Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

EXAMEN FINAL DE ASC.

Dada la siguiente planta:

a. Determine los parámetros 𝐾, 𝑎, 𝜁, 𝑤𝑛 de manera que se obtenga un 𝑒𝑠𝑠% ≤ 25% a una entrada
escalón unitario, un sobrepaso medido frente a la salida a un escalón unitario entre el 25% ≤ 𝑀𝑝
% ≤ 75% de su salida más no respecto a la entrada y un tiempo de asentamiento entre 4 ≤ 𝑡𝑠 ≤
10𝑠𝑒𝑔.
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

clear all;
close all;
clc;
% Planta
s=tf('s');
K=4;
a=6;
wn=4.6418
zhita=0.1128;
G=(K*wn^2)/((s+a)*(s^2+2*zhita*wn*s+wn^2))
figure(1);
step(G);
grid on;
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

Conclusión: En este parte podemos apreciar la salida de la planta sin el compensador, podemos ver que
empieza a estabilizarse en los 10-12 seg. Aproximadamente.
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

b. Diseñe y sintonice un controlador en adelanto de fase para lo cual impóngase parámetros

frecuenciales como GM, PM, Mr, BW.
% COMPENSADOR
% de fase para una planta tipo 1 de segundo orden...
clear all;
close all;
clc;

% Planta

s=tf('s');
a=6
K=4
wn=4.6418;
zhita=0.1128;
Gp=(K*wn)/((s+a)*(s^2+2*zhita*wn*s+wn^2))

% Gp=4/(s*(s+2));

% Diseño del compensador en adelanto

% Consideraciones de diseño
% Kv=20seg^-1
% PM=50
% GM=10dB

% Paso 1. Cálculo de K a través de ess

Kv=20;
ess=1/Kv;
K=Kv/2 %esto se obtiene calculando el lím s->0 (s*G1(s)) con G1(s)=K*Gp(s)

% Paso 2. PM y GM actuales, además se observa la respuesta en tiempo del

% sistema sin compensar
M1=feedback(Gp,1)
figure(1);
step(M1);
grid on;
hold on;
G1=series(K,Gp)
figure(2);
margin(G1);
grid on;
hold on;
% que devuelve los siguientes resultados
% PMa=-32.3 a 4,72 rad/seg.
% GMa=-14.4 a 2,69 rad/seg.
%>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
% Paso 3. Cálculo de Phim
deltaPhi=5;
PMa=-49.7;
PMd=40; %El valor deseado de adelanto
Phim=PMd-PMa+deltaPhi
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

% Paso 4.1. Cálculo de alpha

alpha=(1-sin(Phim*pi/180))/(1+sin(Phim*pi/180))

% Paso 4.2. Cálculo de |G1(jWm)|dB

G1dB=10*log10(alpha)
% que es igual a -19.0713, lo que corresponde a una frecuencia
% wm=8,3 rad/seg aproximadamente.

% Paso 4.3. Cálculo de T

wm=33.3;
T=1/(alpha^0.5*wm)
% que devuelve T=0.2266

% Paso 5. Cálculo del zero y polo

cero=1/T
polo=1/(alpha*T)

% Paso 6. Cálculo de la ganancia del compensador en adelanto Kc

Kc=K/alpha;

% Paso 7.1. Función de transferencia del controlador

Gc=Kc*(s+cero)/(s+polo)

% Paso 7.2. Comprobación de la respuesta en frecuencia y/o tiempo para

% observar la compensación del controlador diseñado
G=series(Gc,Gp);
M2=feedback(G,1)
figure(1);
title('RESPUESTA CON COMPENSADOR VS RESPUESTA SIN COMPENSADOR')
step(M2);
%grid on;
figure(2);
margin(G);
%grid on;

% Otras respuestas
figure(3);
bode(M1);
grid on;
hold on;
bode(M2);
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

Conclusión y pasos:

En el presente punto analizamos y reemplazamos el valor que obtuvimos del diagrama de bode con un
Pm=49.4, este valor lo procedemos a reemplazar en esta parte del código:
% Paso 3. Cálculo de Phim
deltaPhi=5;
PMa=-49.7;
PMd=40; %El valor deseado de adelanto
Phim=PMd-PMa+deltaPhi

Y una vez reemplazado este valor sintonizamos la planta corregida (tomate) vs la planta sin corrección
(azul), se recomienda en caso de no tener una sintonización adecuada, manipular la constante “a”.
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

c. Diseñe y sintonice un controlador PID haciendo uso uno de los métodos de ZieglerNichols.
syms s
Gs= tf([1.5],[1 3 1]);
sisotool(Gs)
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

ESQUEMA EN SIMULINK
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

d. Diseñe y sintonice un controlador PID basado en análisis frecuencial, para lo cual impóngase
parámetros frecuenciales como GM, PM, Mr, BW.
clear all;
close all;
clc;
% Planta
s=tf('s');
a=6
K=4
wn=4.6418;
zhita=0.1128;
Gp=(K*wn)/((s+a)*(s^2+2*zhita*wn*s+wn^2))
% Diseño del controlador PID
% Kv=4seg^-1
% PM=50°
% GM=10dB
Kv=4;
K=Kv;

figure(1);
rlocus(Gp);
grid on;
Gc1=K/s;
G=series(Gc1,Gp);
figure(2);
bode(G);
grid on;

a1=2.4;
Gc2=K*(a1*s+1)/s;
G=series(Gc2,Gp);
figure(3);
bode(G);
grid on;
figure(4);
rlocus(G);
grid on;

b=1;
Gc=K*(a1*s+1)*(b*s+1)/s;
G=series(Gc,Gp);
figure(5);
margin(G);
grid on;
M=feedback(G,1);
figure(6);
bode(M);
grid on;
figure(7);
step(M);
grid on;
figure(8);
rlocus(G);
grid on;
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

Conclusiones y análisis:

Podemos observar que esta planta ha presentado mejoras al momento de implementar el controlador, y
esto se puede evidenciar en las gráficas mostradas, se usó los intervalos indicados para el manejo de
algunas constantes y posteriormente procedimos a realizar los cálculos correspondientes.

Es de suma importancia poder desarrollar correctamente el denominador de la función de transferencia

ya que esto servirá de mucha ayuda para el cálculo de las constantes Ki Kp y Kds lo cual nos ayuda a
sintonizar nuestro controlador.

Se recomienda agregar señales de error para poder observar cómo va a actuar el compensador ante
estas perturbaciones.

A mi criterio el controlador en adelanto de fase es el más recomendado en este caso ya que es el que
me permite una mejor recuperación y estabilización de la señal como podemos observar en el cuadro de
análisis:

Tipo de Señal sin controlador vs señal controlada Eficiencia del

controlador controlador
controlador en 80%
adelanto de fase
Diego Fernando Jadán Lucero EXAMEN ASC

ZieglerNichols. 20%

PID basado en 60%

análisis
frecuencial