Apellidos y Nombres: Altamirano Muchaypiña Pierre Alonso

Salón : VII EE-B

Código :20164049

Definición de controlador

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado en base a
esta comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para
luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la señal de control
que permita que la variable controlada corresponda a la señal de referencia.

El término controlador en un sistema de control con retroalimentación, a menudo está

asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la señal actuante (error) e y la
variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de
retroalimentación o ambos. Algunos autores utilizan los términos controlador y compensador
como sinónimos. El contexto deberá eliminar cualquier ambigüedad. Las cinco definiciones
siguientes son ejemplos de leyes de control o algoritmos de control. Contiene interfaces que
le permiten manejar gran número de entradas y salidas tanto analógicas como digitales.

Tipos de controladores

Los controladores pueden ser de tipo manual neumático, electrónico;

los controladores electrónicos de adquisición de datos, microcontroladores (PIC}.

Más usados son: computadoras con tarjetas PLC (controladores lógicos programables),

El tipo de controlador más común es el PLC, el cual es un equipo electrónico basado en

microprocesadores, hace uso de memorias programables y regrabables (RAM), en donde se
almacenan instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir seguir una lógica de
control.

Sistemas de control son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la acción
de control estos son:

a) Dos posiciones

b) Dos posiciones con zona diferencial

c) Proporcional

d) Proporcional con reajuste automático

e) Proporcional con reajuste automático y acción derivativa

CONTROL TODO – NADA

En el tipo de control todo – Nada el elemento final de control se mueve rápidamente entre sus
posiciones extrema, o sea, la salida solo puede tener dos posiciones: 0% o 100%, de ahí el
hecho de que también se lo suele denominar como control de dos posiciones.

A este tipo de control se le agrega usualmente una histéresis o banda diferencial en la que el
elemento final de control permanece en su última posición para valores de la variable
comprendidos dentro de esta banda diferencia.

El control todo – nada se aplica en procesos que tienen una velocidad de reacción lenta o gran
capacidad, y poseen un tiempo de retardo mínimo. Usualmente son usados en control de nivel
o temperatura de gran capacidad

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento final de control

tiene dos posiciones fijas que son “todo” o “nada” y en muchos casos
prendido o apagado ( on-off ). El controlador de dos posiciones, o todo-nada

es relativamente simple y económico, y por esta razón se usa ampliamente

en sistemas de control, tanto industriales como domésticos.

En un controlador de dos posiciones la señal de salida del controlador U (t) permanece en un

valor máximo o mínimo, según sea la señal de error e (t)

positiva o negativa:

U (t) = U1 para e (t) >0

U2 para e (t) <0

donde U1 y U2, son constantes y muchas veces U2 es cero ó -U1 . En

general los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos tales

como válvulas solenoides, relés o controladores neumáticos proporcionales con una ganancia
muy alta.

Control proporcional

En este tipo de control la salida depende directamente del error. Se define como error a la
diferencia entre el valor real o Medido y el valor de consigna o Set Point correspondientes a la
variable del proceso que se esta controlando.

E = Error M = Medición (valor real) SP = Set point ( valor de consigna )

En el control proporcional la relación entre la salida y el error es proporcional o lineal.

Sp = Salida proporcional Kp = ganancia proporcional E = Error

 La ganancia Kp es un parámetro que es ajustable en los controladores industriales.
Usualmente se emplea en lugar de la ganancia proporcional Kp otro parámetro llamado Banda
proporcional (BP) la cual se define como el % del error que produce el 100% de la salida.

BP = Banda proporcional Kp = ganancia proporcional

Se puede ver la relación entre estos dos parámetros en la siguiente gráfica

Control proporcional integral

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente)
mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si
Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su
efecto será atenuado, y viceversa.

Control proporcional derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta

que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:

 y(t) = Salida diferencial.

 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción
derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial,

cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad de variación será muy
elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que haría
desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente (por eso no lo hemos vuleto a explicar
separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-),
si no que siempre lleva asociada la actuación de un regulador proporcional (y por eso
hahablamo de regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:
Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una
medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

Control proporcional integral y derivativo

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía lentamente en el
tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varía
rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy
rápida y una compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los
parámetros son mucho más difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura siguiente: