ESCUELA DE INGENIERÍA EN PRODUCCIÓN INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERÍA EN PRODUCCIÓN INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIÓN DE MANUFACTURA
PI-5402

LABORATORIO NAO

ESTUDIANTES:

DIANA ALVARADO SOLANO

DIEGO ABDIEL CALDERÓN
CAROLINA ROJAS ALVARADO

PROFESOR:
ING. ESTEBAN LE MAITRE

I SEMESTRE, 2020
ESCUELA DE INGENIERÍA EN PRODUCCIÓN INDUSTRIAL
LICENCIATURA EN INGENIERÍA EN PRODUCCIÓN INDUSTRIAL
SEMESTRE: ​1-2020 ​Formato 1
Laboratorio de robótica móvil
PI-5402 Automatización de Manufactura

Profesor: Juan Bautista Hernández Granados y Esteban Lemaitre Grupo:

Fecha de realización: __________________ Valor:

Puntos obtenidos: ___________________ Nota: _______________

ESTUDIANTES DIANA ALVARADO SOLANO,

DIEGO ABDIEL CALDERÓN,
CAROLINA ROJAS ALVARADO

INSTRUCCIONES PARA LA REALIZACIÓN DEL TRABAJO:

El trabajo consiste en la investigación del tema de Robótica, además de una programación virtual con
el programa de Coreógrafo de NAO. Defina un grupo de trabajo de 4 personas máximo.
 ● Investigue y describa cómo se programan los robots industriales.

La programación de robots industriales, es una tarea crucial en la automatización de procesos de

manufactura y en los servicios de diversos sectores, los mismos se caracterizan por realizar funciones
específicas, repetitivas y forzadas; es decir actividades donde no es viable tener un operador humano,
para realizar las actividades antes dichas es necesario una serie de algoritmos simples que componen
un código complejo, compuesto por variables y constantes que interactúan de forma
programación-objeto.
Un robot industrial está diseñado con tres componentes principales:

❏ La mecánica, que representa lo que realmente se ve del robot. Esta parte es importante para la
precisión, la velocidad y la carga útil del robot.
❏ La electrónica permite que el sistema de control dirija todos los motores y obtenga información
del entorno a partir de los sensores.
❏ La informática que hace al robot «inteligente» a través de la colaboración con el entorno del
robot y el usuario
Hasta ahora los robots han sido utilizados para tareas muy específicas. Con mejores ordenadores e
inteligencia artificial, podrán evolucionar hacia un nuevo tipo de inteligencia. Los robots pronto serán
capaces de interactuar plenamente con su entorno.
Para lograr un compenetración entre control humano, ejecución autónoma y asignación de tareas
ejecutables se sigue el siguiente proceso:
 Fuente: CCT, (2020)1.
Figura No. 01.​ Sistema de programación Robótica.
En la robótica industrial existen diferentes tipos de ejemplares según el proceso e intención de uso de
los mismo, a continuación se presentan los 4 tipos de robots empleados en la industria, ya que para
todos funciona de cierta manera la programación de algoritmos para que ejecuten las actividades
necesarias :

Robot Cartesiano:
Un robot cartesiano se mueve a lo largo de 3 ejes (X, Y, Z) con una trayectoria lineal y la herramienta
de efecto final siempre mantiene la misma orientación. Esta solución es una de las más fáciles y
baratas. Por ejemplo, los robots cartesianos están bien diseñados para la impresión en 3D. Sin
embargo, debido a la falta de gestión de la orientación, los casos de uso son de alguna manera
limitados.
Robots con múltiples grados de libertad:
Un robot multi-DOF tiene más articulaciones y más ejes. Una configuración bien conocida es un robot
con 3 ejes para moverse y 3 ejes para orientar el efector final (6 grados de libertad). El robot puede

1
​Centro de Capacitación Técnica (2020).
alcanzar cualquier punto con cualquier orientación. Esta solución es mejor para operaciones multitarea
y complejas, aunque el precio es mayor. Las posibilidades de uso de los robots polares son infinitas.

Robot SCARA:
Un robot SCARA es una mezcla de los dos robots de arriba. Puede moverse a lo largo de 3 ejes (X, Y,
Z) pero tiene un eje más para orientar el efector final en una dirección. Este tipo de robot es más
específico y funciona bien para tareas de «recoger y colocar».

Robot Redundante:
Los robots redundantes también pueden posicionar completamente su herramienta en una posición
determinada. Pero mientras que los robots de 6 ejes sólo pueden tener una postura para una posición
dada de la herramienta, los robots redundantes pueden acomodar una posición dada de la herramienta
bajo diferentes posturas. Es como el brazo humano que puede sostener un mango fijo mientras mueve
las articulaciones del hombro y el codo.

La programación de la robótica moderna ha avanzado mucho desde sus inicios. Pero, al final, cada
instrucción en robótica termina en forma de 1 y 0 dentro de una electrónica básica. Hoy en día, hay
muchas maneras diferentes de introducir esos bits binarios en el robot. Algunas de ellas ni siquiera
requieren un conocimiento formal de programación.

La programación de los robots se ha alejado en gran medida de la codificación básica a métodos más
intuitivos. Este cambio ha sido impulsado en parte por el deseo de facilitar la programación a los
operarios.
A partir del año 2000, la programación en el ámbito robótico vive la misma situación que en los otros
ámbitos: dejan de publicarse nuevos lenguajes de programación y empiezan a proliferar los
“frameworks”, plataformas o paquetes de software para el desarrollo de programas para robots.
Estos frameworks suelen permitir diferentes lenguajes de programación, proveen abstracción para
diferentes robots, proporcionan entornos de desarrollo y entornos de simulación, librerías y
componentes, etc.

Seguramente los más conocidos son OROCOS (Open Robot Control Software) y ROS (Robot
Operating System), pero hay muchos más, como Player & Stage, Carmen, Microsoft Robotics Studio,
Robot Framework, RoboComp, Gobot, etc.
Lenguajes de programación para robots industriales
La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un punto a otro a través de las
fases de una operación, con cada punto almacenado en el sistema de control del robot.

La mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto normal, lo que es fácil de
entender para los humanos. Los programas se compilan en código fuente para que un procesador los
ejecute (o código de bytes, para que una máquina virtual los ejecute).

Hay numerosos lenguajes de programación disponibles, por ejemplo, C/C++, Java, Fortran, Python,
etc. El lenguaje más popular en robótica es probablemente C/C++ (C++ es un sucesor del lenguaje C
orientado a objetos). Python también es muy popular debido a su uso en el periodo de pruebas de las
máquinas y también porque puede ser usado para desarrollar paquetes ROS (explicado a
continuación).

Se prevé que la demanda de programadores de robots crecerá en gran medida durante el resto de la
década.

Los programadores de robots deben tener conocimientos sobre diferentes tipos de lenguajes de
programación, ya que pasar de las CPU a los robots no es la operación de transición fácil que muchos
desarrolladores/programadores pueden pensar.
 ● Describa los elementos de Seguridad que una empresa debe implementar al utilizar sus
líneas de Producción.

Actualmente Las empresas que utilizan sistemas de seguridad en sus plantas automatizadas están
protegiendo una de sus mayores inversiones: el capital humano, es por esto que el mercado ofrece una
amplia gama de interruptores final de carrera, interruptores de emergencia, llaves de seguridad,
cortinas de luz, monitoreo por láser, tapetes de seguridad, etc., las mismas amparadas bajo la norma
EN 654-1.
Por otra parte una de las normativas que ha considerado estas preocupaciones es la normativa europea
EN 954-1 "Seguridad de Máquinas-Partes del Sistema de Control relacionadas a la Seguridad". Esta
considera el análisis tanto de las condiciones de peligro, así como de las condiciones de riesgo a las
que los operarios están propensos, para la fabricación de productos de seguridad.

Otro aspecto importante de esta normativa es que considera como parte del diseño de maquinarias,
la severidad de una posible lesión y las medidas de seguridad para evitarlas. A continuación se
presentan los dispositivos más comúnmente encontrados en las plantas con algún grado de
automatización de procesos:
 Fuente: CCT, (2020).
Figura No. 01.​ Sistema de seguridad en la manufactura.
Los principales componentes de seguridad son:
 Cuadro No. 01. Descripción de mecanismos tecnológicos para seguridad industrial.

COMPONENTE FUNCIÓN

Interruptores seccionadores: Se accionan de manera manual tipo switch,

cerrando el paso de electricidad o deteniendo el
funcionamiento en la totalidad de un segmento
de la línea de producción.

Mando Bimanual: Cambia el flujo del proceso, puede devolver

bandas transportadoras o retroceder el objeto de
entrada de una máquina.

Scanner Láser de seguridad Verifica el no ingreso de humanos y otros en una

zona específica, si este los detecta se desactiva y
genera una alarma.

Pedales de Seguridad Funcionan tipo traba en cadenas y engranajes,

son de rápido alcance debido a que son de piso y
no dependen de electrónica o electricidad.

Cortinas de seguridad láser Verifican de manera vertical el no ingreso de

objetos a una sección peligrosa,

Interruptores Final de carrera. Detienen el proceso en los casos de líneas

masivas evitando que material caiga sobre el
operario por altas velocidades erróneas.

Alfombras antideslizantes de seguridad. Evitan que las personas encargadas de

inspeccionar las máquina se deslicen o golpeen
contra las mismas, evitando torceduras o
mutilaciones,

Barreras de luz de seguridad. Son láseres con sensores que informan sobre que
algún objeto o persona ingresó a una zona
restringida, sin embargo no detiene el proceso
hasta después de un tiempo específico.

Interruptores de emergencia. Cortan el flujo eléctrico y de proceso por

completo en la planta o sección de la misma.
Fuente. Centro de capacitación técnica para la industria.
● Investigue qué es robótica colaborativa y cuál es su diferencia con la robótica antes de
I4.0

Los robots colaborativos se diseñan para realizar tareas en colaboración con seres humanos
garantizando la seguridad del trabajador mediante un entorno colaborativo, ver Figura No 03. Se
caracterizan por estar construidos con materiales ligeros, contornos redondeados y sensores en la
base y articulaciones que miden y controlan la fuerza y velocidad sin exceder umbrales definidos
en caso se produzca contacto con la persona (Jiva, 2019)2, ver Figura No 04 y Figura No 05.

Fuente: (Jiva, 2019)​.

Figura No. 03.​ Diagrama funcionamiento general de un entorno colaborativo.

2
Jiva, E. I. (2019). ​Desarrollo de la teleoperación de robots industriales y colaborativos mediante técnicas
avanzadas de visión artificial​ (Trabajo Fin de Máster en Automática e Informática Industrial). Universitat
Politècnica de València, Valencia, España. Recuperado de: ​https://bit.ly/3hrEi3Z
Fuente: (Molpeceres, 2020)3 y (Pittman, 2016)4.
Figura No. 04.​ Línea de tiempo desarrollo robótica colaborativa.

3
Molpeceres, M. (2020). ​Simulación robótica colaborativa con ROS​ (Tesis de Grado en Ingeniería
electrónica industrial y automática). Universidad de Valladolid, Valladolid, España. Recuperado de:
https://bit.ly/2ZSw53a
4
​Pittman, K. A History Collaborative Robots: From Intelligent Lift Assistis to Cobots. Recuperado de:
https://bit.ly/3eOQ473
Fuente: (Jiva, 2019), (Molpeceres, 2020)5 y (Pittman, 2016)6.
Figura No. 05.​ Ventajas de los cobots vs. robots industriales.
● Realice una secuencia donde utilice comandos pre configurados de NAO:

a. Pueden agregar movimiento y música. (Puede ser un cuento, charla etc) de entre 1 a 2.5
minutos, o

5
Molpeceres, M. (2020). ​Simulación robótica colaborativa con ROS​ (Tesis de Grado en Ingeniería
electrónica industrial y automática). Universidad de Valladolid, Valladolid, España. Recuperado de:
https://bit.ly/2ZSw53a
6
​Pittman, K. A History Collaborative Robots: From Intelligent Lift Assistis to Cobots. Recuperado de:
https://bit.ly/3eOQ473
 ​ ​b. Pueden hacer algo más complejo y más duración como una caminata por un pasillo
mientras da la bienvenida a un lugar o edificio del SIMTEC, etc.

La programación consiste en una visita guiada, donde NAO es el guía por el SIMTEC y algunas
de las herramientas que pudimos observar en el curso presencial.
El plano que atraviesa NAO, se basa en el siguiente diagrama, no escalado ya que no se logró la
recolección a tiempo de los datos en la etapa presencial.

Fig 3 Croquis de las instalaciones del SIMTEC

ESCUELA DE INGENIERÍA EN
PRODUCCIÓN INDUSTRIAL
DENOMINACIÓN:
CROQUIS SIMTEC RECORRIDO DE CURSO​: AUTOMATIZACIÓN DE LA MANUFACTURA
ROBOT NAO FECHA​: 12-07-2020

SUPERVISOR​: ING. ESTEBAN LE

DIBUJO​: D. ALVARADO; D.CALDERÓN, C. ROJAS
MAITRE.
El recorrido comienza en la puerta principal, muestra el torno, la mesa de exposición, las
impresoras en 3D, la cortadora láser, la puerta de emergencia, las mesas de trabajo, la fresadora, la
ubicación de las fresas y finalmente atraviesa la puerta para mostrar la celda PLC.

Aprendizaje:

● Antes de ejecutar la secuencia seleccione el StandInt, se pudo haber incluido, pero en el

ambiente virtual se cae para realizar esta acción, se recomienda sólo si NAO se encuentra en
otra posición y no está listo para comenzar la secuencia verticalmente.
● El comando Move To se ejecuta siempre y cuando NAO esté en posición StandInt, de lo
contrario sólo se ejecuta un MoveTo y el proceso se detiene.
● Después de cada movimiento creado con el TimeLine, NAO debe regresar a su posición de
StandInt para avanzar(punto anterior), pero para regresar a ésta posición sin caerse, se opta por
colocar otro Timeline(CatchTimeline) con la posición de StandInt, ésto permitió evitar la
caída.Los reconocimientos faciales y de sonido presentan fallas a la hora de ejecutar

● Para el modo de inclinación, se utiliza el Mirror o espejo en las articulaciones inferiores.

● Se recomienda ajustar las medidas en X cuando se tengan los datos exactos.