UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELÉ CTRICA Y ELECTRÓ NICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓ NICA

LAB. Nº1 – INGENIERIA DE CONTROL

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CURSO:

INGENIERIA DE CONTROL I

TEMA:

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

PROFESOR:

Ing. CRUZ RAMIREZ, Armando Pedro

ALUMNO: CÓDIGO:

LOVATON AGUILAR, Manuel Emilio 1113220244

CICLO:

2013-A

CALLAO - UNAC

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FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
1) COMANDO tf :

Y ( s)
Para introducir una FT del tipo G ( s )= , usando el comando tf, escribir
X (s)
>>G=tf(num,den)
Donde num y den son vectores representando los coeficientes de los polinomios n(s) y
d(s), respectivamente. El resultado de la variable W es un objeto del tipo TF,
conteniendo el numerador y el denominador.
s2 +2 s +3
Ejemplo: Tenemos 2 sistemas (sys1, sys2) cuyas FT sonG 1 ( s ) = 3 y
s + 4 s 2 +5 s +6
3 s2
G 2( s) = 2
2 s +6 s +3

%------------------------------------------------------------------------
% REG.AUTOMATICA Y MATLAB
% En este ejemplo introduciremos las Fdts de los sistemas sys1, sys2
% mediante el comando tf(num,den)
%------------------------------------------------------------------------
%Definicion del sistema sys1:

num1=[1 2 3];% Aqui se define la variable vector del numerador

den1=[1 4 5 6]; % y del denominador.
sys1=tf(num1,den1); % Creacion del sistema sys1

%Definicion del sistema sys2:

num2=[3 0 0]; % Atencion con los ceros

den2=[2 6 3];
sys2=tf(num2,den2);

% Visualizacion de las Fdts

sys1
sys2
Transfer function:
s^2 + 2 s + 3
---------------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s + 6

Transfer function:
3 s^2
---------------

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2 s^2 + 6 s + 3

2) COMANDOS MEDIANTE MODELOS ZPK (Zero - Pole - Gain):

Una forma alternativa de representar la Fdt, es mediante la factorización del

numerador y del denominador:

( s−z1 ) …(s−z m )
H ( s )=
( s− p1 ) …( s− pn )

La ventaja de esta forma es que los ceros (z) y los polos (k) de la FdT son fáciles de
visualizar.
La sintaxis para especificar este tipo de modelos es:

>>H=zpk(z,p,k)

Donde:
z: Son los ceros de la FT en forma de vector.
p: Son los polos de la FT en forma de vector.
k: Es la ganancia del sistema.    

Ejemplo: Tenemos 2 sistemas (sys1, sys2) cuyas FT son

−2 s ( s+1 ) ( s+3)
G 1( s) = y G 1( s) =
( s−2 ) (s 2−2 s +2) s ( s+2 ) ( s+ 4)

% %------------------------------------------------------------
% REG.AUTOMATICA Y MATLAB
% En este ejemplo introduciremos las FDTs G1(s) y G2(s)
% como modelos zpk (zero-pole-gain)
%--------------------------------------------------------------
% G1(s)
% Primero definimos los ceros:
z=[0];
% Despues los polos:
p=[1-i;1+i;2];
% y la ganancia
k=[-2]
% Finalmente el comando
G1=zpk(z,p,k);
% G2(s)
z=[-1 -3];
p=[0 -2 -4];
k=1

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G2=zpk(z,p,k);
% Visualizacion
G1
G2

G1(s)=
Zero/pole/gain:
-2 s
--------------------
(s-2) (s^2 - 2s + 2)

G2(s)=
Zero/pole/gain:
(s+1) (s+3)
-------------
s (s+2) (s+4)

3) PASAR tf A ZPK:

La función tf2zp convierte la función de transferencia:

b 0 sn +b 1 sn−1 +…+ bn−1 s+ bn
H ( s )=
a0 s m +a1 s m−1 +…+ bm−1 s+ bm
En la función de transferencia cero-polo-ganancia:
( s−z 1 ) …(s−z m)
H ( s )=K
( s− p1 ) …( s− pn)
Su sintaxis es: [z,p,k]=tf2zp(num,den)

s 2−2 s +3
Ejemplo: Transformar la siguiente función TF a ZPK G ( s )=
s 3−3 s2−5 s
% %------------------------------------------------------------
% REG.AUTOMATICA Y MATLAB
% En este ejemplo introduciremos la FDT G(s)
%-------------------------------------------------------------
-
% Primero definimos el numerador:
num=[1,-2,-3];
% Despues el denominador:
den=[1,-3,-5,0];

% Finalmente el comando
[z,p,k]=tf2zp(num,den);
% Para visualizarlo como FT
G=zpk(z,p,k)

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G(s)=

Zero/pole/gain:
(s-3) (s+1)
---------------------
s (s-4.193) (s+1.193)

4) SISTEMAS REALIMENTADOS EN MATLAB:

Sintaxis
sys = retroalimentación (sys1, sist2) 
Descripción
sys = retroalimentación (sys1, sist2) devuelve un objeto, modelo, sistema para la
interconexión de retroalimentación negativa de los objetos del modelo sist1 y sist2 .

El modelo de circuito cerrado sistema cuenta con u como vector de entrada y y como

vector de salida. Los modelos sist1 y sist2 debe ser tanto continua o discreta, tanto con
tiempos de muestreo idénticas. Reglas de prioridad se utilizan para determinar el tipo
de modelo resultante (ver reglas de precedencia que determinan el tipo de modelo ).
Para solicitar retroalimentación positiva, utilice la sintaxis
sys = retroalimentación (sys1, sist2, +1)
De forma predeterminada, retroalimentación (sys1, sist2) asume un voto negativo y es
equivalente a retroalimentación (sys1, sist2, -1) .
Finalmente,
sys = retroalimentación (sys1, sist2, feedin, feedout)
Calcula un modelo de circuito cerrado sistema para el circuito de retroalimentación
más general.

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El vector feedin contiene índices en el vector de entrada de sys1 y especifica qué

entradas u están involucrados en el bucle de realimentación. Del mismo
modo, feedout especifica que emite y de sys1 se utilizan para la retroalimentación. El
modelo resultantesistema tiene las mismas entradas y salidas sys1 (con su orden en
conserva). Al igual que antes, la retroalimentación negativa se aplica de manera
predeterminada y que utilice debe
sys = retroalimentación (sys1, sist2, feedin, feedout, +1)
solicitar retroalimentación positiva.
Para las estructuras de retroalimentación más complicadas, utilice agregar y conectar .
Ejemplos
Ejemplo 1

Para conectar la planta

con el controlador

mediante realimentación negativa tipo,

G = tf ([2 5 1], [1 2 3], 'inputName', 'par', ...
'Outputname', 'velocidad');

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H = ZPK (-2, -10,5)

Cloop = feedback (G, H)
Estos comandos producir el siguiente resultado.
Cero / polo / ganancia de entrada "par" a la salida "velocidad":
0.18182 (s +10) (2.281 s) (s 0,2192)
-----------------------------------
(S 3.419) (s ^ 2 + 1.064 + 1.763s)
El resultado es un modelo de polo cero de ganancia como se esperaba a partir de las
reglas de prioridad. Tenga en cuenta que Cloopheredado la entrada y salida de los
nombres de G .
Ejemplo 2
Considere la posibilidad de una planta de espacio de estado P con cinco entradas y
cuatro salidas y una regeneración de espacio de estado del controlador K con tres
entradas y dos salidas. Para conectar las salidas 1, 3 y 4 de la planta a las entradas del
controlador, y las salidas del controlador a las entradas 4 y 2 de la planta, el uso
feedin = [4 2];
feedout = [1 3 4];
Cloop = retroalimentación (P, K, feedin, feedout)
Ejemplo 3
Puede formar los siguientes bucles de retroalimentación negativa

por
Cloop = feedback (G, 1)% queda diagrama
Cloop = Votaciones (1, G)% diagrama de la derecha
Limitaciones
La conexión de realimentación debe estar libre de bucle algebraico. Si D 1 y D 2 son las
matrices de conexión de interfaz de sys1 y sist2, esta condición es equivalente a:
 I + D 1 D 2 no singular cuando se utiliza realimentación negativa
 I - D 1 D 2 no singular cuando se utiliza la retroalimentación positiva.

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