CONTROL DIGITAL

TALLER IUE
1. Las funciones que se dan a continuación son muestreadas cada T segundos.
Determine la salida del muestreador x*(t) para cada una de ellas.
a) x(t)=2t T=0.5 seg d) x(t)=e-2tsen(4t) T=0.2 seg
b) x(t)=sen(4t) T= /10 seg e) x(t)=3te-t T=0.2 seg
c) x(t)=tsen(2t) T=0.5 seg f) x(t)=e-2(t-T)u(t-T) T=0.2 seg

2. Las funciones de transferencia de lazo abierto de ciertos sistemas de control con

realimentación unitaria, están dadas por:
0.5S
a) Gp (S)  4e b) Gp (S)  2
4S 1 SS  0.5 

c) Gp (S) 3 d) Gp (S) S
S  2S  5 S  3S  9
2

Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y estime,
a partir del resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede seleccionar el
periodo de muestreo. Resuelva el mismo problema tomando como base el tiempo
de establecimiento del sistema en lazo cerrado.

3. Para los sistemas de control de la figura 1 calcular: a) La constante de tiempo y

el tiempo de establecimiento del sistema continuo en lazo cerrado. b) Con los
resultados obtenidos en el literal anterior, estime el rango dentro del cual puede
seleccionarse el periodo de muestreo.

Figura 1 Sistemas de control para el problema 3

4. En el sistema de la figura 2, el filtro digital está descrito por la ecuación:
m(k )1.8e(k)1.5e(k 1)0.5m(k 1)
El periodo de muestreo es T=0.6 seg y la función de transferencia de la planta está
dada por:
0.6S
Gp (S)  2e
3S 1
a) Hallar la función de transferencia de pulso C(z)/E(z) para el sistema. b) Evaluar
la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a). c) Verificar la respuesta
hallada en b) evaluando separadamente la ganancia DC del filtro digital D(z) y la
de la planta Gp(S). d) Calcular la salida c(kT) del sistema si e(t) es un escalón
unitario. e) Utilice el teorema del valor final y calcule el valor de c(kT) cuando
t 

5. Repetir el problema 4 si el filtro digital se describe mediante la ecuación de

diferencias:
m(k )2e(k )1.8e(k 1)0.5e(k 2)0.4m(k 1)
El periodo de muestreo es T=0.2 seg y la función de transferencia de la planta está
dada por:

Gp (S )  4
(S  2)(S  4)

Figura 2 Sistema para los problemas 4 y 5

6. La figura 3 representa el sistema de control para una de las articulaciones de un

robot. a) Si la entrada al sensor es el ángulo  a en grados y el movimiento de la

articulación está restringido de 0º a 270º, determinar el rango de la salida del sensor.

Que rango de voltaje debe tener el convertidor A/D ? b) Si G p(S) es la función de
transferencia del servomotor y los engranajes y la ganancia del sensor es 0.07,
determinar la función de transferencia del sistema en función de K, G p(S) etc. c)
Evaluar la función de transferencia del sistema cuando K=2, D(z)=1 y T=0.1 seg. d)
Obtener a (kT) cuando la entrada es c  5 V. Cuál será el valor final de  a ?

Figura 3. Sistema de control para el problema 6

7. Para los sistemas de control de la figura 4 hallar la función de transferencia en lazo

cerrado C(z)/R(z). Asuma que el periodo de muestreo es 2 seg.

Figura 4. Sistemas de control para el problema 7