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CONVERSORES
CONVERSORESPWM
PWM COM
COMCONTROLE
CONTROLEDE
DE
MODO
MODOTENSÃO
TENSÃO (VOLTAGE
(VOLTAGEMODE
MODECONTROL)
CONTROL)
D Rc
+
Vi 1-D R
-
C Z1 Z2
-
Amplificador de erro
+
Latch Comparador
Driver + Vref
R -
Fig. 1. Conversor
Q
buck com controle Q S
Q OSC
de modo tensão.
H(s)
Sejam as relações:
O(s) = G (s) ⋅ ε(s)
Desse modo:
O(s) G (s)
= = F(s)
I(s) 1 + G (s)H(s)
F(s) =
(z1 + s )(z 2 + s ) + ...... + (z n + s )
(p1 + s )(p 2 + s ) + ...... + (p m + s )
onde:
1 + G (s)H(s) = 0
1 + G (s)H(s) = 0
G (s)H(s) = −1
Um número complexo pode ser expressado conhecendo a magnitude e o ângulo
Angle is
G (s)H(s) = 1
φ = −180o
Ou seja, o sistema torna-se instável quando para um ganho de 0dB o ângulo de fase
é igual a -180º; desse modo o sistema será estável se na freqüência em que o ganho
torna-se igual a 0dB, o ângulo de fase é maior que -180º.
O ângulo da fase para freqüências maiores que a freqüência de cruzamento pode ser
menor que -180º , sem que isto comprometa a estabilidade.
MF = 180o − φ
Erro Estático: é a
diferença entre o valor de
referência e o valor da
resposta.
Para que a fonte tenha uma resposta rápida, deve se tomar a freqüência de cruzamento,
fc, com o valor mais alto possível. Quando, fc, se aproxima muito da freqüência de
comutação, fs, a fonte não pode mais ser tratada como sistema contínuo. A teoria
de sistemas amostrados demonstra que,
f
fc ≤ s
4
Esta relação sugere que quanto maior a freqüência de comutação, fs, da fonte, mais
alta poderá ser a freqüência de cruzamento, fc, e, portanto, mais rápida poderá ser
a resposta da fonte quando perturbada.
Quando o sistema (planta) apresenta pólos e/ou zeros no semi-plano direito (RHP),
para garantir a estabilidade do sistema a freqüência de cruzamento, fc, deve ficar
bem abaixo dos pólos ou zeros indicados (caso boost e buck-boost em MCC).
Dr. René Bascopé
DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE DE
MODO TENSÃO
COMPENSADOR MODULADOR PWM PLANTA
Vo
Vref Vc D
+ Cv(s) Fm(s) Gv(s)
-
vref=0 vc d vo
vo'
Hv(s)
MEDIÇÃO
80
C1
60
20 ⋅ log ( Cv( s ) )
40
R1 0
ve(s)
20
-
0
+ 20
vc(s)
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
Vref 1 10 100
s
2⋅ π
vc( s ) 1 1
FT: Cv( s ) − Freq. Cruzamento: fc
ve( s ) R1 ⋅ C1 ⋅ s 2 ⋅ π ⋅ R1 ⋅ C1
COMPENSADOR P (Proporcional)
100
R2
80
60
R1 20 ⋅ log ( Cv( s ) )
ve(s)
40
- 0
20
+ 0
vc(s)
Vref 20
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
s
2⋅ π
FT: vc( s ) ⎛ R2 ⎞
−⎜
Cv( s ) ⎟ GANHO:
ve( s ) ⎝ R1 ⎠
1 1
Freq. Pólo: fp Freq. Cruz.: fc
2 ⋅ π ⋅ R2 ⋅ C1 2 ⋅ π ⋅ R1⋅ C1
Dr. René Bascopé
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO COMPENSADOR Cv(s)
R2 C1 60
20 ⋅ log ( Cv( s ) )
40
0
ve(s) R1 20
-
0
+ 20
vc(s)
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
1 10 100
Vref
s
2⋅ π
1 ( R2⋅ C1⋅ s + 1)
FT: Cv( s ) − ⋅
R1 ⋅ s ( R2⋅ C1⋅ C2 ⋅ s + C1 + C2) GANHO:
COMPENSADOR PID
O compensador PID apresenta dois zeros e dois pólos. O circuito e seu diagrama de
Bode são mostrados a seguir. O pólo na origem devido ao integrador minimiza o erro
estático do sistema.
80
R2 C1
60
C2 20 ⋅ log ( Cv( s ) ) 40
ve(s) R1 0 20
-
R3
0
+
vc(s) 20
1 .10 1 .10 1 .10
3 4 5
10 100
Vref
s
2⋅ π
⎛ s + 1 ⎞ ⋅⎛ s + 1 ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟
vc( s ) R2 ⎝ R2 ⋅ C1 ⎠ ⎝ R3 ⋅ C2 ⎠ R2
Cv( s ) ⋅ GANHO: Av
ve( s ) R1 ⎛
s ⋅⎜ s +
R1 + R3 ⎞ R1
⎟
⎝ C2⋅ R1⋅ R3 ⎠
COMPENSADOR PID
1
fz1 Freq. do zero do compensador
2 ⋅ π ⋅ R2⋅ C1
1
fz2 Freq. do zero do compensador
2 ⋅ π ⋅ R3⋅ C2
R1 + R3
fp2 Freq. do pólo do compensador
2 ⋅ π ⋅ R1⋅ R3 ⋅ C2
As curvas de avanço de fase para os compensadores PI com filtro e PID, como uma
função do fator K , são apresentadas na figura.
G dB
(usado para encontrar os componentes do compensador)
G = 10 20
5º PASSO: Calcular o avanço de fase.
G dB
(usado para encontrar os componentes do compensador)
G = 10 20
4º PASSO: Escolher o tipo de compensador e projetar.
Vref R2
Hv(s) = = Divisor resistivo externo é recomendado
Vo R1 + R 2 para tensões de saída acima de Vo= 60V como
mostra a Fig. 11.
L Divisor resistivo
RL
+
D Rc R1
Vref
+
Vi 1-D R Vo
-
C R2 Z1 Z2
-
-
Compensador de erro
+
Latch Comparador PWM
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q OSC
D Rc
+
Vi 1-D R Compensador Z2
-
C Z1
Vref
-
+
Latch Comparador Rbias
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q
OSC
L
RL
Seguidor de tensão
+ -
D Rc R1
Vref
+ +
Vi 1-D R Vo
-
C R2 Z1 Z2
-
-
Compensador
+
Latch Comparador PWM
Driver + + Vref
R -
-
Q
Q S
Q OSC
O sinal PWM é gerado comparando uma onda portadora e uma onda moduladora
como mostra a Fig. 14.
vD(t)
vc(t) vc VD
Vc
vPWM(t) D.T T t
d
t
+
(D + d ) = 1
(VC + vc )
-
vD VD
∧ ∧ ∧
1 d 1
d= ⋅ vc Fm(s) = =
VD ∧ VD
vc
Dr. René Bascopé
DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE DE MODO TENSÃO
COM PROTEÇÃO DE SOBRECORRENTE
V(Iref)
+ - Hi(s)
Ci(s)
Malha de Corrente
Gv(s)
Vref Vo(s)
+ Cv(s) Fm(s) Gi(s) Z(s)
- Vc D ILo(s)
Malha de Tensão
Hv(s)
f p 2 = K ⋅ f ci Pólo do compensador
1 fs
f z1 ≤ Zero do compensador
10 2
f p1 = 0 Pólo na origem para minimizar o erro estático
f
f p2 ≥ s Pólo do compensador
2
Dr. René Bascopé
DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONTROLE MODO TENSÃO COM
PROTEÇÃO DE CORRENTE
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
A malha de corrente opera quando a tensão de saída do conversor ainda não atinge
a tensão máxima. A corrente de saída do conversor é limitado ao valor máximo
estipulado;
Durante o projeto das duas malhas, a malha de corrente deve apresentar uma
freqüência de cruzamento fci maior que a freqüência de cruzamento fcv da malha de
tensão. Isso implica que a malha de corrente deve ser mais rápida que a malha de
tensão;
A chave de comutação de ambas as malhas não deve gerar ruído, pois pode interferir
no desempenho das malhas. Em conversores CC-CC é recomendado usar um diodo
Schottky pelo fato de não apresentarem a corrente de recuperação reversa.
SENSORES RESISTIVOS
www.vishay.com/
www.lem.com/
www.allegromicro.com/
SENSOR RESISTIVO:
Hi(s) = R sh
Rsh: Resistor shunt resistivo.
Hi(s) = G hall ⋅ R sh
Ghall: o ganho é dado pela relação de transformação do sensor.