Laboratorio de Control y Simulación de Procesos I

Tema: Diseño por lugar de las raíces

Nombre: Alexander De Jesus Leyton Coneo
Código: T00050423
1. Hallar el LGR de las siguientes funciones de transferencia con Matlab, Scilab u Octave :
Se hallaron los LGR de las siguientes funciones en la herramienta de Matlab Online para
familiarizarnos con la temática.
A)

Lugar de las raices:

B)

Lugar de las raices:

C)

Lugar de las raices:

D)

Lugar de las raíces:

E)

Lugar de las raíces:

2. Considere la planta:

Diseñe un controlador proporcional para que el sistema de

control alcance los siguientes requerimientos:
- Error de posición igual a cero
- Tiempo de asentamiento tss <2 s
- Sobreimpulso O.S. <5%)
a) Hallar zita y wn de acuerdo a las especificaciones o requirimientos.
Tenemos la formula para el calculo de sobreimpulso en función de zita:
𝜁𝜋
−
𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁 2

Despejando y resolviendo para zita obtenemos la siguiente expresión en función del OS

que nos especifican:
−ln⁡(𝑂. 𝑆) −ln⁡(0.05)
𝜁= = = ⁡0.69
√𝜋 2 + (ln(𝑂. 𝑆))2 √𝜋 2 + (ln(0.05))2
Por otra parte, tenemos el calculo de wn:
Para este utilizamos para la expresión del tiempo de establecimiento para un criterio del
5%:
3
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Despejando y resolviendo para wn obtenemos la siguiente expresión en función de ts y
zita. Recordemos que ts es un parametro de diseño especifico y zita es el que se encontró
previamente con el valor de O.S especificado.
3 3 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = = 2.17
𝜁𝑡𝑠 0.69(2) 𝑠
b) Hallamos el LGR y el lugar de zita y wn utilizando el software Scilab:
Podemos observar los polos de la función de transferencia en -4 y en 0.

En este gráfica observamos los lugares de zita y wn:

El lugar de wn esta representado por la linea verde circular y la de zita por las dos rectas
verdes que se encuentran en 0. Este grafico nos sirve para identificar los lugares en los
que se cumplen las especificaciones. En los puntos donde se intersectan estas dos lineas
son los puntos en donde se van a cumplir exactamente las especificaciones que nos
exigen, estos puntos se marcaron con un cuadrado azul en el grafico. Por lo tanto, todo lo
que este dentro del gráfico comprendido entre esos dos puntos y las lineas de los lugares
de zita y wn van a estar dentro de las especificaciones, podemos observar este espacio
donde vamos a cumplir con las especificaciones marcado con las lineas diagonales azules.
c) Encontramos el valor K:
Para encontrar el valor de K solo tuvimos que tomar en cuenta la grá fica del lugar de las
raices y los lugares de zita y wn. Y con la herramienta de toggle datatip de Scilab
seleccionar el punto en el plano s en el cual queremos saber el valor de K. Entonces con
esa herramienta se selecciono el punto en el que se logra cumplir con las especificaciones
y estar dentro del lugar de las raices.
Como podemos observar encontrar un valor de K de 8.347.
d) Verificación del cumplimiento de los requisitos
Para verificar que se cumpla con los requisitos de O.S <5% y ts<2 seg se realizó el siguiente
diagrama en xcos de Scilab en el cual tenemos un sistema de control de lazo cerrado con
la función de transferencia de la planta y el controlador P(proporcional) requerido, con la
ganancia de 8.347 hallada con el método de lugar de las raíces.

Luego simulamos para encontrar la gráfica de la respuesta de la planta:

Podemos observar la respuesta de la planta, en la cual se hallaron dos puntos clave para
verificar que nuestro controlador proporcional cumple con los requisitos, el primero fue el
punto máximo de sobreimpulso , que se encontró en un valor de salida de 1.049 , es decir
que el máximo sobreimpulso que va a tener la planta es del 4.9% cumpliéndose el primer
requisito y el otro punto fue el tiempo mínimo de establecimiento para un 2.5% fue de
1.986 seg lo cual quiere decir que esta dentro del rango de requerimiento. De esta manera
se concluye que se ha diseñado el controlador de manera exitosa utilizando el método de
las raíces. Cabe resaltar que el tiempo de posición igual a cero siempre se va a cumplir ya
que la función de transferencia de la planta es tipo 0.

3. Diseñar un compensador en adelanto por medio del Lugar Geométrico de las Raíces.
La función de transferencia en lazo abierto del sistema es:
Se desea que la salida del sistema realimentado cumpla las especificaciones:
- Constante de error de velocidad 𝐾𝑣 = 20E-1 𝑠
- Sobreimpulso O𝑆 ≤ 20%
- ts ≤ 3 seg
a) Encontramos el valor de K que satisface el requisito de la constante de error de velocidad
Kv:
𝑠𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = = 20
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2)
Como sabemos que Kv se define por el limte de s*G(s) cuando s tiende a 0 , entonces para
que ese limite nos de 20 que es el valor de Kv requerido se necesita un valor de K de 40 ,
ya que el limite nos queda como K/2.
b) Hallar zita y wn de acuerdo a las especificaciones o requirimientos.
Tenemos la formula para el calculo de sobreimpulso en función de zita:
𝜁𝜋
−
𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁 2

Despejando y resolviendo para zita obtenemos la siguiente expresión en función del OS

que nos especifican:
−ln⁡(𝑂. 𝑆) −ln⁡(0.2)
𝜁= = = ⁡0.4559
√𝜋 2 + (ln(𝑂. 𝑆))2 √𝜋 2 + (ln(0.2))2
Por otra parte, tenemos el calculo de wn:
Para este utilizamos para la expresión del tiempo de establecimiento para un criterio del
20%:
4.6
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Despejando y resolviendo para wn obtenemos la siguiente expresión en función de ts y
zita. Recordemos que ts es un parametro de diseño especifico y zita es el que se encontró
previamente con el valor de O.S especificado.
4.6 4.6 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = = 3.36
𝜁𝑡𝑠 0.4559(3) 𝑠

c)Se traza el lugar de las raíces del sistema no compensado y se determina si con el solo
aumento de K se satisfacen los requisitos:
Como podemos observar, el Lugar de las raíces no pasa por la ubicación deseada, es decir
donde tenemos la intersección de los lugares zita y wn encontrados que se pueden ver en
los cuadritos azules. por lo cual se necesita agregar un compensador en adelanto que
modifique el LGR. Entonces con solo modificar el K no bastaría para el diseño del
controlador.
d) Selección del compensador en adelanto:
𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑧)
𝐺𝐶 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑝)

Entonces tenemos que agregar este compensador que será nuestro controlador que
modificara el lugar de las raíces para que se puedan encontrar dentro las especificaciones.
Se coloca el cero en s=-2.9 y el polo se ubica a la derecha aproximadamente en s=-3.8 y se
mueve hasta que el lugar de las raíces pase por la ubicación deseada de los polos de lazo
cerrado, de esta manera se cumple con las especificaciones y se realiza un buen diseño del
controlador.
Graficamos nuevamente pero ahora con el reajuste del lugar de las raíces y encontramos
un valor de K en el punto donde se cumplen las especificaciones, que es el intercepto de
las líneas de los lugares de zita y wn requeridos.
Como podemos observar se encontró un valor de K de 0.2381
Por lo tanto, el compensador requerido es:
0.2381(𝑠 + 2.9)
𝐺𝐶 (𝑠) =
(𝑠 + 3.8)

d) Verificación del cumplimiento de los requisitos

Para verificar que se cumpla con los requisitos de O.S < 20% y ts<3 seg se realizó el
siguiente diagrama en xcos de Scilab en el cual tenemos un sistema de control de lazo
cerrado con la función de transferencia de la planta y el compensador requerido con la
ganancia de 0.2381 hallada con el método de lugar de las raíces.
Luego simulamos para encontrar la gráfica de la respuesta de la planta:

Podemos observar la respuesta de la planta, en la cual se hallaron dos puntos clave para
verificar que nuestro controlador proporcional cumple con los requisitos, el primero fue el
punto máximo de sobreimpulso , que se encontró en un valor de salida de 1.203 , es decir
que el máximo sobreimpulso que va a tener la planta es del 20.3% cumpliéndose el primer
requisito de tener un máximo sobreimpulso del 20% y el otro punto fue el tiempo mínimo
de establecimiento, que se encontró de 2.978 seg lo cual quiere decir que está dentro del
rango de requerimiento. De esta manera se concluye que se ha diseñado el controlador de
manera exitosa utilizando el método de las raíces y además utilizando un compensador en
adelante para ajustar el diseño del lugar de las raíces a las especificaciones que nos exigen.
Cabe resaltar que el tiempo de posición igual a cero siempre se va a cumplir ya que la
función de transferencia de la planta es tipo 0.