz e Izx de la

voladera plana y homogénea de acero de la figura. El
orificio se encuentra en el centro de la placa. Densidad
del acero 7870 kg/m3.
Facultad de Ingeniería
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Metalúrgica Problema
Un cuerpo compuesto consiste en un bloque rectangular de
latón (ρ=8,75 Mg/m3) unido a un cilindro de acero (ρ=7,87
Mg/m3) según se indica en la figura. Determinar el momento
de inercia del cuerpo compuesto y el radio de giro respecto
al eje y que se indica en la figura.
Facultad de Ingeniería
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Metalúrgica Problema

Calcula el momento de Inercia respecto al eje x del cuerpo

de la figura siguiente compuesto por dos cilindros de acero
(ρ=7850 kg/m3) y una esfera de latón (ρ=8750 kg/m3).