Cinemática plana de cuerpos rígidos

Rotación respecto a un eje fijo Después de la traslación, el tipo más sencillo de movimiento de cuerpo
rígido es la rotación alrededor de un eje fijo. Por ejemplo, en la Fig. 6.4(a) el eje z del sistema coordenada
fijo al cuerpo permanece fijo y los ejes  x y y giran alrededor del eje z.

Cada punto del cuerpo rígido que no esté sobre el eje se mueve en una trayectoria circular alrededor de
él. Un disco en un tocadiscos y el rotor de un motor eléctrico (Fig. 6.4b) son ejemplos de cuerpos que
giran alrededor de un eje fijo. El movimiento de la hélice de un barco relativo al barco también es una
rotación respecto a un eje fijo. En la siguiente sección analizaremos con más detalle "este tipo de
movimiento.

Rotación
Rotació n respecto a un ej
ejee fijo
fij o

El engrane A del malacate de la Fig. hace girar a B, que eleva el gancho H. Si A parte del reposo en t = 0 y
su aceleración angular horaria es α A = 0.2t rad/s2, calcule la distancia vertical que se eleva H y su
velocidad en t = l0 s.
ESTRATEGIA

Igualando las componentes tangenciales de la

aceleración de los engranes y B en sus puntos
de contacto, podemos determinar la
aceleración angular del engrane Luego
podemos integrar para obtener la velocidad
angular del engrane B y el ángulo que ha girado
en t = 10 s.

SOLUCIÓN:

La aceleración tangencial del punto de

contacto de los dos engranes (Fig. a) es
2
at  = (0.05 m)(0.2t rad/s ) = (0.2 m)( αB )

Por tanto, la aceleración angular del engrane B es

d   B (0.05m).( 0.2trad  / s 2 )

  B    0.05trad  / s 2
dt  (0.2m)

Integrando esta ecuación,

  B t 

 d     0.05tdt 
0
 B
0

obtenemos la velocidad angular del engrane B:

d   B
  B   0.025t 2rad  / s
dt 

Integrando de nuevo obtenemos el ángulo que ha girado

el engrane B:

 B = 0.00833 t 3 rad.

En t = 10 s,  B = 8.33 rad. La longitud de cable enrollado
en el tambor, que es la distancia que el gancho H se ha elevado, es el producto de  B por el
radio del tambor: (8.33 rad)(0.l m) = 0.833 m. En t = 10 s, ωB = 2.5 rad/s. La velocidad de un
punto sobre el borde, que es igual a la velocidad del gancho H (Fig. b), es

La barra de la Fig. gira con velocidad angular horaria de 10 rad/s. Determine la

velocidad angular de la barra y la velocidad del punto B

ESTRATEGIA

Como ya conocemos la velocidad angular de la barra  AB y el punto  A está fijo,

podemos aplicarla Ec. (6.6) a los puntos  A y B para determinarla velocidad de B.
Luego, aplicando de nuevo la Ec. (6.6) para expresar la velocidad horizontal del
punto C en función de la velocidad de B, obtenemos una ecuación vectorial con
dos incógnitas: la velocidad de C la velocidad angular de la barra BC.

SOLUCiÓN

En el sistema coordenado de la Fig. (a), el vector de posición de B respecto a  A es

r B/A = 0.4i + 0.4j (m). El vector de velocidad angular de la barra  AB es ω AB = -10k
(rad/s), por lo que la velocidad de B es

i  j k 
v B  v A   r /  A xr  B /  A  0  0 0  10
0.4 0.4 0

= 4i –  4j (m/s)
Determinación de la velocidad de B .
Sea la velocidad angular desconocida de la barra BC (Fig. b), por lo que su vector de velocidad
angular es ωBC = ωBCk. El vector de posición C de e respecto a B es rC/B = 0.8i  – 0.4j (m). Aunque
no conocemos la velocidad de C, sabemos que tiene dirección horizontal, por lo que podemos
escribirla en la forma V C = vC i (Fig. b). Expresamos la velocidad de C en función de la velocidad
de B:

V c = v B + ω AC  x r B/C 

Ahora sustituimos los valores de v B y r B/C y las expresiones para vC y ω BC en esta ecuación, y
obtenemos

i  j k 
vC i  4i  4 j  0 0  BC   = 4i - 4j + 0.4 ωBC I + 0.8 ωBC j
0.8  0.4 0

Igualando en esta ecuación las componentes i y j obtenemos dos ecuaciones:

v c = 4 + 0.4ωBC 0 = - 4 + 0.8 ωBC 

Resolviéndolas obtenemos ωBC  = 5 rad/s y vC= 6 m/ s.

COMENTARIO
Expresando la velocidad de e en f unción de la velocidad de B, incluimos en la solución la
condición de que el punto e se debe mover horizontalmente. Es decir, tomamos en cuenta la
presencia del piso. El procedimiento en este e jemplo -aplicar sistemáticamente la Ec. (6.6) para
relacionar las velocidades de las juntas con las velocidades angulares- es aplicable a muchos
problemas en que se tienen que determinar velocidades y velocidades angulares de cuerpos
rí gidos conectados. Quizá se necesiten algunas pruebas de ensayo y error para encontrar las
relaciones particulares requeridas.

La de la Fig. gira con una velocidad angular horaria de 10 rad/s. ¿Cuál es la velocidad vertical vR
de la cremallera del engrane de cremallera piñón?

ESTRATEGIA
Para determinar la velocidad de la cremallera necesitamos la velocidad angular del elemento CD. Como conocemos la velocidad
angular de la  barra AB, podemos aplicar la Ec. (6.6) a los pun tos A y B para determinar la velocidad d e B. Luego podemos
aplicar la Ec. (6.6) a C y D a fin de obtener una ecuación para en función de la velocidad angular del elemento CD. También
 podemos aplicarla a B y C y obtener una ecuación para vC en función de la velocidad angular de la barra BC. Igualando las dos
expresiones para vC obtenemos una ecuación vectorial con dos incógnitas: las velocidades angulares de BC y CD.

SOLUCiÓN
 Primero aplicamos la Ec. (6.6) a los puntos A y B (Fig. a). En el sistema coordenado que se muestra, el vector de posición de B respecto a A
es r  B/A = 0.5i + j (pie), y el vector de velocidad angular de la barra  AB es ω  A/B = - 10k (rad/s). La velocidad de B
En la Fig. P6.98, la rueda dentada grande está fija. La velocidad y la aceleración angulares de la
barra AB son ω AB =2 rad/ s y α AB = 4 rad/s-. Determine las aceleraciones angulares de las barras
CD y DE.

En la Fig. P6.51la rueda dentada grande está fija. La barra  AB tiene una velocidad angular
antihoraria de 2 rad/ s. ¿Cuáles son las velocidades angulares de las barras CD y DE?

Si el bra z o AB de la Fig. P6.92 tiene una velocidad angular constante horar ia de 0.8 rad/s, el br azo BC t iene una velocidad
angular constante hor ar ia de 0.2 r ad/s, y el brazo CD per manece vertical, ¿cuál es la aceleración de la parte D?
El disco de la figura rueda sobre la superficie curva. La barra gira a 10rad  / s en dirección antihoraria. Determine la velocidad
del punto A.

En la Fig. P6.50 el engrane anular está fijo los engranes piñón y perif érico están unidos. La barra conectora gira en d irección
antihoraria a 60 rpm. Determine la velocidad angular del engrane central la magnitud de la velocidad del punto  A.