Control FeedForward

La idea del control por Feedforward es crear un controlador auxiliar en el lazo cerrado
de control que permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o
conocidas al lazo de control, es por eso que se llama control anticipativo, porque trata
de anticiparce a las perturbaciones que van a afectar mi sistema.

Para que puedas entender adecuadamente este control, debes tener muy claro los conceptos
sobre que es un Sistema de Control de Bucle Abierto y Bucle Cerrado 

Introducción
El control Feedforward, también llamado prealimentación, es un control que mide
las perturbaciones que llegan al sistema y actúa controlando al sistema para
compensar las perturbaciones y que no modifiquen su salida.
Este método de control permite prever las modificaciones que va a sufrir el sistema
y las compensa antes de que la salida del sistema cambie.

Ejemplos de aplicación este tipo de control son:

 Control preciso de temperatura de un horno. Se reduce la potencia cuando la

temperatura ambiente (perturbación) aumenta. Gracias a este control se responde a
las perturbaciones de la temperatura ambiente antes de que cambie la temperatura
del horno.
 Control de velocidad de un motor de corriente continua. Se mide la corriente
consumida y se aumenta la tensión del motor al aumentar la corriente, para
compensar la pérdida de velocidad.
 Control de velocidad de crucero de un automóvil. Se aumenta la potencia del motor
del automóvil cuando un sensor detecta una inclinación cuesta arriba (perturbación).
En caso de cuesta abajo se reduce la potencia del motor.
 Bobina de enrollado de material. Una bobina que enrolla material comienza con un
diámetro pequeño y termina con un diámetro mucho mayor. Midiendo el diámetro
(perturbación) se puede prealimentar a la bobina justo con la velocidad de giro
necesaria para que enrolle el material.

Al ser este un sistema de control en lazo abierto, tiene todas sus ventajas e inconvenientes. A
continuación se enumeran algunas.

Las ventajas de este tipo de control son:

 No añade inestabilidad al sistema.

 Responde a las perturbaciones antes de que se modifique la salida del sistema.
 Ayuda a hacer más estables sistemas no lineales.

Las desventajas de este tipo de control son:

 No responde a las perturbaciones que no se pueden medir.

 El efecto de las perturbaciones en el sistema debe ser conocido.
 Puede presentar error porque no se mide ni se compensa la salida real del sistema.

El control Feedforward puro sólo responde a perturbaciones del sistema.

El esquema de control Feedforward con la modificación indicada puede verse en la siguiente
imagen:

Ejemplos de sistemas Feedforward

Un problema de los sistemas Feedforward consiste en que se debe conocer el modelo de la planta y su
respuesta a las perturbaciones para incorporarla al control. A continuación se presentarán algunos
modelos conocidos.

Temperatura de un horno
En este caso la perturbación principal será la temperatura ambiente. La temperatura de un horno
aumenta aproximadamente de forma lineal con la potencia que se le suministra.

El horno se comporta aproximadamente según la siguiente ecuación:

Temperatura de horno = Temperatura ambiente + Potencia * Rth

Partiendo de ese modelo el control Feedforward deberá seguir la siguiente ecuación:

control = (Temperatura de referencia - Temperatura ambiente) / Rth

La constante Rth (resistencia térmica entre horno y ambiente) se puede medir de forma
empírica de la siguiente manera:

1. Se mide la temperatura ambiente.

2. Se aumenta la señal de control para que el horno se encienda al 80%
3. Se mide la temperatura del horno cuando esta se estabilice.
4. Rth = (Temperatura horno encendido - Temperatura ambiente) / señal de control

Con este control, la temperatura de salida del horno será muy cercana a la temperatura de
referencia, con un error pequeño.
Funcionamiento del Control FeedForward
Primero se mide alguna variable que afecta la salida controlada (perturbación) y se
crea un camino alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que esta causa.
Este camino es a través del control feedforward presentado en la siguiente figura y
como puede apreciarse el control feedforward o control anticipativo es un control ede
lazo abierto.

En resumen, podemos aplicar un control FeedForward siempre y cuando se pueda medir

la perturbación que va a entrar al proceso. Veamos como se representa esto en diagrama
de bloques.

Con la adición del Control FeedForward tenemos dos caminos por donde va a pasar

nuestra perturbación, y la idea entonces es anticiparnos al camino rojo que pasa por
Gq(s) por medio del camino rojo que pasa por Ca(s). Matematicamente desarrollando el
algebra de bloques.

y(s)=G_u(s)U(s)+G_q(s)Q(s)y(s)=Gu(s)U(s)+Gq(s)Q(s)

CONTROL
U(s)=C_a(s)Q(s)+U_rU(s)=Ca(s)Q(s)+Ury(s)=G_u(s)[C_a(s)Q(s)+U_r]
+G_q(s)Q(s)y(s)=Gu(s)[Ca(s)Q(s)+Ur]+Gq(s)Q(s)
Como tenemos un sistema Lineal dinamico, podemos aplicar el teorema de
superposición, donde la suma de las entradas me va a dar la salida.

En este caso tengo dos entradas que son Ur(s) y Q(s) y una salida que es Y(s). Entonces
voy a colocar la entrada Ur(s) en cero, y como yo NO quiero que la perturbación Q(s)
llegue hasta la salida, voy a colocar Y(s) también en cero. Y de esta manera voy a
encontrar que termino de Ca(s) hace que dicha perturbación no llegue a la salida.

0=G_u(s)C_a(s)Q(s)+0+G_q(s)Q(s)0=Gu(s)Ca(s)Q(s)+0+Gq
(s)Q(s)G_u(s)C_a(s)Q(s)=-G_q(s)Q(s)Gu(s)Ca(s)Q(s)=−Gq
(s)Q(s)C_a(s)=\frac{-G_q(s)}{G_u(s)}Ca(s)=Gu(s)−Gq(s)
De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el controlador FeedForward

Estático: Solamente se considera las ganancias de cada camino

Dinámico: Considera las constantes de tiempo.

Control Proporcional

C_a(s)=\frac{-K_q}{K_u}Ca(s)=Ku−Kq
Filtro de Primer orden

C_a(s)=\frac{-K_q (T_u s+1)}{K_u (T_q s+1)}Ca(s)=Ku(Tqs+1)−Kq(Tu

s+1)

La estrategia de FeedForward control junto con el control por realimentación se

presenta en la siguiente figura.
A continuación te dejo el video donde te explico todo detalladamente y en la parte final
del video te explico el ejemplo, te explico el código hecho en matlab y sobre la
simulación. Recuerda suscribirte al canal para que recibas todas mis actualizaciones.

Contestualización del control FeedForward

Para dejar totalmente claro el funcionamiento de esta estructura de control el cual
podremos usarlo en conjunto con la estructura de control en cascada explicado en otro
post, vamos a abordar un ejemplo claro para entender el concepto de FeedForward
control de procesos el cual está representado por el siguiente esquema y explicado a
continuación:

En la figura anterior, tenemos un ejemplo práctico donde podemos emplear un

controlador FeedForward o Anticipativo. La figura representa un proceso de
calentamiento de agua, por medio medio de la combustión de una llama, que es
regulada por una válvula de gas (V2) y una válvula de aire manual (V1).
Nuestro control principal o por realimentación (TC) se encarga de controlar la
temperatura por medio de la valvula (V2), pero si analizamos este proceso, la entrada de
agua fría va a perturbar nuestra variable controlada, por eso, si adicionamos un sensor
de temperatura en la entrada de agua, nuestro controlador va poder saber lo que sucede
en la entrada y se va a anticipar a la perturbación que va a ingresar a nuestro proceso,
conformando así, un controlador por FeedForward.

Ejemplo del Calentador

Diseñar un controlador FeedForward para el caso del calentador de agua, usando el
diagrama de bloques combinando las dos acciones, la accion de realimentación y la
acción anticipativa.
Modelo de la Temperatura de salida

G_u(s)=\frac{1.45}{(4.5s+1)}Gu(s)=(4.5s+1)1.45
Modelo de la temperatura de entrada

G_q(s)=\frac{1}{(3.5s+1)}Gq(s)=(3.5s+1)1
Control Anticipativo constante

C_a(s)=\frac{-1}{1.45}Ca(s)=1.45−1
Control  Anticipativo de orden 1

C_a(s)=\frac{-(4.5s+1)}{1.45(3.5s+1)}Ca(s)=1.45(3.5s+1)−(4.5s+1)