Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
PRÓ-REITORIA DE GRADUAÇÃO
CENTRO DE ENGENHARIAS
DOCENTE: BRUNO EMMANUEL DE OLIVEIRA BARROS LUNA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO
RESUMO
Modelagem matemática de sistemas mecânicos e elétricos
MOSSORÓ - RN
2018
1. Introdução
Ou
d2 y dy du
m 2
+b +ky=b + ku
dt dt dt
Essa equação representa um modelo matemático do sistema em
questão. Tomando-se a transformada de Laplace da última equação e
presumindo zero como condição inicial, temos
( m s 2+ bs+ k ) Y ( s ) =( bs+ k ) U ( s )
Tomando a relação entre Y ( s ) e U ( s ), encontramos a função de
transferência do sistema, que é
Y ( s) bs +k
Função de transferência¿ G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+k
Tal representação de um modelo matemático por função de
transferência é usada com frequência na engenharia de controle. Em seguida,
obteremos o modelo em espaço de estados desse sistema. Primeiro, faremos a
comparação de equação diferencial do sistema
b k b k
ÿ + ẏ + y = u̇+ u
m m m m
Com a forma-padrão
ÿ +a 1 ẏ +a2 y=b 0 ü+ b1 u̇+ b2 u
e identificamos a 1 , a2 , b0 , b1 ,b 2 como segue:
b k b k
a 1= , a = , b =0 ,b 1= , b2=
m 2 m 0 m m
em referência á equação 2.35, temos
β 0=b 0=0
b
β 1=b 1−a1 β0 =
m
2
k b
β 2=b 2−a1 β1 −a2 β0 = −
m m ( )
em seguida, em referência á equação 2.34, definimos
x 1= y−β 0 u= y
˙b
x 2= x˙1−β 1 u= ẋ 1− u
m
a partir da equação 2.36, temos
˙b
x˙1=x 2−β 1 u= x 2− u
m
2
b k b
x˙2=−a 2 x 1−a1 x 2+ β2 u=
−k
m m [ ( )]
x1 − x 2 + −
m m
u
e
x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2
(4)
s 2+ bs+ ( k 2+ k 3 ) ] x 2 ( s ) =( bs+ k 2 ) x1 ( s )
[m 2
(6)
Resolvendo a Equação 3.6 para X2(s), substituindo-a na Equação 3 e
simplificando, temos:
¿
a partir da qual obtemos:
x1 ( s) m2 s 2+ bs+ k 2+ k 3
= (7)
U ( s) (m¿¿ 1 s 2+bs +k 1 + k 2) ( m2 s 2+ bs+k 2+ k 3 )−( bs+ k 2 ) ² ¿
x1 ( s ) x2 ( s )
As equações 3.7 e 3.8 são as funções de transferência e ,
U (s) U (s )
respectivamente.
d²
m ( x +l sinθ )=H (10)
dt ²
d²
m ( l cos θ ) =V −mg (11)
dt ²
d²x
M =u−H (12)
dt ²
I θ̈=mglθ−lH
Ou
( I +ml 2 ) θ̈+ml ẍ=mglθ
di 1
L + Ri + ∫ i dt =e i (24)
dt C
1
i dt=e 0 (25)
C∫
E0 (s) 1
= 2 (26)
Ei ( s) LC s + RCs+1
R 1 1
e¨0 + e˙ + e= e
L 0 LC 0 LC i
x 1=e 0
x 2=e˙0
u=ei
y=e0 =x1
Obtemos:
0 1 0
[][
ẋ1
ẋ2
= −1
LC
−R
L
x1
x2][ ] [ ]
+ 1 u
lc
e
x1
y= [ 1 0 ]
[]x2
Figura 2 – Circuito elétrico
1
( i −i ) dt + R 1 i1=e i
C1 ∫ 1 2
(27)
1 1
∫ ( i 2−i 1 ) dt + R 2 i 2+ ∫ i 2 dt=0 (28)
C1 C2
1
i dt=e 0
C2 ∫ 2
(29)
1
[ I (s)−I 2 (s)] + R1 I 1 ( s )=Ei (s)
C1 s 1
(30)
1 1
[ I 2 ( s )−I 1 ( s) ] + R2 I 2 ( s )+ I (s)=0 (31)
C1 s C2 s 2
1
I (s)=E0 (s) (32)
C2 s 2
1
Z1 =Ls + R , Z 2=
Cs
E0 (s)
Então, a função de transferência pode ser determinada como se segue:
Ei (s)
1
E0 (s) Cs 1
= =
Ei ( s) Ls+ R + 1 2
LC s + RCs+1
Cs
Z2 I 1 ( Z3 + Z 4 ) I 2 , I 1+ I 2=I
Obtemos,
Z 3 +Z 4 Z2
I 1= I , I 2= I
Z 2+ Z 3 + Z 4 Z 2 +Z 3 + Z 4
Ao observar que
Z 2 ( Z +Z )
Ei (s)¿ Z 1 I + Z2 I 1 = Z 1 +[ 3
Z 2 +Z 3 + Z 4
4
] I
Z2 Z4
E0 ( s )=Z 4 I 2 = I
Z 2+ Z 3 +Z 4
Obtemos:
E0 ( s ) Z2 Z4
=
E i ( s ) Z 1 ( Z 2 + Z 3 + Z 4 )+ Z 2 ( Z 3 + Z 4 )
1 1
Substituindo Z1 =R 1 , Z 2= , Z3 =R2 e Z 4= na última equação,
(C¿¿ 1 s )¿ (C ¿¿ 1 s)¿
temos:
1 1
E0 ( s ) C1 s C2 s
=
Ei ( s )
R1
( C1 s + R + C1 s )+ C1 s ( R + C1 s )
1
2
2 1
2
2
1
¿ 2
R 1 C 1 R2 C2 s + ( R1 C 1 + R2 C 2 + R1 C 2 ) s +1
X2( s ) X 3 (s)
G 1 ( s )= e G2 ( s)=
X 1 ( s) X 2 (s)
Se a impedância de entrada do segundo elemento for infinita, a saída do
primeiro elemento não será afetada pela conexão com o segundo. Então, a
função de transferência de todo o sistema torna-se:
X 3 ( s ) X 2 (s) X 3 (s)
G ( s )= = =G 1 ( s)G 2 ( s)
X 1 ( s ) X 1 (s) X 2 (s)
ei −e ' e ' −e 0
=
R1 R2
Como K (0 – e' ) = eo e K & 1, e' deve ser quase zero ou e' Z 0. Então, temos:
ei −e0
=
R1 R2
ou
−R2
e 0= e
R1 i
Figura 9 – Amplificador inversor
(17)
(18)
onde
Note que
Assim,
Notando que
temos:
(19)