Sei sulla pagina 1di 34

Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M.

270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria

Analisi e modellistica dei sistemi

Un esempio pratico di automazione

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Descrizione

• Il segway è un dispositivo di
trasporto personale che sfrutta
un'innovativa combinazione di
tecnologie facilmente
individuabili:
– Meccanica;
– Elettronica;
– Informatica.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway - Finalità

• Il suo obiettivo è quello di "una


estensione del corpo: come un
partner in un ballo, deve essere
capace di adeguarsi ad ogni mossa“.

• La finalità del segway è quella


di “imitare l'equilibrio umano".

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway - Funzionalità

• Rimanere sempre in
equilibrio anche in
presenza di piccole
perturbazioni;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway - Specifiche

• Pesare meno di 40 kg;


• Sostenere un carico max di 100 Kg;
• Raggiungere una velocità di 20
km/h;
• Avere una autonomia di 40 km;
• Costo totale inferiore ai 5.000€;
• Bassi costi di manutenzione;
• Emissioni locali inquinanti nulle.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway - Prestazioni

• Raggiungere la
condizione di equilibrio il
più velocemente
possibile, senza
pericolose oscillazioni;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema da controllare

• La struttura del segway è


quindi il sistema da
controllare.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema di controllo

• Il segway è equipaggiato con


sensori di rotazione giroscopici
allo stato solido (MEMS);
• Il segway è dotato di un motore
elettrico in grado di imprimere
una coppia alle due ruote
motrici;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema di controllo

• Il segway è equipaggiato con delle


batterie in grado di erogare una
quantità di corrente variabile al
motore elettrico, permettendo
così di attuare l’azione di
controllo;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema di controllo

• Sensori e attuatori sono connessi


al dispositivo di elaborazione in
maniera diretta, attraverso un bus
di comunicazione dedicato;
• Il dispositivo di elaborazione
implementa le modalità di
controllo che permettono al
segway di soddisfare la finalità, le
prestazioni e le specifiche.
© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Interfaccia Uomo-Macchina

• Sul manubrio il segway riporta


alcune informazioni aggregate che
forniscono informazioni sulle
condizioni operative del segway:
– Velocità;
– Livello di carica della batteria.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Interfaccia Uomo-Macchina

• Oltre alle informazioni, il pannello


di controllo dell’operatore
permette anche di spegnere o
accendere il segway, nonché di
impostarne lo stile di guida (ad
esempio: risparmio energetico,
massime prestazioni, comfort)

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• La struttura del segway è il


sistema da controllare;

SISTEMA DA
CONTROLLARE

SEGWAY

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• I sensori forniscono informazioni


sullo stato del Segway

SISTEMA DA
CONTROLLARE

SEGWAY SENSORE

GIROSCOPIO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• Il motore elettrico permette di


modificare lo stato del Segway

ATTUATORE
MOTORE
SISTEMA DA ELETTRICO
CONTROLLARE

SEGWAY SENSORE

GIROSCOPIO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• Il dispositivo di elaborazione
attua le modalità di controllo;

ATTUATORE
MOTORE
SISTEMA DA ELETTRICO
CONTROLLARE DISPOSITIVO
DI
ELABORAZIONE
SEGWAY SENSORE

GIROSCOPIO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• Il Segway è supervisionato
dall’utente attraverso una plancia;
INTERFACCIA UOMO-MACCHINA

ATTUATORE
MOTORE
SISTEMA DA ELETTRICO
CONTROLLARE DISPOSITIVO
DI
ELABORAZIONE
SEGWAY SENSORE

GIROSCOPIO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• Nel suo complesso il segway è un


sistema controllato;
INTERFACCIA UOMO-MACCHINA

SISTEMA DA SISTEMA DI
CONTROLLARE CONTROLLO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Sistema controllato

• Nel suo complesso il segway è


un sistema controllato;
INTERFACCIA UOMO-MACCHINA

SISTEMA
CONTROLLATO

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Obiettivo

• L’obiettivo dell’Ingegnere
dell’Automazione è quello di
progettare, realizzare e porre in
esercizio un dispositivo in grado di
imporre azioni di intervento sul
sistema da controllare utili ad
ottenere le finalità, le prestazioni e le
specifiche desiderate.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Modalità di controllo

• Nel seguito del corso verranno


individuate le modalità di
controllo del segway, secondo
approcci sistematici;
• Il segway verrà descritto
attraverso un modello
matematico rappresentativo
delle tecnologie intrinseche del
segway.
© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Modalità di controllo

• Il modello matematico verrà


analizzato per individuarne le
caratteristiche strutturali e il
comportamento dinamico;
• Gli obiettivi (finalità, prestazioni
e specifiche) verranno declinati
per essere applicati al modello
matematico semplificato;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Modalità di controllo

• Noto il modello matematico e gli


obiettivi, verranno identificate le
azioni di intervento utili a
raggiungere gli obiettivi.
• Infine le azioni di intervento
verranno verificate su un
modello più completo al fine di
validarne l’efficacia.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Segway – Scelta delle Modalità di controllo

• Differenti modalità di controllo


verranno analizzate e messe a
paragone in base alla capacità di
rispettare i vincoli strutturali,
operativi, ambientali ed
economici.

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Facoltà di Ingegneria
Riepilogo

• Presentazione di un esempio pratico di Automazione;


• Applicazione pratica dei concetti fondamentali
dell’Automatica:
– Sistema da controllare, Sistema di controllo, Interfaccia
uomo-macchina e Sistema controllato;
– Finalità, Specifiche e Prestazioni;
– Modalità di controllo;

© 2007 Università degli studi e-Campus - Via Isimbardi 10 - 22060 Novedrate (CO) - C.F. 08549051004
Tel: 031/7942500-7942505 Fax: 031/7942501 - info@uniecampus.it
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S1
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Lezione 3
Sessione di Studio 1
Dr. Ing. Francesco Liberati
(francesco.liberati@uniecampus.it)
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S1
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Qual
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S1
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S2
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Lezione 2
Sessione di Studio 2
Dr. Ing. Francesco Liberati
(francesco.liberati@uniecampus.it)
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S2
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Argomentare circa il rapporto costo/prestazioni in un sistema di controllo.

2. Quali sono i passi che portano ad una corretta individuazione della modalità di

controllo più appropriata?

3. Approccio empirico e approccio sistematico. Argomentare.

4. Cos’è l’interfaccia uomo macchina?


Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S2
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Lezione 2
Sessione di Studio 3
Dr. Ing. Francesco Liberati
(francesco.liberati@uniecampus.it)
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Definire: matrice, inversa di una matrice, trasposta di una matrice.

2. Definire: somma, differenza e prodotto di matrici.

3. Cos’è un numero complesso? Come si può rappresentare?

4. Cos'è il modulo di un numero complesso? Cos’è la fase?

5. Cos’è il piano complesso? Come sono chiamati, rispettivamente, gli assi delle ascisse
e delle ordinate del piano complesso?
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 3/S3
Titolo: 3 ESEMPIO DI AUTOMAZIONE
Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”