No 32 UNESP. METRICA ESTUDOS E PESQUISAS EM MATEMATICA (BILCE 1988 "CAMPOS DE VETORES E DETERMINACAO FINITA I : EQUIVALENCIA E CONFIGURAGKO DE CAMPOS". Angela Maria Sitta Wilson Mauricio Tadini ABSTRACT In this work we detail and give examples of some topics concerning qualitative theory of differential equations from Jorge Sotomayor's book "Ligdes de Equacgoes Diferenciais Ordinarias". ee ee errata INSTITUTO DE BIOCIBNCIAS, LETRAS E CIENCIAS EXATAS Universidade Estadual Paulista “Julio de Mesquita Filho” Sfio José do Rio Preto§ 1. INTRODUCAO. Neste trabalho nos propusemos a transcrever de talhadamente e com exemplos os topicos: Campos vetoriais e fluxos; Diferenciabilidade de fluxos gerados por campos vetoriais; Retrato de fase de um campo vetorial; Equiva lencia e Conjugacao de campos do CapTtulo VI: Elementos da Teoria Qualitativa das Equacdes Diferenciais do livro do autor Jorge Sotomayor:"Ligdes de Equagoes Diferenciais Ordinarias". 0 objetivo & fazer aplicacdes deste texto, pro curando dar um tratamento mais geométrico a alguns con ceitos da Teoria das Singularidades. Essas aplicagoes se encontram no trabalho: = "Campos de Vetores e Determinacao Finita II: Germes Find tamente Determinados". § 2. CAMPO VETORIAL. Seja o um subconjunto aberto do R". Um campo vetorial de classe C°, Ixk<», emo @ uma aplicacao: X: o +R" de classe ck. x » X(x) 2Ao campo vetorial X associamos a equacao dife- rencial: (1) x" = X(x) Essa equagéo diferencial tem solucao tnica pa ra cada condicgao inicial fixada. As solugoes de (1), ou seja. as aplicagoes di ferenciaveis :I +o, sendo I um intervalo da reta, = tais que (2) 4. (t) = XCR(t)) para todo t em I sao chamadas trajetOrias ou curvas integrais de X ou da equacao diferencial (1). A equacgaéo (1) ou (2) admite a seguinte inter- pretagao geométrica: "P @ uma curva integral de X, se e somente se, seu vetor velocidade 'P'(t) em t coincide = com o valor do campo X em ¥(t)". Ss Perens a) = PLE EKCoRE))EXEMPLOS . Te X: eR" +R", o aberto. X(x) = 0 para todo x emo. Wit) =k (constant) para tode t real 230 22 solugdes de (1) onde X = 0. Logo, as curvas integrais de (1) sao os pontos do R”. 2. X:oeR" > R", o aberto. X(x) = v para todo x emo, onde v & um vetor fixo do Rr" Logo, (t) = tv para t real sao as solucdes de (1), onde X = v. As curvas integrais sao os segmentos paralelos avemo. ° DEFINIGAO. Um ponto x,e0 € chamado ponto singular de X se X(x,) = 0.e € chamado ponto regular de X se X(x,) #0. 4Observemos que um ponto Xoeo € ponto singular de X, se e somente se, Y(t) = X, para todo t real é solugao de (1). § 3. FLUXO GERADO POR X. D = {(tyx) z xa, tel,) & aberto em R™! onde i, € 0 intervalo maximo que parametriza a solugao de (1) que passa por x, para cada x emo. A aplicagio Y : D +o dada por (t,x) = =¥/(t) € de classe C" sendo ¥, @ parametrizagao da so lugao maxima que passa por x, isto é, (0) =X, satisfaz a equagao abaixo que é obtida deri vando (2) com relagdo a x: Dy 0, P (t,x) = DX(Y (t,x)).D," (t,x) para todo (t,x) em D. A aplicagao :D + o chama-se fluxo gerado por X. Observemos que ? satisfaz a seguinte igualdade: P(stt, x) = P(t, P(s,x)) Geometricamente: Fixemos um ponto X ema e consideremos , a parametrizacdo da solucdo maxima que ° Passa por x).OBSERVAGUES.. 0): Dado o fluxo (t,x), uma vez fixado x, temos a curva integral W(t) que passa por x. Portanto, variando x, teremos uma familia que parametriza todas as curvas integrais simultaneamente. 05: Dado o fluxo (t,x), uma vez fixado t, teremos que para cada t em I,, 900) & um difeomorfismo c*. Portanto, variando t, teremos uma familia de di feomorfismos . EXEMPLOS . 1. Seja Xz R” > R" definido por X(x) = 0 para todo x em R". Para cada x em R" temos I, = R pois as curvas integrais de X sao os pontos do R", ou seja, ¥,(t)= = x para todo t real.0 fluxo gerado por X é definido por ¥: RxR” > > R" com (t,x) = x. Observemos que para cada t fixado, o> = = aplicagao identidade do Ri: Seja X : R"» R" definido por X(x) = s2(x) = @) pa- ra todo x em R", Para cada x em R” temos' I, = R pois as curvas integrais de X sao definidas por Y(t) =xtt e para todo t real. 0 fluxo gerado por X @ definido por @:RxR” + * R” com (t,x) = x+t é, = Og 2 Bs Xpreees x,)+ Observemos que fixando t temos Pet RY > Rg” de finido por ,(x) = x + te. Portanto, cada elemento da familia de difeomor fisms @ uma translacao. 2. Seja X : R' definido por X(x)=x para todo x oR em Re,Para cada x em Re temos I, = R pois as curvas integrais de x sao definidas por P(t) = e*.x para todo t real. 0 fluxo gerado por X definido por © RXR > > R° com Y (t,x) = etx (xe, xe") onde x = (x15X5). Observamos que fixando t temos ve ; Re > Re definido por 9 4(x) = etx. Portanto, cada elemento da familia de difeomor fismos , @ uma homotetia. § 4. DIFERENCIABILIDADE DOS FLUXOS GERADOS POR CAMPOS VE- TORIAIS. TEOREMA 1 (DIFERENCIABILIDADE LOCAL) . "Saja Xi o ents R” um campo c! onde o € um aberto. Para todo x, emo existem a, 6>o e uma tnica cach 4 > | = aplicagao ¥: I, xB, +0, C!, sendo 1, x B, = {(t,x)| Jt] < ay [xexy| <8) tal que: (4) Se Ctx) = XC-9(t.%)) (ii) B(0,x) = x(444) Dy $e %(tox) = DK (tyx)) .Dpl 1 (t%)) para todo (t,x) em I, x B,." 8 ' ’ ahs ha oll sept anaes i BS ad 1 - t SS TEOREMA 2. (DIFERENCIABILIDADE GLOBAL) . "Seja X :.c¢R" > R” uma campo vetorial ckkol, onde o @ aberto. (4) Existéncia e Unicidade das Solugdes Maximas. Para cada ponto x emo existe um intervalo aber to 1,, onde esta definida uma inica curva integral maxima ¥, + 1+ do campo X, passando por x, isto @,@, Sa tisfaz em Tye a equacao: & = xy) y(o) = x(ii) Propriedade de Grupo. Sey = ¥ (t), tem Ie entao y = 1, -te= = {s-t : sel} e Py(s) = ¥ (tts) para todo s em i Few= Qo) je te) (iii) Diferenciabilidade em relacao as_condicdes iniciais. 0 conjunto D = {(t,x) : xXeo, tel,} € aberto em putl 0 fluxo : DR" definido por Y(t,x) = ¥,(t) @ de classe C’." APLICAGOES Aplicagao Sejam X um campo vetorial ck, kz1, em oer", 9 aberto e x emo. 10Se I, = (w(x), w(x)) & tal que w,(x)< (res pectivamente, w_(x)>-») entao 4 (t) tende a a0 = quando te w(x) (respectivamente, t > w_(x)). PROVA: Suponhamos, por absurdo, que exista um compacto Keo e uma sequencia t, > w(x), quandon >= tal que P(t,) > yoek, para todo n. k Yl Como D = {(t,x) : xeo, tel} @ aberto, existe 1xB, I = (-a,a), a>0; B= Bly,,€) co, E0, tal que IxBcD. Seja : IxB +o 0 fluxo local de X. Como A(t) > ye entao 9 (t,) esta em B pa ra nang, algum ny fixado. Seja z, = lt) em B; t,¢ w(x). Suponhamos também que ny seja tal que w,(x) -1 F ae th e #, ts) = P(t s). Podemos tomar se(-a,a) coms Gg z Entao, V3) = Olt, +3) comt, + $> w(x), 0 que & ab Oo ° oO surdo pois ¥, & maximal em (w_(x), w,(x)). Portanto, v(t) > 30 quando > w, (x). Analogamente, mostramos que BC t) > a0 quando t>w(x). Aplicagao 2: Seja X : RR” um campo vetorial tal que |X(x)| Oo. 4 q t ty tte tote Definimos v:[ty, tote] +o por ¥(t) = ¥(t-c). vi(t) = (tec) = x(P(t-c)) = X(y(t)). 13Logo, #(t) e y(t) sao solucdes de (x). Temos: yp: [tp» tote] soe 4:[t,, t] +o. Como, v(t,) = ®(ty-c) = P(t) = V(tp), pela unicidade de solucdes, P= p em [t,, ttc] e por ser ly 0 ‘intervalo maximal segue que: [ty to) Selyd [py tordie 1, sctew Pie eel, « 2 Ry? 2? 2 Xo 1 ) Xy Suponhamos, agora, que tort <0 ec= tt. tye € q 2. Cc Definimos y: [tp-c, to] +o por y(t) = ¥(ttc). yi(t) = pi(tec) = X(¥(tte)) = X(y(t)). Logo, ¥(t) e v(t) sao solucdes de (x). Temos: y :[tp-c, tp] +o e ¥:[t,, ty] +0. Como, ¥( ty) = (tyke) = W(t) =P(ty), pela unicidade de solugées, W= yem [t,-c, t,] e por ser Ly maximal segue que: ° {t,, te Tyo» [tare te Tse (tel, - Portanto, I, = R. 0 Mostremos que:(ttc) = Y(t) para todo t real. (i) caso c = ty-ty > oO. Se t esta em [t,, tz] entdo tec esta em [t,, tote] e W(t) = ¥((t#c)-c) = y(ttc) = P(ttc) pois = yem [tp, tyre]. Portanto, P(t) = P(ttc), t em {t,, to]. (ii) caso c = tyt, > 0. Se t esta em [ty] entao t-c esta em [ty-c , tp] © P(t) = P((t-c)+c) = v(t-c) = P(t-c) pois P=yem [t-c, to]. Portanto, P(t) = Y(t-c), t em [t,. t]. Prosseguindo este raciocinio, obtemos Y(ttc) = P(t), para todo t real. § 5. RETRATO DE FASE DE UM CAMPO VETORIAL. 0 conjunto %* {P(t,p), tel}. isto @, a imagem da curva integral de X pelo ponto p, chama-se Srbita de X pelo ponto p. Duas Orbitas de X coincidem ou sao disjun- tas. 15Dessa forma, o fica decomposto numa uniao disjunta de curvas diferenciaveis, podendo cada uma ser: a) imagem biunTvoca de um intervalo de R. b) um ponto. (Neste caso, a Orbita chama-se ponto singular). " c) difeomorfa a um circulo. (Neste caso, a Orbita chama-se fechada ou periddica). TEOREMA 3. "Se Y & uma solugdo maxima de x' = X(x) em I entao verifica-se uma das seguintes alternativas: (a,) ~ & biunivoca. (a9) I =Re ¥ @ constante. (a3) 1 = Re @ periddica, isto é, exis te coo tal que P (ttc) = P(t), para todo temR e (ty) # (ty) se [ttyl < c." PROVA: Se nao @ biunivoca entao ¥P (t))= (ty) para algum ty # t,. . Pela aplicacao 3, I = Re P(t+c) = P(t), para todo t real, onde c = ty-t, & nao nulo. Seja K = { ceR: P (ttc) = P(t), para todo t em R}. 161, Mostremos que K @ um subgrupo aditivo de R. (i) K #6 pois c= tot] eK, (ii) Sejam c, d em K, Temos: P(tectd) = P(ttc) = P(t), para todo t real. Logo, c+d esta em K, (iii) Seja c em K. P(t) = P(t-ctc) = Y(t-c), para todo t real. Logo, -c esta em K. Portanto, K @ um subgrupo aditivo de R. 2, Mostremos que K @ fechado em R. De fato: Seja (c,) em K tal que ois ceR, Mostremos que c esta em K. Y (ttc) = P (t+lim G) = Y (1im(t+c,)) = = lim Y(tte,) = lim Y(t) = Y(t). Logo, ‘P(ttc) = P(t), para todo t real.En tdo, c esta em K e, portanto, K @ fechado. Temos: K # {0}; K @ subgrupo de (R, +) ‘e K @ fechado. Entao, K @ denso em R ou K é da forma @Z. V7Seja = inf {KAR}. Como K @ fechado entéo © esta em K. Se €>0 entado K= 6 Z. Suponhamos que esta igualdade nao seja ver dadeira. Entéo, existe cek-@Z. Logo, existe keZ tal que k@o temos K =a@Z, o que pro- va a parte (a3) do teorema. Se T =o, mostremos que K € denso em R. Para tal, mostremos que dados € >0 e t real existe ceK tal que |c-t|<€. Como o = inf (KOR), existe c, em KAR, tal que occ,< € - Temos que gle K, coz divide R em intervalos de comprimento cysb, cujos extremos desses intervalos pertecem a Coe. Todo niimero real t dista menos que € de cot SK. Seja t real. Entao, existe keZ tal que k.cost<(kt)c,. Logo, oct-cgkec,<€ , isto €, numa bola com centro t e raio& >0 existe Cokec,Z ck, 18Portanto, K @ denso em Re como K & fechado segue que K = R. Mostremos que @ constante. Consideremos t, # tp € mostremos que ¥(t)= = (tp). Fazendo c = torths temos: P(ty#e) = P(t,) © (tye) = ¥ (ty). Logo, ‘P(t;) = P(t) e, portanto, P € cons tante. DEFINICAO. 0 conjunto aberto o munido da decomposicao em or bitas de X chama-se retrato de fase de X. As Orbitas sao orientadas no sentido das curvas integrais do campo X; os pontos singulares sao munidos da orientagao trivial. EXEMPLOS ; 1. Consideremos Y:R2 > R* definido por ¥(x,y) = = (x-yex3) A este campo associamos a equacéo dife- rencial. x3 x(0) = XQ ye -yns yo) = Vo 190 fluxo de ¥ € y: ReR > R@ dado por 3 3 : -t 3t. v(t, (ay) = (xe (y=) eh a Fe), Esbogo do retrato de fase de Y: U r" 2, Consideremos X : Re + Re definido por X(x,y) = (x,-y). A este campo associamos a equagao diferencial: x = x; x(0) =X = =¥s) 9(0) = 9, y _ p32 O fluxo de X @ WP: RxR” > R° dado por ) Yt, uy) = xe’ ye), Esbogo do retrato de fase de X: 20§ 6. EQUIVALENCIA E CONJUGA\ ‘AO _DE CAMPOS VETORIAIS. As nogdes de equivaléncia entre dois campos vetoriais permitem comparar seus retratos de fase. Sejam X; : 0; &R" > R" (0; abertos, i=1,2) campos vetoriais. Dizemos que X, & topologicamente equivalente a X) quando existe um homeomorfismo h : 01 > % que leva as Grbitas de X, nas Orbitas de X,, preservando a orienta Gao, isto é: Sejam peo, @ y) @ Srbita orientada de X, passando por p. Entao hyp) é a Orbita orientada nip) de X,, passando por h(p). 20 homeomorfismo h chama-se equivaléncia to- poldgica entre X, e X,- Se nas condigdes anteriores, h for um difeo morfismo de classe C dizemos que x; é ch-equivalente a Xp eh @ uma equivaléncia diferenciavel entre Xe Xp. Observemos que a definicao de campos equiva lentes estabelece uma relagdo de equivaléncia entre cam pos definidos em abertos do R". Sejam P, : D) +o, e Py? n xos gerados pelos campos X, : 04 eR +R 1) 7 2 OS flu e Xie Rr, i=1,2, respectivamente. Como h é@ uma conjugagao, h( (t,x) = = W(t WO)» (tyx)eD). Para cada xeo,, Suponhamos que Py (t,x) = 24@ Fy (ttc.x) para todo t real e c & uma constante nao nu la. Entio, h( ¥(t,.x)) = (Yj (tee, x)). Logo, Yo(tsh(x))= =P p(t+c, h(x)), para todo t real. Portanto, h preserva o perfodo das Orbitas. ExEWPLO: Consideremos os campos vetoriais: x: R? > R? definido por X(x,y) = (x,y) e vy: R2 » Re definido por Y(x,y) = (x,-yhe). 0 fluxo de X 8 dado por P: Rx RO > R° com V(t, (uy) = (ees ye"). 0 fluxo de Y & dado por yz RxR™ > R° com 4 x” ,3t 7re i v(t. (6y)) = xe’, Cy -#) ety A aplicagio h : R¢ » R° definida por h(x,y)= = (x, y+ ) uma C”-conjugacdo entre Xe Y. A conjugacado h transforma o retrato de fase de X no retrato de fase de Y. 25JL +)b v7 (Retrato de Fase de X) (Retrato de Fase de Y) 0 lema seguinte fornece uma caracterizacao para a conjugagao diferenciavel. LEMA. —~ "Sejam X, + oy eR > Rp" e@ Xt oeR" + > RU, 01 @ op abertos, campos CK kel e@ hs 0, +09 um di feomorfismo ck, Entao, h €uma conjugacao entre x, e Xp, se e somente se, Dh(p) .X,(p) = X_(h(p)) para todo p em oy." PROVA: (=>) 26Por hipdtese, h & uma ckconjugacao entre X, © Xp. Entao, h( Pj(t.p)) = Pp(t. h(p)). Derivando esta igualdade, com relacao a t, temos: Dh( (tsp). $e Py (tap) = Ge Walt, nlp). Logo, Dh( #)(tsp)) - Xy(%,(t.p)) = XC Po(t, h(p))). Fazendo t = 0 e como ‘P;(0,p) = p, i=1,2, segue que: Dh(p) . X,(p) = Xp(h(p)), para todo p em oj. (<=) Por hipotese, Dh(p) . X4(p) = Xp(h(p)), para todo p emo}. Como ‘P,(t,p) € 0 fluxo gerado por Xp, entao Pa(tsh(p)) & solugo de x! = X9(x) (*) . x(o) = h(p) Seja x(t) = h(P, (tsp). Logo, at(t) = oh( ¥, (tsp) —$- @ (tp) = = Dn( Py (tsp)) © Xy( PC tsP)) = Xp(h( y(typ))) = H(ACtD) 27e a(o) = h( ¥,(0,p)) = h(p). Portanto, A(t) @ solucio de («). Rela unicidade de solugdes, (t) = = Po(t, h(p)) = h( Oj (t.p)), © que mostra que h é uma C*-conjugacao entre X, € Xx EXEMPLO. A aplicacdo nik’ > R° definida por h(x.y) = = (x,y + Hh é uma C"-conjugagao entre os campos: xi RoR e definido por X(x,y) = (x, -y) Y : R@ » Re definido por ¥(x,y) = (x,-y#x9). E dbvio que h @ um difeomorfismo C’. Devemos mostrar que Dh(p) . X(p) = Y(h(p)), para todo p em R°. Seja p = (x,y) em R?. Temos: 1 ° x x Dh(p) . X(p) = = x? | |v 3x3 a. 0° 8 . xe _ 3x2. Y(h(x,y)) = ¥(x, -y #4) = (x -y +) 28Logo, Dh(p).X(p) = Y(h(p)), para todo p em R°. Portanto, h @ uma C"-conjugagao entre Xe Y. DEFINICRO. (Aplicagao transversal local). Sejam Xio € Ros RL aberto, um campo de clas se CK, kote AGAR), A aberto. Uma aplicagao diferenciavel f:A +o de classe ck, ko1, € uma aplicagdo transversal local de X em um ponto ae se Df(a)(R"!) © x(#(a)) geram o espaco R”. Uma aplicacao diferenciavel f:A +o de classe ck, k>1, @ uma aplicagaéo transversal local de X se para todo a em A, Df(a)(R™”') e X(f(a)) geram o espaco R". DEFINICA0. (Seccao transversal local). Sejam f uma aplicacgao transversal local de Xe Z = f(A) munido da topologia induzida. Se f:A +z for um homeomorfismo entao £ = f(A) @ chamada seccdo transversal local de X. EXEMPLO. Seja Xioe R + R", o aberto, um campo c, kal. Sejam pec nao singular, {vy>---» Vy_q> X(p)} uma base do R" e B(o,6) uma bola do me) com centro na 29origem e raio 6>0. Para 6 suficientemente pequeno, f:B(0,5) +o n sa dada por F(Xyreees xp) =pt ay x, Vv, & uma aplicacgao transversal local de X, TEOREMA +: (FLUXO TUBULAR). "Sejam p um ponto nao singular do campo X:oeR" » R", (+ aberto) de classe C*, kl e frdeR™ lar, (A aberto), de classe ch, k>1, sendo © uma seccao trans- versal local de X com f(o) = p. Entao, existe uma vizinhanga V de p emo e um difeomorfismo h:V > (-&,€)x 8B de classe CK, k>1, onde n-1 €>0 e Béuma bola bertaemR de centro na origem oct '(p) tal que: (a) h(zAV) = {o}x B. (b) h & uma C*-conjugac&o, kz1, entre my +R” e 0 campo constante Y: (-€,€)x B> Rg", Y= = (1,0,..+5 o)eR« 30REFERENCIA BIBLIOGRAFICA. SOTOMAYOR, J.- "Ligdes de Equagdes Diferenciais Ordina- rias" - IMPA - R.J.- 1979. mh. 31CORRESPONDENCIA E INTERCAMBIO Departamento de Matematica. IBILCE - UNESP C.Postal 136 CEP 75055 - Sao José do Rio Preto. SP - Brasil. unesp*” comissAo EDITORIAL PROF. DR. ADALDERTO SPEZAMIGLIO PROF DR.HYGINO HUSUEROS DOMINGUES PROF. DR. WILSON MAURICIO TADINI Secretaria: Mitico Hayashi