Sistemas

Dinámicos de
Segundo Orden
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) es descrita por la solución de una
ecuación diferencial de segundo orden.

d2y dy
a2 2  a1  a y  bx t   c
dt dt
Si ao es diferente de cero y le restamos la ecuación en Estado Estacionario:
2
Constante de
d Y dY
  2  y  KX t 
Tiempo 2
Característica
2
𝜏 = = [t] dt dt
Coeficiente o Factor de Ganancia del Proceso
Amortiguamiento
b
a K
2  1 a
a

Función  K 
Transferencia Y s    2 2  X s 
 s  2s  1 120
 Pueden ser originados a partir de varias situaciones físicas. Estas pueden ser
clasificadas en tres categorías:

• Procesos Multicapacitivos: procesos que consisten en dos o más sistemas de

primer orden en serie, a través de los que fluye materia o energía.

• Sistemas inherentes de segundo-orden: tales como fluido o los componentes

mecánicos sólidos de un proceso que poseen inercia y están sujetos a la
aceleración. Tales sistemas son escasos en procesos químicos. (manómetros o
válvulas neumáticas)

• Sistemas de procesamiento con su controlador: pueden ser representados por

sistemas de segundo orden o de orden superior.

121
7:44
Análisis del denominador para hallar las raíces
    2 1
r1, 2 

Nos define Si r  real o compleja
 1 r es real  = 1  r1,2 = -1/
< 1 r es un par de números conjugados complejos
= 0 r es número imaginario puro y r = i/

La Respuesta r

Real Compleja

Monotónica Parte Real Oscilatoria

Negativa Estable
Negativa

Parte Real
Positiva Inestable
Positiva
122
7:44
 Para La Respuesta es
= 1 Críticamente amortiguado = monotónica y estable
> 1 Sobreamortiguada = monotónica y estable
0< < 1 Subamortiguada = oscilatoria y estable
= 0 No amortiguada = sostenidas oscilaciones
-1< < 0 Inestable = oscilaciones crecientes

Respuesta rápida pero

Respuesta luego comienza a
Lenta oscilar tratando de
alcanzar el valor del
escalón

Oscila
constantemente
entre 0 y 2H
Respuesta
rápida sin
oscilar
123
 Respuesta Sobreamortiguada y Críticamente amortiguada (≥1)

 s  2s  1
2 2
 2 ( s  r1 )( s  r2 )  ( e1s  1)( e 2 s  1)
 K 
Y s     X s 
 ( e1s  1)( e 2 s  1) 
• Rampa X(s) = A/s2

   
t
 2 t
 
2
t t

 t   KA
Y t   KAY e u (t )   e1e t   e1   e 2 
= 1 e1  e1 e2  e2 

 e1   e 2   e 2   e1   
• Escalón
   e1 tt
  t

t u ( tKA
Y 1t  Y KA
= )   t  2  ee  e 1  t  e22   e  e 2
 



  e 1   e 2  e 2   e 1 
• Sinusoidal X(s) = A/(s2+2)
t t
  KA
Y t   A1e  e1
 A2 e e2
 sin  t   
1 
2
e1
2
1 
2
e2
2

  tan 1   e1   tan 1   e 2  124

7:44
Respuesta Subamortiguada 0< < 1

Son importantes debido a que es la respuesta más común de sistemas de control

feedback
    1(1   2 )  1  2
r1, 2    i
  
• Escalón
 1
 
 t 
Y t   KA  u ( t )  1  1  
2

sin(  t   ) 
2
 
e  

  tan 1
 
 
 1 2
 

Ángulo de la
Frecuencia
Fase
Definición de términos importantes en Respuestas Subamortiguadas
 Período de Oscilación y Frecuencia Cíclica
 Relación de Decaimiento o Asentamiento
 Tiempo de elevación
 Tiempo de asentamiento

125
Tiempo que toma en completar un
ciclo entero o 2 (radianes):
T
2 2 
T  
 1 2

La frecuencia cíclica se relaciona

con el período:

1 1 2
f  
T 2 

126
7:44
 T
Es la relación por la cual la amplitud
de la onda sinusoidal es reducida
B
durante un ciclo completo C
   2 
C  T
1  2
 e  
e
B
Sirve como criterio para establecer la A
respuesta satisfactoria de los
sistemas de control feedback.

Es la cantidad en que la respuesta excede el valor final de estado estacionario;

generalmente se expresa como la relación de A/B:  T  
 
A  
1  2
 e  2
e 127
B
Es el tiempo que tarda la respuesta en T
alcanzar por primera vez el valor del
estado final. C
B
1
tR  T
4

Es el tiempo que tarda la respuesta en

llegar a ciertos límites preestablecidos del
valor final y permanecer dentro de ellos.

tR tS

• Dichos límites son arbitrarios; los valores típicos son  5 %,  3% y  1 % .

• Parte real de las raíces del denominador de la función de transferencia controla ts  5/ 128
7:44
 Respuesta Subamortiguada 0< < 1
Son importantes debido a que es la respuesta más común de sistemas de control
feedback
    1(1   )
2
 1  2
r1, 2    i
• Rampa
  
 
 
 t 
Y t   KA  e  
sin(  t   )  t  2    2 1  2 
  tan1 
 1   2
  2 2 1 
 

Ángulo de la
Fase
𝑨𝛚
• Sinusoidal 𝑿 𝒔 =
𝒔𝟐 𝛚𝟐
 
 t KA
Y t   KAD e  
sin( t   )  sin( t   )
1      2 
2 2 2 2

Amplitud  2 
  tan1 2 2
 1   
129